智能尋跡避障小車系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

1、智能尋跡小車設(shè)計(jì)與制作（硬件電路設(shè)計(jì)）湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司主講：雷道仲要點(diǎn) 電機(jī)控制電路設(shè)計(jì) 尋跡電路設(shè)計(jì) 避障電路設(shè)計(jì) 顯示電路設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案可知，智能尋跡小車主要由以下幾個(gè)模塊電路構(gòu)成要點(diǎn) 聲控電路設(shè)計(jì) 報(bào)警電路設(shè)計(jì) LED彩燈控制電路設(shè)計(jì) 系統(tǒng)整體電路設(shè)計(jì) 系統(tǒng)整體原理介紹 Proteus軟件使用介紹湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司1.1 電機(jī)控制電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司1.1.1 電機(jī)控制原理電路1.1 電機(jī)控制原理電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司1.1.2 驅(qū)動(dòng)芯片L293D工作原理1、引腳功能說明1.2 L293D封裝及引腳排列引腳功

2、能如下表所示：湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司1、引腳功能說明 引腳名稱引腳名稱 引腳功能引腳功能2、7、10、15信號輸入引腳信號輸入引腳3、6、11、14信號輸出引腳信號輸出引腳4、5、12、13散熱器和接地散熱器和接地1、9信號使能控制腳，輸入信號使能控制腳，輸入1，電機(jī)全速旋轉(zhuǎn)；，電機(jī)全速旋轉(zhuǎn)；0，停止，停止16電源電壓電源電壓8電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓，用于調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓，用于調(diào)速表11 L293D引腳功能說明湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司2、內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖1.3 L293D內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司3、邏輯圖1.4 L293D邏輯圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司4、真值表表12 L293D真

3、值表輸入輸入輸出輸出Y YA AENENHHHLHLXLZ5、 功能描述湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 L293D四倍高電流H橋驅(qū)動(dòng)程序。 L293是提供雙向驅(qū)動(dòng)電流高達(dá)1 A，電壓是從4.5 V至36 V的；L293D提供雙向驅(qū)動(dòng)電流高達(dá)600毫安，電壓是從4.5 V至36 V的。兩個(gè)設(shè)備是專為驅(qū)動(dòng)等感性負(fù)載繼電器，電磁閥，直流雙極步進(jìn)和馬達(dá)，也可以給其他高電流/高電壓提供電源負(fù)載。兼容所有的TTL輸入。每個(gè)輸出都是推拉式驅(qū)動(dòng)電路，與達(dá)林頓三極管和偽達(dá)林源。5、 功能描述湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 啟用1,2 EN驅(qū)動(dòng)器和3,4 EN驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)使能輸入為高電平時(shí)，相關(guān)聯(lián)的驅(qū)動(dòng)器被啟用和他們的

4、輸出處于活動(dòng)狀態(tài)，并在其輸入端的同相。當(dāng)使能輸入為低，這些驅(qū)動(dòng)器被禁用其輸出關(guān)閉，在高阻抗?fàn)顟B(tài)1,2EN為1和2的使能端（高電平使能）；3,4EN同理。用適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)輸入端，每對驅(qū)動(dòng)程序的形式一個(gè)完整的H橋可逆驅(qū)動(dòng)器適用于電磁閥或電機(jī)應(yīng)用。1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路橋驅(qū)動(dòng)電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 本設(shè)計(jì)中直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路由上述所介紹的驅(qū)動(dòng)芯片L293D完成，在L293D內(nèi)部形成一個(gè)H橋型的驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電路，類似如圖1.5所示。1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路橋驅(qū)動(dòng)電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司1.5 H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 從圖中可以看出，其形狀類似于字母“

5、H”，而作為負(fù)載的直流電機(jī)是像“橋”一樣架在上面的，所以稱之為“ H 橋驅(qū)動(dòng)”。4個(gè)開關(guān)所在位置就稱為“橋臂”。 從電路中不難看出，假設(shè)開關(guān)A、D接通，電機(jī)為正向轉(zhuǎn)動(dòng)，則開關(guān)B、C接通時(shí)，直流電機(jī)將反向轉(zhuǎn)動(dòng)。從而實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的正反向驅(qū)動(dòng)。借助這4個(gè)開關(guān)還可以產(chǎn)生電機(jī)的另外2個(gè)工作狀態(tài)：1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路橋驅(qū)動(dòng)電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 （1） 剎車 將B 、D開關(guān)（或A、C）接通，則電機(jī)慣性轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的電勢將被短路，形成阻礙運(yùn)動(dòng)的反電勢，形成“剎車”作用。 （2） 惰行 4個(gè)開關(guān)全部斷開，則電機(jī)慣性所產(chǎn)生的電勢將無法形成電路，從而也就不會(huì)產(chǎn)生阻礙運(yùn)動(dòng)的反電勢，電機(jī)將慣性轉(zhuǎn)動(dòng)較長

