步進(jìn)電機(jī)技術(shù)資料-個(gè)人整理資料

1、步進(jìn)電機(jī)技術(shù)文檔 劉周林整理2011.09.11 步進(jìn)電機(jī)是一種能將數(shù)字輸入脈沖轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線增量運(yùn)動(dòng)的電磁執(zhí)行元件每輸入一個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)軸步進(jìn)一個(gè)步距角增量電機(jī)總的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成正比例,相應(yīng)的轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖頻率 步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化產(chǎn)品中關(guān)鍵部件之一,通常被用作定位控制和定速控制步進(jìn)電機(jī)慣量低定位精度高無累積誤差控制簡(jiǎn)單等特點(diǎn)廣泛應(yīng)用于機(jī)電一體化產(chǎn)品中,如:數(shù)控機(jī)床包裝機(jī)械計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備復(fù)印機(jī)傳真機(jī)等 選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí),首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率而在選用功率步進(jìn)電機(jī)時(shí),首先要計(jì)算機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩,電機(jī)的矩頻特性能滿足機(jī)械負(fù)載并有一定的余量保證其運(yùn)行可靠在實(shí)際工作

2、過程中,各種頻率下的負(fù)載力矩必須在矩頻特性曲線的范圍內(nèi)一般地說最大靜力矩Mmax大的電機(jī),負(fù)載力矩大 選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí),應(yīng)使步距角和機(jī)械系統(tǒng)匹配,這樣可以得到機(jī)床所需的脈沖當(dāng)量在機(jī)械傳動(dòng)過程中為了使得有更小的脈沖當(dāng)量,一是可以改變絲桿的導(dǎo)程,二是可以通過步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)來完成但細(xì)分只能改變其分辨率,不改變其精度精度是由電機(jī)的固有特性所決定 選擇功率步進(jìn)電機(jī)時(shí),應(yīng)當(dāng)估算機(jī)械負(fù)載的負(fù)載慣量和機(jī)床要求的啟動(dòng)頻率,使之與步進(jìn)電機(jī)的慣性頻率特性相匹配還有一定的余量,使之最高速連續(xù)工作頻率能滿足機(jī)床快速移動(dòng)的需要 選擇步進(jìn)電機(jī)需要進(jìn)行以下計(jì)算: (1)計(jì)算齒輪的減速比 根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量,齒輪減速比i計(jì)算

3、如下: i=(.S)/(360.) (1-1) 式中 -步進(jìn)電機(jī)的步距角(/脈沖) S -絲桿螺距(mm) -(mm/脈沖) (2)計(jì)算工作臺(tái),絲桿以及齒輪折算至電機(jī)軸上的慣量Jt Jt=J1+(1/i)(J2+Js)+W/g(S/2) (1-2) 式中Jt -折算至電機(jī)軸上的慣量(Kg.cm.s) J1J2 -齒輪慣量(Kg.cm.s) Js -絲桿慣量(Kg.cm.s) W-工作臺(tái)重量(N) S -絲桿螺距(cm) 步進(jìn)電機(jī)小知識(shí)1.什么是步進(jìn)電機(jī)?步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)通俗一點(diǎn)講:當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(及步進(jìn)

4、角)您可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)您可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的2.步進(jìn)電機(jī)分哪幾種?步進(jìn)電機(jī)分三種:永磁式(PM),反應(yīng)式(VR)和混合式(HB)永磁式步進(jìn)一般為兩相,轉(zhuǎn)矩和體積較小,步進(jìn)角一般為7.5度或15度;反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相,可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,步進(jìn)角一般為1.5度,但噪聲和振動(dòng)都很大在歐美等發(fā)達(dá)國家80年代已被淘汰;混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)它又分為兩相和五相:兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為0.72度這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛3.什么是保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)?保持

5、轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE)是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一,通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減,輸出功率也隨速度的增大而變化,所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一比如,當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī),在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)4.什么是DETENT TORQUE?DETENT TORQUE是指步進(jìn)電機(jī)沒有通電的情況下,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩DETENT TORQUE在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式,容易使大家產(chǎn)生誤解;由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料,所以它沒有DE

