機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)簡易自動組裝機(jī)器人的設(shè)計(jì)電路圖程序

目錄TOC\o"1-2"\h\z\u關(guān)鍵詞：機(jī)器人；LPC2103；ATMEGA128；全向輪；組裝炊 0炊 01前言炊 1在這種互相干擾不大、主要比拼速度及精度的競賽中，制作的機(jī)器人越穩(wěn)定，越高速，就越有可能取得比賽的勝利。本人參與設(shè)計(jì)的簡易自動組裝機(jī)器人就是參加該項(xiàng)比賽的機(jī)器人之一。炊 12011年亞太機(jī)器人大賽比賽主題與規(guī)則炊 12機(jī)器人創(chuàng)意設(shè)計(jì)與方案炊 22.1機(jī)器人一般組成炊 22.2本次機(jī)器人設(shè)計(jì)原則炊 32.3比賽策略炊 32.4研制概要炊 43自動組裝機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)炊 43.1輪子和底盤的選擇與設(shè)計(jì)炊 43.2升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)炊 6綜上分析幾種升降機(jī)構(gòu)都可以實(shí)現(xiàn)任務(wù)要求，進(jìn)行就效率和質(zhì)量優(yōu)劣分析可知道：炊 7直線軸承式的優(yōu)點(diǎn)：簡單，成本低廉。弊端：需要圓形的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌過細(xì)則受力太小，過粗則較笨重。炊 7直線滑軌式的優(yōu)點(diǎn)：精度高，可自制。弊端：價(jià)格昂貴，重量較重。炊 7絲桿傳動的優(yōu)點(diǎn)：簡單，成本低廉，傳動力大。弊端：傳動緩慢，需要軟件算法提高精度。炊 7同步帶傳動的優(yōu)點(diǎn)：精度高，有瞬時(shí)傳動比質(zhì)量輕。弊端：價(jià)格昂貴，需要定制。炊 73.3夾取機(jī)構(gòu)特性炊 7綜上分析三種家去機(jī)構(gòu)都能實(shí)現(xiàn)夾取、平穩(wěn)性的設(shè)計(jì)需求。但是三者均有利弊：炊 8連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：制造方便、磨損較小、易自鎖。弊端：設(shè)計(jì)復(fù)雜，精度不高、工作效率不高。炊 8鉸鏈的優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單。弊端：無法自鎖。炊 8凸輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動要求、緊湊、設(shè)計(jì)方便。弊端：質(zhì)量過大。炊 84機(jī)器人電路硬件選擇炊 84.1cpu選擇炊 81、ATmega128為基于AVRRISC結(jié)構(gòu)的8位低功耗CMOS微處理器。產(chǎn)品特點(diǎn)：炊 8高性能、低功耗的8位微處理器炊 8先進(jìn)的RISC結(jié)構(gòu)炊 8133條指令–大多數(shù)可以在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)完成炊 932x8通用工作寄存器+外設(shè)控制寄存器炊 9全靜態(tài)工作炊 9工作于16MHz時(shí)性能高達(dá)16MIPS炊 9只需兩個(gè)時(shí)鐘周期的硬件乘法器炊 9非易失性的程序和數(shù)據(jù)存儲器炊 9128K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash炊 9壽命:10,000次寫/擦除周期炊 9具有獨(dú)立鎖定位、可選擇的啟動代碼區(qū)炊 9通過片內(nèi)的啟動程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程炊 9真正的讀-修改-寫操作炊 94K字節(jié)的EEPROM炊 9壽命:100,000次寫/擦除周期炊 94K字節(jié)的內(nèi)部SRAM炊 9多達(dá)64K字節(jié)的優(yōu)化的外部存儲器空間炊 9可以對鎖定位進(jìn)行編程以實(shí)現(xiàn)軟件加密炊 