6、時(shí)間。1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路橋驅(qū)動(dòng)電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 細(xì)分下來，晶體管有雙極性和MOS管之分，而集成電路（例如L293D）只是將它們集成而已，其實(shí)質(zhì)還是這兩種晶體管，只是為了設(shè)計(jì)、使用方便、可靠而做成了一塊電路。 實(shí)際使用的時(shí)候，用分立元件制作H橋是很麻煩的，現(xiàn)在市面上有很多封裝好的H橋集成電路，接上電源、電機(jī)和控制信號就可以使用了，在額定的電壓和電流內(nèi)使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。1.1.3 直流電機(jī)H橋驅(qū)動(dòng)電路橋驅(qū)動(dòng)電路2.1 尋跡電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司2.1.1 尋跡電路原理圖2.1 尋跡電路原理

7、圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 本車紅外對管設(shè)計(jì)是紅外發(fā)射管一直發(fā)射信號，接收管時(shí)刻準(zhǔn)備接收信號。 兩對對著地的紅外管發(fā)射紅外信號，信號在白色的地面上反射回接收管，通過接收管把信號送回單片機(jī)進(jìn)行處理，完成相應(yīng)的動(dòng)作。 假如在黑色的地面上，信號被地面吸收，就無信號返回，單片機(jī)檢測到無信號，根據(jù)程序也會(huì)做出相應(yīng)的動(dòng)作。 2.1.2 尋跡電路原理3.1 避障電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司3.1.1 避障原理圖3.1 避障電路原理圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 避障電路由單片機(jī)、比較芯片L393、紅外發(fā)射對管等元器件構(gòu)成。電路工作過程如下：首先，比較芯片的2腳為比較基準(zhǔn)電壓輸入，該引腳通過電源串聯(lián)分

8、壓，取得一個(gè)大約2.5V基準(zhǔn)電壓作為比較電壓。比較芯片的3腳為比較電壓的輸入端，該電壓取之反饋回來的紅外信號。當(dāng)小車前進(jìn)過程中，前方無障礙，則紅外 3.1.2 避障電路原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 接收管的阻值會(huì)很大，從而輸出一個(gè)高電平（約5V）給比較芯片的3腳，這樣經(jīng)過比較芯片的比較，在比較芯片的2腳輸出一個(gè)高電平給單片機(jī)P3.7引腳。單片機(jī)根據(jù)接收到的電平就可以判別前方有無障礙。當(dāng)前方有障礙時(shí)V2的阻值會(huì)很小，輸出低電平給比較芯片的3腳，比較芯片從而輸出低電平給單片機(jī)P3.7。 3.1.2 避障電路原理4.1 顯示電路設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司4.1.1 數(shù)碼管內(nèi)部結(jié)構(gòu)及封裝圖

9、g f gnd a b 6 7 8 9 10 a g f b c e d h 1 2 3 4 5 e d gnd c h a b c d e f g h a b c d e f g h （a）引腳分布圖 （b）共陰數(shù)碼管 （c）共陽數(shù)碼管圖4.1 八段數(shù)碼管顯示塊湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 LED顯示器又稱為數(shù)碼管，它主要由8段發(fā)光二極管組成，如圖4.1（a）所示。圖4.1（a）中，ag為數(shù)字或字符顯示段，h段為小數(shù)點(diǎn)顯示，通過ag為7個(gè)發(fā)光段的不同組合，可以顯示09和AF共16個(gè)數(shù)字和字母。例如，當(dāng)a、b、g、e、d段亮?xí)r，顯示數(shù)字“2”，當(dāng)a、f、e、g段亮?xí)r，則顯示字母“F”。 4.1

