工業(yè)機器人變量的定義及使用

工業(yè)機器人應用技術大賽

培訓手冊工業(yè)機器人篇江蘇匯博機器人技術有限公司Leonyuan2015年5月程序結(jié)構機器人的程序語法與C語言相近。支持各種嵌套結(jié)構。程序中的位置、IO、參數(shù)等都是通過各種類型的變量記錄，通過相應語法調(diào)用。在變量監(jiān)控界面可以新建、修改變量。在程序修正界面也可以新建、修改變量。變量的定義程序中除語法外的參數(shù)都可以稱為變量。機器人的位置稱為位置型變量，如PTP(AP0)，這里PTP為語法，表示點到點的運動，AP0就是位置變量。AP0是該位置變量的名稱，它對應的數(shù)值可以在相應菜單顯示或修改。變量監(jiān)視器首先要登陸并加載需要運行的程序按X=按鈕，在彈出菜單選擇變量監(jiān)測。點擊項目(P)或程序(L)前的+號可以查看變量。點擊變量前的+號可以看到變量數(shù)據(jù)并修改。變量操作點擊變量按鈕，彈出菜單中保護新建、重命名、剪切、復制、粘貼、刪除命令。如果在點擊變量按鈕前選中的是項目，則建立的變量應用于整個項目。如果是程序則只能用于該程序。同樣也可以在系統(tǒng)或全局中新建變量，但強烈建議不要這么做。新建變量選擇變量分類和類型，然后根據(jù)需要修改變量名，確認后按確定按鈕。變量名沒有實際意義，只是輔助記憶。系統(tǒng)會自動生成帶序號的變量名，如沒有特殊需求可以直接使用默認的變量名。變量名不能以數(shù)字開頭。新建/修改IO變量IO變量除了數(shù)值外，還需指定對應的通訊端口。IO變量有多種類型，需要設定不同的通訊端口。如傳感器和電磁閥的信號通常為數(shù)字量，為BOOL型，需要指定數(shù)字量端口。機器人與PLC的通訊為整型。選擇輸入或輸出端口，然后在彈出窗口輸入端口號。修改位置變量點擊變量前的+號，可以展開位置變量。關節(jié)型的變量顯示A1-A6，表示每個關節(jié)的角度。空間型的變量顯示XYZABC，表示末端點的空間位姿。強烈建議不要直接修改位置變量的數(shù)據(jù)，可能會造成撞機。如有必要，請在專人指導下進行。位置變量一般在程序編輯時新建，不需在變量監(jiān)測中新建。除非需要應用與整個項目的機器人位置新建/修改運動參數(shù)機器人運動速度等需要通過參數(shù)設置，通常我們不做設置，以環(huán)境的百分比動作。但在某些時候需要進行單獨設置。通常只需修改關節(jié)速度（單位：百分比）和實際速度（單位：厘米每分鐘）。其他的參數(shù)建議不要修改。新建程序/變量在程序界面點擊新建按鈕進入菜單。根據(jù)需要選擇變量類型，與變量監(jiān)測界面下新建變量類似。新建位置變量選中需要的運動指令，然后確認進入界面。直接點擊示教即可記錄當前位置。如果用之前建立好的參數(shù)直接在下拉菜單中選擇。添加運動參數(shù)如果需要添加運動參數(shù)，選中需要添加的參數(shù)行，然后點擊變量按鈕，選擇新建。如果用之前建立好的參數(shù)直接在下拉菜單中選擇。數(shù)字量IO的使用新建開關量的變量，選擇輸入或輸出類型。選擇新建變量，或直接在下拉菜單中選擇。對于輸出型變量，還需要設置輸出的值。通常直接在下拉菜單中選擇。MODBUS的IO使用在變量監(jiān)測中建立IIN和IOUT型的變量。IIN型的變量使用，使用