9可以通過SPI實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程炊 9JTAG接口(與標(biāo)準(zhǔn)兼容)炊 9遵循JTAG標(biāo)準(zhǔn)的邊界掃描功能炊 9支持?jǐn)U展的片內(nèi)調(diào)試炊 9通過JTAG接口實(shí)現(xiàn)對Flash,EEPROM,熔絲位和鎖定位的編程炊 9外設(shè)特點(diǎn)炊 9兩個(gè)具有獨(dú)立的預(yù)分頻器和比較器功能的8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器炊 9兩個(gè)具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器炊 9具有獨(dú)立預(yù)分頻器的實(shí)時(shí)時(shí)鐘計(jì)數(shù)器炊 9兩路8位PWM炊 96路分辨率可編程（2到16位）的PWM炊 9輸出比較調(diào)制器炊 98路10位ADC炊 98個(gè)單端通道炊 97個(gè)差分通道炊 92個(gè)具有可編程增益（1x,10x,或200x）的差分通道炊 10面向字節(jié)的兩線接口炊 10兩個(gè)可編程的串行USART炊 10可工作于主機(jī)/從機(jī)模式的SPI串行接口炊 10具有獨(dú)立片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時(shí)器炊 10片內(nèi)模擬比較器炊 10特殊的處理器特點(diǎn)炊 10上電復(fù)位以及可編程的掉電檢測炊 10片內(nèi)經(jīng)過標(biāo)定的RC振蕩器炊 10片內(nèi)/片外中斷源炊 106種睡眠模式:空閑模式、ADC噪聲抑制模式、省電模式、掉電模式、Standby模式以及擴(kuò)展的Standby模式炊 10可以通過軟件進(jìn)行選擇的時(shí)鐘頻率炊 10通過熔絲位可以選擇ATmega103兼容模式炊 10全局上拉禁止功能炊 10I/O和封裝炊 1053個(gè)可編程I/O口線炊 1064引腳TQFP與64引腳MLF封裝炊 10工作電壓炊 102.7-5.5VATmega128L炊 104.5-5.5VATmega128炊 10速度等級炊 100-8MHzATmega128L炊 100-16MHzATmega128炊 102、ARM系列芯片飛利浦公司的LPC2103是基于一個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真的16/32位ARM7TDMI-SCPU的微控制器，并帶有32kB嵌入的高速Flash存儲器。128位寬度的存儲器接口和獨(dú)特的加速結(jié)構(gòu)使32位代碼能夠在最大時(shí)鐘速率下運(yùn)行。對中斷服務(wù)程序和DSP算法中性能要求嚴(yán)格的應(yīng)用，這增加的性能比在Thumb模式下的性能超出多達(dá)30%。對代碼規(guī)模有嚴(yán)格控制的應(yīng)用，使用16位Thumb模式將代碼規(guī)模降低超過30%，而性能的損失卻很小。較小的封裝和很低的功耗使LPC2103特別適用于訪問控制和POS機(jī)等小型應(yīng)用中；由于內(nèi)置了寬范圍的串行通信接口（范圍從多個(gè)UART、SPI和SSP到兩條TWI總線）和8kB的片內(nèi)SRAM，多個(gè)32位和16位定時(shí)器、1個(gè)改良的10位ADC、所有定時(shí)器上輸出匹配的PWM特性、以及具有多達(dá)13個(gè)邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷管腳的32條高速GPIO線，使這種微控制器特別適合工業(yè)自動化控制、電力電子技術(shù)應(yīng)用、智能化儀器儀表及電機(jī)、馬達(dá)伺服控制系統(tǒng)等炊 10LPC2103芯片的主要性能如下：炊 1116/32位ARM7TDMI-S微控制器，超小LQFP48封裝。炊 112kB/4kB/8kB的片內(nèi)靜態(tài)RAM和8kB/16kB/32kB的片內(nèi)Flash程序存儲器。128位寬度接口/加速器可實(shí)現(xiàn)高達(dá)70MHz工作頻率。炊 11通過片內(nèi)boot裝載程序?qū)崿F(xiàn)在系統(tǒng)/在應(yīng)用編程（ISP/IAP）。