10、.2 數(shù)碼管顯示工作原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 LED可以分為共陰極和共陽極兩種結(jié)構(gòu)，如圖4.1（b）和（c）所示。其中圖（b）為共陰極結(jié)構(gòu)。即把8個(gè)發(fā)光二極管陰極連在一起。這時(shí)如果需要點(diǎn)亮ag中的任何一盞燈，則只需要在相應(yīng)端輸入高電平即可；輸入低電平則截止。比如我們現(xiàn)在要顯示數(shù)字“3”，則只要在對應(yīng)的a、b、c、d、g段送入高電平，在其他端送入低電平即可，點(diǎn)亮為“3”。圖（c）為共陽極結(jié)構(gòu)。其顯示端輸入低電平有效，高電平截止。 4.1.2 數(shù)碼管顯示工作原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 表4-1列出了共陽極與共陰極LED顯示器顯示數(shù)字、字母與顯示代碼之間的對應(yīng)關(guān)。 顯示字符共陰極段碼共

11、陽極段碼顯示字符共陰極段碼共陽極段碼03FHC087FH80H106HF996FH90H25BHA4A77H88H34FHB0B7CH83H466H99HC39HC656DH92HD5EHA1H67DH82HE79H86H707HF8F71H8EH表4-1 顯示器顯示數(shù)字、字母與顯示代碼之間的對應(yīng)關(guān)系湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司4.1.3 數(shù)碼管顯示方式 點(diǎn)亮LED顯示器有兩種方式：一是靜態(tài)顯示；二是動(dòng)態(tài)顯示。（本設(shè)計(jì)采用靜態(tài)顯示。）所謂靜態(tài)顯示，就是當(dāng)顯示器顯示某一個(gè)字符時(shí)，相應(yīng)的發(fā)光二極管恒定地導(dǎo)通或截止。如圖4.2所示為4位靜態(tài)LED顯示器電路。該電路每一位可單獨(dú)顯示。只要在要顯示的那位

12、的段選線上保持段選碼電平，該位就能保持顯示相應(yīng)的顯示字符。這種電路的優(yōu)點(diǎn)是：在同一瞬間可以顯示不同的字符；但缺點(diǎn)就是占用端口資源較多。從圖4.2可以看出，湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司4.1.3 數(shù)碼管顯示方式 每位LED顯示器需單獨(dú)占用8根端口線。因而，在數(shù)據(jù)較多時(shí)往往不采用此種設(shè)計(jì)，而是采用動(dòng)態(tài)顯示方式。 所謂動(dòng)態(tài)顯示，就是將要顯示的多位LED顯示器采用一個(gè)8位的段選端口，然后采用動(dòng)態(tài)掃描方式一位一位地輪流點(diǎn)亮各位顯示器。如圖4.3所示為4位LED動(dòng)態(tài)顯示電路。湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司4.1.3 數(shù)碼管顯示方式 端 口 4 端 口 3 端 口 2 端 口 1 8 根 段 碼 線 8 根

13、段 碼 線 8 根 段 碼 線 8 根 段 碼 線 G N D G N D G N D G N D 圖4.2 4位靜態(tài)LED顯示器電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司4.1.3 數(shù)碼管顯示方式圖4.3 4位動(dòng)態(tài)LED顯示器電路 P 1 .0 P 1 .1 P 1 .2 P 1 .3 P 1 .4 P 1 .5 P 1 .6 P 1 .7 A T 8 9 C 5 1 P 2 .0 P 2 .1 P 2 .2 P 2 .3 5 V 5.1 聲控電路設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司5.1.1 聲控電路圖圖5.1 聲控電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 聲控電路由晶體三極管V3(S8050)、電阻R3、R4

14、、 R5、 R6、C1及話筒構(gòu)成，其中R3、R4、 R6及三極管V3組成分壓式共射放大電路。具體工作過程如下：當(dāng)平時(shí)沒有聲音對準(zhǔn)話筒時(shí)，晶體三極管的基極電壓（UBQ）由電源經(jīng)電阻R3、R4串聯(lián)分壓，由于R3的阻值遠(yuǎn)小于R4的阻值，因此，三極管的基極獲得一個(gè)比較小的電壓（約0.6V），故基本處于臨界截止?fàn)顟B(tài)，因此在三極管的5.1.2 聲控電路工作原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 集電極輸出一個(gè)高電平送給單片機(jī)的P0.4端口；當(dāng)由聲音對準(zhǔn)話筒時(shí)，該聲音轉(zhuǎn)換成電信經(jīng)C1耦合到放大電路基極，使晶體三極管處于放大狀態(tài)，此時(shí)V3的集電極由于三極管的導(dǎo)通作用被嵌位成低電平傳給單片機(jī)的P0.4端口。單片機(jī)根據(jù)

