搬運機械手plc編程詳細講解課件

1、搬運機械手plc編程詳細講解2022/7/26搬運機械手plc編程詳細講解搬運機械手操作面板5種工作方式手動、單周期、單步、連續(xù)、回原點原點（初始）狀態(tài)機械手在最上面和最左邊且松開搬運機械手plc編程詳細講解操作面板一個工作周期-從原點（初始）狀態(tài)開始，將工件從A點搬運到B點后，再從B點返回到初始狀態(tài)單周期-按下起動按鈕，執(zhí)行一個周期連續(xù)-按下起動按鈕，執(zhí)行一個周期后繼續(xù)執(zhí)行下一個周期。按下停止按鈕時，不能馬上停止工作，必須完成該周期后，返回原點才能停止搬運機械手搬運機械手plc編程詳細講解I/O分配表輸 入輸 出I0.1下限位I0.7松開I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2

2、.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q0.2上行I0.4左限位 I1.2夾緊I2.6啟動Q0.3右行I0.5上升I2.0手動I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點搬運機械手plc編程詳細講解程序結(jié)構(gòu)用于自動程序和手動程序的相互切換處理切換到手動方式時要將其他方式下的各步復(fù)位判斷是否在原點狀態(tài)，以激活初始步公用子程序通過面板上的6個按鈕控制機械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開手動子程序連續(xù)、單周期工作方式自動子程序回到原點（初始）狀態(tài)回原點子程序搬運機械手plc編程詳細講解主程序“連續(xù)”循環(huán)操作“單周期”按一次“起動”，就執(zhí)行一個周期“單步”按一次“起動”，

3、只執(zhí)行一步搬運機械手plc編程詳細講解公用子程序選擇M0.5作為機械手是否在原點的標志M0.0作為初始步標志M0.5-機械手在原點位置的標志 =1 表示在原點 1 表示不在原點機械手在最左邊、最上邊、松開狀態(tài)則表示在原點搬運機械手plc編程詳細講解公用子程序第一次掃描時在原點位置則激活初始步M0.0選擇“手動”或“回原點”時在原點位置，則激活初始步M0.0只要不在原點位置初始步M0.0就不能激活搬運機械手plc編程詳細講解選擇“手動”或“回原點”時，將“自動”子程序中用到的“步”標志M2.0-M2.7復(fù)位。否則從“自動”切換到“手動/回原點”，再從“手動/回原點”切換到“自動”時就可能出錯！公

4、用子程序搬運機械手plc編程詳細講解如果沒有選擇 “回原點” ，則將“回原點”子程序中用到的“步”標志M1.0-M1.5復(fù)位。如果沒有選擇 “連續(xù)” ，則將“自動”子程序中連續(xù)的標志M0.7復(fù)位。公用子程序搬運機械手plc編程詳細講解M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5起動、夾緊、不在最右邊Q0.2Q0.3Q0.0R Q0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松開上升左行上限位右限位右限位下限位停2秒上限位起動、夾緊、在最右邊松開-已經(jīng)放完工件上限位回原點搬運機械手plc編程詳細講解回原點子程序按下“起動”按鈕時，機械手是夾緊狀態(tài)，而且又不在最右邊，應(yīng)該上升、右行、下降、松開、上升

5、、左行。搬運機械手plc編程詳細講解回原點子程序上升到位后，就要右行，同時把前面的上升“步”切斷。搬運機械手plc編程詳細講解回原點子程序右行到位后下降如果本來是夾緊的，而且就在最右邊，那么直接下降搬運機械手plc編程詳細講解回原點子程序下降到位后，松開機械手，將貨物放在B點搬運機械手plc編程詳細講解回原點子程序松開放下貨物后，就要上升準備返回原點，注意在前面M1.0步也是上升！如果一開始機械手就是松開的，那么直接上升就可以了。搬運機械手plc編程詳細講解上升到位后就要左行回原點?；氐皆c（I0.4）后就停止了。回原點子程序搬運機械手plc編程詳細講解在M1.0和M1.4兩步都要上升回原點子

6、程序搬運機械手plc編程詳細講解M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降M0.0下限位上限位S Q0.1T37右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行上限位R Q0.1T38右限位左行下限位連續(xù)單周期連續(xù)/單周期自動搬運機械手plc編程詳細講解自動子程序在選擇“連續(xù)”方式時，記住任意時刻按下停止按鈕。換句話說，一旦按下“起動”按鈕，M0.7得電，再按下“停止”按鈕后，M0.7失電。搬運機械手plc編程詳細講解如果選擇“單步”方式，則按一下“起動”，就執(zhí)行一步，在其它方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式

7、的標志。自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點M0.5，此時按下“起動”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點位置（I0.4），如果沒有按過“停止”按鈕，又不是在“單步”（M0.6）方式下，則進入下一個循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入右行（M

8、2.3）自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解右行到位（I0.3）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解下降到位（I0.1）后，松開機械手，將貨物放下（M2.5）自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解放下貨物后（T38），上升（M2.6）準備回原點自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原點后，選擇“手動”或“回原點”（M0.0），則“自動”程序結(jié)束。自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解回到原點（I0.4），又選擇了“單周期”方式（M0.7=0），則回到M0.0步等待下一次起動。自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解在M2.0步和M2.4步均為下降步在M2.1步為抓緊貨物自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解M2.5步為放下貨物M2.2步和M2.6步為上升自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解M2.3步為右行M2.7步為左行自動子程序搬運機械手plc編程詳細講解手動子程序任意時刻按下“夾緊”按鈕，則機械手夾緊搬運機械手plc編程詳細講解機械手松開是有條件的，必須在最左邊（原點或取貨）或最右邊（放置貨物）才能松