6、TENT TORQUE5.步進(jìn)電機(jī)精度為多少?是否累積?一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%,且不累積6.步進(jìn)電機(jī)的外表溫度允許達(dá)到多少?步進(jìn)電機(jī)溫度過高,首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁,從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步,因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn);一般來講,磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上,有的甚至高達(dá)攝氏200度以上,所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常7.為什么步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降?當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì);頻率越高,反向電動(dòng)勢(shì)越大在它的作用下,電機(jī)隨頻率(或速度)的增大而相電流減小,從而導(dǎo)致力矩下降8.為

7、什么步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲?步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù):空載啟動(dòng)頻率,即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率,如果脈沖頻率高于該值,電機(jī)不能正常啟動(dòng),可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)在有負(fù)載的情況下,啟動(dòng)頻率應(yīng)更低如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng),脈沖頻率應(yīng)該有加速過程,即啟動(dòng)頻率較低,然后按一定加速度升到所希望的高頻(電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速)9.如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)和噪聲?步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn),一般可采用以下方案來克服:A.如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū),可通過改變減速比等機(jī)械傳動(dòng)避開共振區(qū);B.采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器,

8、這是最常用的最簡(jiǎn)便的方法;C.換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī),如三相或五相步進(jìn)電機(jī);D.換成交流伺服電機(jī),幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲,但成本較高;E.在電機(jī)軸上加磁性阻尼器,市場(chǎng)上已有這種產(chǎn)品,但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大10.細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度?步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)(請(qǐng)參考有關(guān)文獻(xiàn)),其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng),提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能比如對(duì)于步進(jìn)角為1.8的兩相混合式步進(jìn)電機(jī),如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4,那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖0.45,電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45,還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素不同廠家的

9、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大;細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制11.四相混合式步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別?四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng),因此,連接時(shí)可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較的場(chǎng)合使用,此時(shí)需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍,因而電機(jī)發(fā)熱小;并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場(chǎng)合使用(又稱高速接法),所需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍,因而電機(jī)發(fā)熱較大12.如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的直流供電電源?A.電壓的確定混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍(比如IM483的供電電壓為1248VDC),電源電壓通

10、常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快,那么電壓取值也高,但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓,否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器B.電流的確定供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流I來確定如果采用線性電源,電源電流一般可取I的1.11.3倍;如果采用開關(guān)電源,電源電流一般可取I的1.52.0倍13.混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脫機(jī)信號(hào)FREE一般在什么情況下使用?當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí),驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷,電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)(脫機(jī)狀態(tài))在有些自動(dòng)化設(shè)備中,如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸(手動(dòng)方式),就可以將FREE信號(hào)置低,使電機(jī)脫機(jī),進(jìn)

11、行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)手動(dòng)完成后,再將FREE信號(hào)置高,以繼續(xù)自動(dòng)控制14.如果用簡(jiǎn)單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向?只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的A+和A-(或者B+和B-)對(duì)調(diào)即可15.關(guān)于驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分原理及一些相關(guān)說明 在國外,對(duì)于步進(jìn)系統(tǒng),主要采用二相混合式步進(jìn)電機(jī)及相應(yīng)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器 但在國內(nèi),廣大用戶對(duì)“細(xì)分”還不是特別了解,有的只是認(rèn)為,細(xì)分是為了提高精度,其實(shí)不然,細(xì)分主要是改善電機(jī)的運(yùn)行性能,現(xiàn)說明如下:步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制是由驅(qū)動(dòng)器精確控制步進(jìn)電機(jī)的相電流來實(shí)現(xiàn)的,以二相電機(jī)為例,假如電機(jī)的額定相電流為3A,如果使用常規(guī)驅(qū)動(dòng)器(如常用的恒流斬波方式)驅(qū)動(dòng)該電機(jī),電機(jī)每運(yùn)行一步,其繞