15、采集到高、低電平來判斷需不需要作出相應(yīng)處理。例如：有聲音時(shí)可以使小車后退，沒聲音時(shí)，小車前進(jìn)。這個(gè)可以根據(jù)實(shí)際需求設(shè)計(jì)。5.1.2 聲控電路工作原理6.1 報(bào)警電路設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司6.1.1 報(bào)警電路圖圖6.1 報(bào)警電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 報(bào)警電路由晶體三極管V1(S8550)、電阻R2以及蜂鳴器SB1組成。當(dāng)電路平時(shí)不需要發(fā)聲報(bào)警時(shí)，單片機(jī)的P0.6端口輸出一個(gè)高電平，使晶體三極管截止，蜂鳴器因此不發(fā)聲。當(dāng)需要發(fā)聲報(bào)警時(shí)，便編程控制從P0.6輸出一定頻率的方波或矩形波，使V1在導(dǎo)通與截止兩種狀態(tài)切換，從而蜂鳴器發(fā)出不同的聲音。6.1.2 報(bào)警電路工作原理7.1 LE

16、D彩燈電路設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司7.1.1 LED彩燈電路圖圖7.1 LED彩燈控制電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 LED彩燈控制電路由發(fā)光二極管D1D8以及限流電阻R16、R18、 R19、R20、 R22、R23、 R24、R26組成。其中八只發(fā)光二極管的陽極經(jīng)限流電阻接電源、陰極接單片機(jī)的P1口的八個(gè)端口。從彩燈連接方式可知，要使發(fā)光二極管點(diǎn)亮則只需要使單片機(jī)的P1口輸出低電平即可，反之，如果要使燈熄滅，則P1端口輸出高電平即可。設(shè)計(jì)者可以根據(jù)任務(wù)需求編程進(jìn)行控制。7.1.2 彩燈電路工作原理8.1 232串行下載電路設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司8.1.1 232串行下載

17、電路圖圖 8.1 232串行下載電路圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 在單片機(jī)與PC機(jī)通信時(shí)，接口電路必須要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，因?yàn)镻C機(jī)采用的是RS232標(biāo)準(zhǔn)，而單片機(jī)采用的是TTL標(biāo)準(zhǔn)，這是其一。第二是單片機(jī)與單片機(jī)之間的串行通信如果采用直接傳輸信息，其傳輸距離一般不超過1.5m，若要實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)距離的通信，則接口電路也必須要進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。 8.1.2 RS232電平與TTL電平轉(zhuǎn)換湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 RS232標(biāo)準(zhǔn)是1969年由美國電子工業(yè)協(xié)會(huì)（EIA）聯(lián)合貝爾系統(tǒng)、調(diào)制解調(diào)器廠家及計(jì)算機(jī)終端生產(chǎn)廠家共同制定的用于串行通訊的標(biāo)準(zhǔn)。它的邏輯“1”電平是-5V-15V，邏輯“0”電平是+5V+

18、15V。TTL（Tansistor-Transistor Logic），是指三極管三極管邏輯電路。它規(guī)定：邏輯“0”：0.4V；邏輯“1”：+3 V+5 V 。 因此，RS-232不能和TTL電平直接相連，使用時(shí)必須進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，否則將使TTL電路燒壞，為了讓單片機(jī)與PC機(jī)能相互通信，必須讓這兩種電平相互轉(zhuǎn)換。 8.1.2 RS232電平與TTL電平轉(zhuǎn)換湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司8.1.3 MAX232芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 C5 VCC C3 16 V 2 10V 10V 6 5V 至5V （倍壓器） 10V 至10V （電壓反相器） V C1 C2 3 1 C1 C1 C2 C2 5 4 11