單個(gè)Flash扇區(qū)或整片擦除時(shí)間為100ms。256字節(jié)編程時(shí)間為1ms。炊 11嵌入式ICERT通過片內(nèi)RealMonitor軟件提供實(shí)時(shí)調(diào)試。炊 1110位A/D轉(zhuǎn)換器提供8路模擬輸入（每個(gè)通道的轉(zhuǎn)換時(shí)間低至），以及特定的結(jié)果寄存器來最大限度地減少中斷開銷。炊 112個(gè)32位定時(shí)器/外部事件計(jì)數(shù)器（帶7路捕獲和7路比較通道）。炊 112個(gè)16位定時(shí)器/外部事件計(jì)數(shù)器（帶3路捕獲和7路比較通道）。炊 11低功耗實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)具有獨(dú)立的電源和特定的32kHz時(shí)鐘輸入。炊 11多個(gè)串行接口，包括2個(gè)UART(16C550)、2個(gè)高速I2C總線(400kbit/s)、SPI和具有緩沖作用和數(shù)據(jù)長度可變功能的SSP。炊 11向量中斷控制器(VIC)，可配置優(yōu)先級和向量地址。炊 11多達(dá)32個(gè)通用I/O口（可承受5V電壓）。炊 11多達(dá)13個(gè)邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷管腳。炊 11通過一個(gè)可編程的片內(nèi)PLL（100us的設(shè)置時(shí)間）可實(shí)現(xiàn)最大為70MHz的CPU操作頻率，其具有10MHz～25MHz的輸入頻率。炊 11片內(nèi)集成振蕩器與外部晶體的操作頻率范圍為1～25MHz。炊 11低功耗模式包括空閑模式、掉電模式和帶有效RTC的掉電模式。炊 11可通過個(gè)別使能/禁止外圍功能和外圍時(shí)鐘分頻來優(yōu)化額外功耗。炊 11通過外部中斷或RTC將處理器從掉電模式中喚醒。炊 11綜上分析兩種芯片都能完成比賽要求但在運(yùn)算速度、定位精確和可靠性等要求上ATMEGA128與LPC2103ARM系列比較沒有任何優(yōu)勢，為了在復(fù)雜的賽場上更穩(wěn)定的發(fā)揮和賽后用于教育或工業(yè)方面的改裝，我選擇芯片LPC2103。炊 114.2機(jī)器人主控制板結(jié)構(gòu)及說明炊 124.2.1LPC2103電源模塊炊 12圖5電源模塊炊 12Fig.5PowerModule炊 124.2.2最小系統(tǒng)炊 124.2.3人機(jī)交互界面炊 12功能：進(jìn)入待命模式，執(zhí)行其他命令都可終止待命模式炊 17炊 17功能：選擇4行中的任一行作反白顯示，并可決定反白的與否炊 17炊 17功能：SL=1；脫離睡眠模式SL=0；進(jìn)入睡眠模式炊 17炊 17功能：RE=1；擴(kuò)充指令集動作RE=0；基本指令集動作G=1；繪圖顯示ONG=0；繪圖顯示OFF炊 17炊 17功能：SR=1：AC5~AC0為垂直卷動位址；SR=0：AC3~AC0寫ICONRAM位址；炊 17炊 17功能：設(shè)定GDRAM位址到位址計(jì)數(shù)器（AC）炊 175、液晶中文顯示模塊12864的初始化過程炊 17寫指令C0H：設(shè)置顯示初始行；炊 17寫指令3FH：開顯示；炊 174.2.4主控板硬件實(shí)物圖炊 17下圖為實(shí)物圖；具體的設(shè)計(jì)的原理圖和PCB見附圖。炊 18炊 18圖10控制板實(shí)物圖炊 18Fig.10PhysicalMapPanel炊 18此電路板為《力天電子》LPC2103學(xué)習(xí)板開發(fā)。本設(shè)計(jì)LPC2103開發(fā)板類似于此電路板（本設(shè)計(jì)完稿時(shí)電路板在制作中，無實(shí)物），其硬件資源豐富包括：LPC最小系統(tǒng)、適配器電源座、復(fù)位電路、獨(dú)立的按鍵、RS232和串口MAX232、小12864液晶接口、以及20PJTAG仿真調(diào)試接口等。炊 184.3電機(jī)伺服器控制炊 18在這次的設(shè)計(jì)中，采用了DCS810全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器采用專用運(yùn)動控制DSP和高效MOSFET等先進(jìn)技術(shù)?？