12、組內(nèi)的電流將從0突變?yōu)?A或從3A突變到0,相電流的巨大變化,必然會(huì)引起電機(jī)運(yùn)行的振動(dòng)和噪音如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器,在10細(xì)分的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)該電機(jī),電機(jī)每運(yùn)行一微步,其繞組內(nèi)的電流變化只有0.3A而不是3A,且電流是以正弦曲線規(guī)律變化,這樣就大大的改善了電機(jī)的振動(dòng)和噪音,因此,在性能上的優(yōu)點(diǎn)才是細(xì)分的真正優(yōu)點(diǎn)由于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器要精確控制電機(jī)的相電流,所以對(duì)驅(qū)動(dòng)器要有相當(dāng)高的技術(shù)要求和工藝要求,成本也會(huì)較高注意,國內(nèi)有一些驅(qū)動(dòng)器采用“平滑”來取代細(xì)分,有的也稱為細(xì)分,但這不是真正的細(xì)分,望廣大用戶一定要分清兩者的本質(zhì)不同: (1). “平滑”并不精確控制電機(jī)的相電流,只是把電流的變化率變緩一些,所以“平滑

13、”并不產(chǎn)生微步,而細(xì)分的微步是可以用來精確定位的 (2). 電機(jī)的相電流被平滑后,會(huì)引起電機(jī)力矩的下降,而細(xì)分控制不但不會(huì)引起電機(jī)力矩的下降,相反,力矩會(huì)有所增加16.電機(jī)是二相四相六根和八根線的,而驅(qū)動(dòng)器只要求接四根線,該怎樣使用?四相混合式電機(jī)也稱二相混合式電機(jī),只是四相電機(jī)的繞組引出線有多種接法四出線電機(jī) 1和2為一相,分別接A和/A;3和4為一相,分別接B和/B六出線電機(jī)1和2為一相,分別接A和/A;5和6為一相,分別接B和/B 3和4不用,分別懸空(請(qǐng)勿相連) 八出線電機(jī)1和3相連,2和4相連,分別接A和/A;5和7相連,6和8相連,分別接B和/B 17.電機(jī)的噪音特別大;而且沒有力

14、,電機(jī)本身在振動(dòng)?如遇到這種情況時(shí),是因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)工作在振蕩區(qū),一般改變輸入信號(hào)頻率CP就可以解決此問題18.電機(jī)在低速運(yùn)行時(shí)正常,當(dāng)是頻率略高一點(diǎn)就出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象?遇到這種情況多是因?yàn)榧釉隍?qū)動(dòng)器的電源電壓不夠高引起的;把輸入電壓加高一些,就可以解決此問題,注意不能高于驅(qū)動(dòng)器電源端標(biāo)注的最高電壓;否則會(huì)引起驅(qū)動(dòng)器燒毀.19.驅(qū)動(dòng)器通電以后,電機(jī)在抖動(dòng),不能運(yùn)轉(zhuǎn)?遇到這種情況時(shí),首先檢查電機(jī)的繞組與驅(qū)動(dòng)器連接有沒有接錯(cuò);如沒有接錯(cuò)再檢查輸入頻率CP是否太高;是否升降頻設(shè)計(jì)不合理,參考升降頻設(shè)計(jì);以上原因都不是,可能是驅(qū)動(dòng)器燒毀20.升降速設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)速度控制是靠輸入的脈沖信號(hào)的變化來改變的,從理論

15、上說,只需給驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)即可,每給驅(qū)動(dòng)器一個(gè)脈沖(CP),步進(jìn)電機(jī)就旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角(細(xì)分時(shí)為一個(gè)細(xì)分步距角)但是實(shí)際上,如果脈沖CP信號(hào)變化太快,步進(jìn)電機(jī)由于慣性將跟隨不上電信號(hào)的變化,這時(shí)會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步現(xiàn)象,所以步進(jìn)電機(jī)在啟動(dòng)時(shí),必須有升速過程,在停止時(shí)必須有降速過程一般來說升速和降速規(guī)律相同,以下為升速為例介紹:升速過程由突跳頻率加升速曲線組成(降速過程反之)突跳頻率是指步進(jìn)電機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)突然施加的脈沖啟動(dòng)頻率,此頻率不可太大,否則也會(huì)產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步升降速曲線一般為指數(shù)曲線或經(jīng)過修調(diào)的指數(shù)曲線,當(dāng)然也可采用直線或正弦曲線等用戶需根據(jù)自己的負(fù)載選擇合適的突跳頻率和升降速曲線,找到一條理