19、T1IN 5V 400k T1 T1OUT 14 5V 400k T2 10 T2IN 12 R1OUT TTL/CMOS 輸入 TTL/CMOS 輸出 9 R2OUT R1 R2 GND 15 T2OUT 7 R1IN 13 5k R2IN 8 RS-232 輸出 RS-232 輸入 5k C4 圖8.2 MAX232C芯片的結(jié)構(gòu)原理圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 MAX232芯片是Maxim公司生產(chǎn)的、包含兩路接收器和驅(qū)動(dòng)器的RS-232電平轉(zhuǎn)換芯片，適用于各種232通信接口。MAX232芯片內(nèi)部有一個(gè)電源電壓變換器，可以把輸入的+5V電源電壓變換成RS-232C輸出電平所需的10V電壓。

20、所以，采用此芯片接口的串行通信系統(tǒng)只需單一的+5V電源就可以了。對于沒有12V電源的場合，其適用性更強(qiáng)。加之其價(jià)格適中，硬件接口簡單，所以被廣泛采用。8.1.3 MAX232芯片工作原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 圖8.2中上半部分電容C1、C2、C3、C4及V、V是電源變換部分。在實(shí)際應(yīng)用中，器件對電源噪聲很敏感。因此，VCzC需要對地加去耦電容C5，其值為0.1F。電容C1、C2、C3、C4都選用鉭電解電容，電容值為1.0F（耐壓值高于16V），可以提高抗干擾能力。連接時(shí)電容必須盡量靠近器件，注意極性。8.1.3 MAX232芯片工作原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 下半部分為發(fā)送和接收

21、部分。實(shí)際應(yīng)用中，T1IN、T2IN和R1OUT、R2OUT可分別連接TTL/CMOS電平的51單片機(jī)的串行發(fā)送端TXD和接收端RXD；T1OUT、T2OUT和R1IN、R2IN分別連接至RS-232電平的PC串行接收端和發(fā)送端。 從計(jì)算機(jī)串行口輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)MAX232C電平轉(zhuǎn)換后送給單片機(jī)STC89C52，8.1.3 MAX232芯片工作原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司9.1 系統(tǒng)整體電路圖9.1 智能尋跡小車原理圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 智能循跡機(jī)器人采用現(xiàn)在較為流行的8位單片機(jī)STC89C52作為系統(tǒng)大腦。40腳的DIP封裝使它擁有32個(gè)完全I(xiàn)O（GPIO-通用輸入輸出）端口，通過

22、對這些端口加以信號輸入電路，控制電路，執(zhí)行電路共同完成循跡機(jī)器人。 P0.0，P0.1,P0.2,P0.3分別通過L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)電機(jī)1和電機(jī)2。由電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)來完成機(jī)器人的前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，遇障礙物繞行，避懸崖等基本動(dòng)作。10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 在機(jī)器人前進(jìn)時(shí)如果前方有障礙物，由紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外信號被反射給紅外接收管，紅外接管將此信號經(jīng)過P3.7傳送入STC89C52中，主芯片通過內(nèi)部的代碼進(jìn)行機(jī)器人的繞障礙物操作，同時(shí)主芯片將P3.7的信號狀態(tài)通過P2.5的LED指示燈顯示出來。機(jī)器人行走時(shí)會(huì)通過P3.5與P3.6的紅外接收探頭來進(jìn)

23、行檢測。當(dāng)走到懸崖處時(shí)，P3.5或P3.6將收到一個(gè)電平信號，此電平信號將通過相應(yīng)端口傳送入主芯片中，主芯片通過內(nèi)部代碼完成機(jī)器人的避懸崖操作。10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 同時(shí)P3.5與P3.6的信號狀態(tài)將通過P2.6/P2.7顯示出來。在機(jī)器人的左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，后退的過程，可以通過觀看以P2.0/P0.7為指示燈的運(yùn)行狀態(tài)。P0.4為機(jī)器人的聲控檢測端口，在運(yùn)行為前進(jìn)狀態(tài)時(shí)，可以通過聲控(如拍手聲)來控制它的運(yùn)行與停止。P0.6為機(jī)器人的聲音輸出端。在機(jī)器人遇到障礙物時(shí)。進(jìn)行繞障礙物與避懸崖時(shí)可以通過此端口控制蜂鳴器發(fā)出警報(bào)聲。當(dāng)為白天或黑夜時(shí)可以通過P0.5端口