16、想的曲線并不容易,一般需要多次試機(jī)才行指數(shù)曲線在實(shí)際軟件編程中比較麻煩,一般事先算好時(shí)間常數(shù)存貯在計(jì)算機(jī)存貯器內(nèi),工作過程中直接選取升降速曲線的設(shè)計(jì)直接影響電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性升降速快慢電機(jī)運(yùn)行聲音最高速度定位精度21.反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)與混合式步進(jìn)電機(jī)的區(qū)別?首先,在結(jié)構(gòu)和材料上不同,反應(yīng)式電機(jī)不象混合式電機(jī)那樣內(nèi)部具有永久磁性材料,混合式電機(jī)具有一定的自鎖轉(zhuǎn)矩其次,在運(yùn)行性能上有差別,混合式電機(jī)運(yùn)行時(shí)相對(duì)較平穩(wěn),輸出力矩相對(duì)較大,運(yùn)行聲音小再次,兩種電機(jī)在價(jià)格上有差別,反應(yīng)式電機(jī)比混合式電機(jī)相對(duì)便宜,但并不明顯22.步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方向和我要求的相反,怎樣調(diào)整?一種方法是改變控制系統(tǒng)的方向信號(hào) 另一

17、種方法是通過調(diào)整電機(jī)的接線來改變方向,具體如下表電機(jī)接線方式原來接線序列換向后接線序列兩相四線A,A,B,BA,A,B,B或者A,A,B,B三相三線 A,B,C B,A,C或者A,C,B三相六線 A,A,B,B,C,C B,B,A,A,C,C或者A,A,C,C,B,B五相五線 A,B,C,D,E E,D,C,B,A步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分基本概念及其優(yōu)點(diǎn)什么是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分要了解步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的“細(xì)分”,先要弄清步進(jìn)電機(jī)“步距角”這個(gè)概念:它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào),電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值,如86BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9/1.8(表示半步工作時(shí)為0

18、.9整步工作時(shí)為1.8),這個(gè)步距角可以稱之為電機(jī)固有步距角,它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角,真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān),參見下表(還以型86BYG250A電機(jī)為例):電機(jī)固有步距角所用驅(qū)動(dòng)器類型及工作狀態(tài)電機(jī)運(yùn)行時(shí)的真正步距角0.9/1.8驅(qū)動(dòng)器工作在半步狀態(tài)0.90.9/1.8細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在5細(xì)分狀態(tài)0.360.9/1.8細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài)0.180.9/1.8細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài)0.090.9/1.8細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在40細(xì)分狀態(tài)0.045從上表可以看出:步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng),其步距角變小了,如驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài)時(shí),其步距角只為電機(jī)固有步距角的十分之一

19、,也就是說:當(dāng)驅(qū)動(dòng)器工作在不細(xì)分的整步狀態(tài)時(shí),控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖,電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1.8;而用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài)時(shí),電機(jī)只轉(zhuǎn)動(dòng)了0.18,這就是細(xì)分的基本概念細(xì)分功能完全是由驅(qū)動(dòng)器靠精確控制電機(jī)的相電流所產(chǎn)生的,與電機(jī)無關(guān)二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分的優(yōu)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)器細(xì)分后的主要優(yōu)點(diǎn)為:1完全消除了電機(jī)的低頻振蕩低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)(尤其是反應(yīng)式電機(jī))的固有特性,而細(xì)分是消除它的唯一途徑,如果步進(jìn)電機(jī)有時(shí)要在共振區(qū)工作(如走圓弧),選擇細(xì)分驅(qū)動(dòng)器是唯一的選擇2提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩尤其是對(duì)三相反應(yīng)式電機(jī),其力矩比不細(xì)分時(shí)提高約30-40% 3提高了電機(jī)的分辨率由于減小了步距角提高了步距的均勻度,“提高電

20、機(jī)的分辨率”是不言而喻的以上這些優(yōu)點(diǎn),尤其是在性能上的優(yōu)點(diǎn),并不是一個(gè)量的變化,而是質(zhì)的飛躍根據(jù)記錄,原來使用不細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的用戶通過比較后,大都改選為細(xì)分驅(qū)動(dòng)器所以建議最好選用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)通俗一點(diǎn)講:當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(及步進(jìn)角)您可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)您可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)調(diào)速的目的因此在需要準(zhǔn)確定位或調(diào)速控制時(shí)均可考慮使用步進(jìn)電機(jī)4步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語:(1)步距角精度:步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值

21、的誤差用百分比表示:誤差/步距角*100%不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同,四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi),八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)(2)失步:電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù),不等于理論上的步數(shù)稱之為失步(3)失調(diào)角:轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度,電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角,由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差,采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的(4)最大空載起動(dòng)頻率:電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式電壓及額定電流下,在不加負(fù)載的情況下,能夠直接起動(dòng)的最大頻率(5)最大空載的運(yùn)行頻率:電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式,電壓及額定電流下,電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率(6)運(yùn)行矩頻特性:電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性,這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的

22、,也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)如下圖所示:其它特性還有慣頻特性起動(dòng)頻率特性等電機(jī)一旦選定,電機(jī)的靜力矩確定,而動(dòng)態(tài)力矩卻不然,電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流(而非靜態(tài)電流),平均電流越大,電機(jī)輸出力矩越大,即電機(jī)的頻率特性越硬如下圖所示:其中,曲線3電流最大或電壓最高;曲線1電流最小或電壓最低,曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)要使平均電流大,盡可能提高驅(qū)動(dòng)電壓,使采用小電感大電流的電機(jī)(7)電機(jī)的共振點(diǎn):步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域,二四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180-250pps之間(步距角1.8度)或在400pps左右(步距角為0.9度),電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓越高,電機(jī)電流越大,負(fù)載越

23、輕,電機(jī)體積越小,則共振區(qū)向上偏移,反之亦然,為使電機(jī)輸出電矩大,不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低,一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多(8)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制:當(dāng)電機(jī)繞組通電時(shí)序?yàn)锳B-BC-CD-DA或()時(shí)為正轉(zhuǎn),通電時(shí)序?yàn)镈A-CA-BC-AB或()時(shí)為反轉(zhuǎn)應(yīng)用中的注意點(diǎn)(1)步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場(chǎng)合-每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000轉(zhuǎn),(0.9度時(shí)6666PPS),最好在1000-3000PPS(0.9度)間使用,可通過減速裝置使其在此間工作,此時(shí)電機(jī)工作效率高,噪音低(2)步進(jìn)電機(jī)最好不使用整步狀態(tài),整步狀態(tài)時(shí)振動(dòng)大(3)由于歷史原因,只有標(biāo)稱為12V電壓的電機(jī)使用12V外,其他電機(jī)的電壓值不是驅(qū)動(dòng)電壓伏值

24、,可根據(jù)驅(qū)動(dòng)器選擇驅(qū)動(dòng)電壓(建議:57BYG采用直流24V-36V,86BYG采用直流50V,110BYG采用高于直流80V),當(dāng)然12伏的電壓除12V恒壓驅(qū)動(dòng)外也可以采用其他驅(qū)動(dòng)電源, 不過要考慮溫升(4)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號(hào)電機(jī)(5)電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí),一般不在工作速度起動(dòng),而采用逐漸升頻提速,一電機(jī)不失步,二可以減少噪音同時(shí)可以提高停止的定位精度(6)高精度時(shí),應(yīng)通過機(jī)械減速提高電機(jī)速度,或采用高細(xì)分?jǐn)?shù)的驅(qū)動(dòng)器來解決,也可以采用5相電機(jī),不過其整個(gè)系統(tǒng)的價(jià)格較貴,生產(chǎn)廠家少,其被淘汰的說法是外行話(7)電機(jī)不應(yīng)在振動(dòng)區(qū)內(nèi)工作,如若必須可通過改變電壓電流或加一些阻尼的解決