24、中的光敏電阻來進(jìn)行判斷，以方便完成機(jī)器人夜間自動(dòng)照明功能。10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 兩個(gè)按鍵以查詢/中斷兩種不同方式來展現(xiàn)按鍵操作。你可以按下S1鍵來進(jìn)行機(jī)器的停止。再按下S2鍵來進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)行。這個(gè)按鍵信息分別被P3.2，P3.4接收到。IR1為紅外遙控接收器，這就為機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控創(chuàng)造了可能。這個(gè)紅外遙控接收頭接收到紅外信號時(shí)將信號進(jìn)過P3.3送入到主芯片，主芯片對其進(jìn)行解密后以不同的方式對機(jī)器人進(jìn)行控制。同時(shí)將用戶的按鍵信息通過P2端口上的LED數(shù)碼管顯示出來。10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 P3.0、P3.1中COM端口

25、的加入，讓你完全可以用電腦對其進(jìn)行控制。你可以通過對串口發(fā)送數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)會(huì)被顯示到LED數(shù)碼管中，并讓機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能。電腦的串口軟件要求波特率為9600.8位數(shù)據(jù)位，這時(shí)你就可以快樂的用電腦來對它進(jìn)行你的完全控制了。10.1 系統(tǒng)整體電路原理介紹湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 從“教學(xué)在線”下載七個(gè)壓縮包，解壓到任意文件夾內(nèi) 雙擊ISIS 7啟動(dòng)軟件。11.1 Proteus軟件使用介紹軟件安裝與啟動(dòng)軟件安裝與啟動(dòng)軟件界面預(yù)覽軟件界面預(yù)覽原理圖編輯區(qū)原理圖編輯區(qū)工工具具類類別別區(qū)區(qū)對象對象列表列表區(qū)區(qū)選擇元件選擇元件Proteus提供很多元件。要使用元件，提供很多元件。要使用元件，必須先把元

26、件選取到對象選擇區(qū)。必須先把元件選取到對象選擇區(qū)。(1) 單擊單擊Component Mode按鈕按鈕(2) 單擊單擊Pick From Libraries按鈕按鈕(3) 彈出彈出“元件元件”窗口窗口選擇元件選擇元件(1)選擇元件所屬大類別選擇元件所屬大類別(2)選擇元件所屬小類別選擇元件所屬小類別(3)雙擊需要使用的元件雙擊需要使用的元件選擇元件選擇元件為加快查找速度，可以在為加快查找速度，可以在此輸入元件的關(guān)鍵字此輸入元件的關(guān)鍵字常用元件對照表常用元件對照表中文名稱中文名稱英文名稱英文名稱中文名稱中文名稱英文名稱英文名稱電阻Resistors數(shù)碼管7SEG-可變電阻RES-VAR發(fā)光二極管

27、LED電阻排RESPACK電容Capacitors繪制原理圖繪制原理圖(1)單擊要使用的元件單擊要使用的元件(2)在編輯區(qū)內(nèi)單擊一次，然后移動(dòng)鼠標(biāo)在編輯區(qū)內(nèi)單擊一次，然后移動(dòng)鼠標(biāo)到合適位置，再單擊一次即可到合適位置，再單擊一次即可放置電源及地線放置電源及地線(1)單擊單擊Terminals ModePOWER為電源為電源GROUND為地線為地線旋轉(zhuǎn)元件旋轉(zhuǎn)元件(1)在需要旋轉(zhuǎn)的元件在需要旋轉(zhuǎn)的元件上單擊右鍵上單擊右鍵(2) 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度度(3) 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度度(4) 旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)180度度元件之間連線元件之間連線把電阻和電容連接起來。把電阻和電容連接起來。(1) 把光標(biāo)移動(dòng)到電阻的一端，待出現(xiàn)紅色小框后，單擊左把光標(biāo)移動(dòng)到電阻的一端，待出現(xiàn)紅色小框后，單擊左鍵。鍵。(2) 移動(dòng)光標(biāo)到電容的一端，單擊左鍵就可以了。移動(dòng)光標(biāo)到電容的一端，單擊左鍵就可以了。在需要轉(zhuǎn)折的地方單擊左鍵。在需要轉(zhuǎn)折的地方單擊左鍵。元件之間連線畫折線元件之間連線畫折線使用總線使用總線(1)單擊單擊Buses Mode按鈕按鈕(2)在要畫總線的起點(diǎn)單擊左鍵在要畫總線的起點(diǎn)單擊左鍵(3在總線結(jié)束點(diǎn)雙擊左鍵在總線結(jié)束點(diǎn)雙擊左鍵把單根線與總線聯(lián)接把單根線與總線聯(lián)接