25、(8)電機(jī)在600PPS(0.9度)以下工作,應(yīng)采用小電流大電感低電壓來驅(qū)動(dòng)(9)應(yīng)遵循先選電機(jī)后選驅(qū)動(dòng)的原則勵(lì)志美文美句摘抄 1不要放棄自己就是真正的堅(jiān)強(qiáng),虛心就是堅(jiān)強(qiáng),努力就是堅(jiān)強(qiáng),從頭再來就是堅(jiān)強(qiáng),正直就是堅(jiān)強(qiáng),學(xué)會(huì)堅(jiān)強(qiáng)之前要學(xué)會(huì)如何愛惜自己 2人生,就沒有,永遠(yuǎn)的悲痛;也沒有,永遠(yuǎn)的歡欣能使我們堅(jiān)強(qiáng)的,往往不是順境,而是逆境;能讓我們醒悟的,往往不是高興,而是傷心學(xué)會(huì)忍受,懂得艱辛,于曲折中前進(jìn) 3人都說比天空和大地更遠(yuǎn)的距離是人與人的距離,因?yàn)槿诵睦锒紩?huì)藏匿太多的猜忌和戒備,想要快樂就甩開生命中這些過于沉重,卻又不必要的行李吧,生命中有愛就足夠了試著給周圍你所熟識(shí)的還有你還陌生的人一

26、個(gè)真誠無惕的微笑吧,它可以觸摸到他人的心靈,微笑是有感染力有連帶性的,它會(huì)無聲的滲透進(jìn)每個(gè)易感的心靈,更會(huì)讓更多的心靈為之感動(dòng),心中有愛就會(huì)快樂,就會(huì)讓微笑發(fā)自心底,燦爛在臉上 4千萬不要因?yàn)樽约阂呀?jīng)到了結(jié)婚年齡而草率結(jié)婚想結(jié)婚,就要找一個(gè)能和你心心相印相輔相攜的伴侶不要因?yàn)榉趴v和游戲而戀愛,不要因?yàn)閼賽鄱绊懝ぷ骱褪聵I(yè),更不要因一樁草率而失敗的婚姻而使人生受阻感情用事往往會(huì)因小失大 5你要從現(xiàn)在開始,微笑著面對(duì)生活,不要抱怨生活給了你太多的磨難,不要抱怨生活中有太多的曲折,不要抱怨生活中存在的不公當(dāng)你走過世間的繁華與喧囂,閱盡世事,你會(huì)幡然明白:人生不會(huì)太圓滿,再苦也要笑一笑! 6不要讓灰色

27、的烏云籠罩一輩子,生命中還有很多美好的不要讓其遮蓋,不要因?yàn)橐黄瑸踉茪Я艘磺?人生中還有很多可以去把握 7每一個(gè)成功者的背后都有一個(gè)心路的旅程,雨中漫步你不會(huì)比別人先一步看到彩虹 8面對(duì)人生的煩惱與挫折,最重要的是擺正自己的心態(tài),積極面對(duì)一切再苦再累,也要保持微笑笑一笑,你的人生會(huì)更美好! 9命運(yùn),不過是失敗者無聊的自慰,不過是懦怯者的解嘲人們的前途只能靠自己的意志自己的努力來決定 10你或許無法改變身高和體形,但是可以改變你的態(tài)度我們每個(gè)人都有力量去培養(yǎng)和保持為我所用的積極態(tài)度,提高我們的人生質(zhì)量,完成我們的人生目標(biāo)態(tài)度是人生理想的昭示,而非既有成果的反映改變你的態(tài)度,就可以改變你的人生 1

28、1不要像玻璃那樣脆弱有的人眼睛總盯著自己,所以長(zhǎng)不高看不遠(yuǎn);總是喜歡怨天尤人,也使別人無比厭煩沒有苦中苦,哪來甜中甜?不要像玻璃那樣脆弱,而應(yīng)像水晶一樣透明,太陽一樣輝煌,臘梅一樣堅(jiān)強(qiáng)既然睜開眼睛享受風(fēng)的清涼,就不要埋怨風(fēng)中細(xì)小的沙粒 12常言道,失敗是成功之母,而我卻認(rèn)為,失敗是一種解脫和瀟灑,也是一種“得”人生中,有成功有失敗,成功是鮮花,失敗同樣也精彩 13該來的會(huì)來,該走的會(huì)走,有時(shí)候離開并不意味著結(jié)束,而是另一種開始 14人生,無非只有三天,昨天,今天,明天昨天很長(zhǎng),說不清有多少天,但不管有多少天,不管是受到挫折,還是取得輝煌,都只能代表過去,昨天你失敗了,將來可能會(huì)成功,昨天你輝煌了,將來你可能會(huì)萎靡