刂浦噶钚盘柵c步進(jìn)驅(qū)動器兼容，用戶不用更換控制器，就可將所用的步進(jìn)驅(qū)動升級為全數(shù)字直流伺服驅(qū)動。由DCS810組成的小功率運(yùn)動控制系統(tǒng)在速度、精度、噪聲和低速平穩(wěn)性等方面達(dá)到甚至超越數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)，而系統(tǒng)成本遠(yuǎn)低于交流伺服。其體積小巧、安裝方便、可靠性高、調(diào)試簡單。用戶可通過雷賽ProTuner調(diào)試軟件、文本顯示器或STU伺服調(diào)試器輕松實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)整定和保存。炊 18炊 18炊 18炊 18炊 19炊 19炊 19圖11伺服器炊 19Fig.11Server炊 191、適用范圍炊 19適合驅(qū)動有刷、永磁直流伺服電機(jī)，空心杯永磁直流伺服電機(jī)，力矩電機(jī)；炊 19最大連續(xù)電流10A，最大峰值電流20A；炊 19直流電源+12～38V；炊 19功率400瓦以內(nèi)，過載能力達(dá)800瓦；炊 19速度、位置的四象限控制。炊 192、主要功能炊 19輸入模擬信號進(jìn)行速度控制；炊 19輸入PWM信號進(jìn)行速度控制；炊 19通過RS232口進(jìn)行速度控制；炊 19通過RS232口進(jìn)行位置控制；炊 19輸入脈沖、方向信號進(jìn)行步進(jìn)模式控制；炊 20外部零位信號輸入；炊 20外部制動信號輸入；炊 20通過RS232實(shí)現(xiàn)PC控制、參數(shù)調(diào)整、在線監(jiān)測；炊 20實(shí)時(shí)讀取驅(qū)動器內(nèi)部溫度；炊 20過流、過載、過壓、欠壓保護(hù)；炊 20溫度保護(hù)；炊 20超調(diào)、失調(diào)保護(hù)，動態(tài)跟蹤誤差保護(hù)。炊 20炊 22炊 224.4編碼盤采樣炊 231、編碼盤的分類炊 23從結(jié)構(gòu)類型上講，編碼盤可分為：接觸式、電磁式和光電式，接觸式的優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡單，體積小，輸出信號不需放大。缺點(diǎn)是：有電刷磨損現(xiàn)象，使用壽命短。電磁編碼盤有壽命長，傳輸高等優(yōu)點(diǎn)，但是在低速狀態(tài)效果不佳，而光電式編碼盤沒有磨損壽命長，精度高缺點(diǎn)是價(jià)格高。這次機(jī)器人的設(shè)計(jì)中所使用的編碼盤為光電式編碼盤。炊 232、編碼盤的工作原理炊 244.5光電傳感器炊 241、光電傳感器工作原理炊 25不同所制成的光學(xué)測控系統(tǒng)是多種多樣的,按光電元件(光學(xué)測控系統(tǒng))輸出量性質(zhì)可分二類,即模擬式光電傳感器和開關(guān)式光電傳感器.模擬式光電傳感器是將被測量轉(zhuǎn)換成連續(xù)變化的光電流,它與被測量間呈單值關(guān)系.模擬式光電傳感器按被測量(檢測目標(biāo)物體)方法可分為透射(吸收)式,漫反射式,遮光式(光束阻檔)三大類.所謂透射式是指被測物體放在光路中,恒光源發(fā)出的光能量穿過被測物,部份被吸收后,透射光投射到光電元件上;所謂漫反射式是指恒光源發(fā)出的光投射到被測物上,再從被測物體表面反射后投射到光電元件上;所謂遮光式是指當(dāng)光源發(fā)出的光通量經(jīng)被測物光遮其中一部份,使投射剄光電元件上的光通量改變,改變的程度與被測物體在光路位置有關(guān).炊 251、光電傳感器的分類炊 255主控制板程序設(shè)計(jì)炊 26在本系統(tǒng)中，ARM7的控制程序用IAREmbeddedWorkbench編寫的。炊 265.1ARM主程序流程圖炊 26在本系統(tǒng)中ARM7的主要工作是：炊 26(1)人機(jī)交互界面，鍵盤輸入和12864液晶顯示來設(shè)定比賽相關(guān)參數(shù)靈活選擇賽時(shí)程序；炊 26(2)輸出三路PWM信號，通過伺服器控制電機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)；炊 26(3)編碼盤信號采樣，全場定位；炊 26(4)光電傳感器采樣，作為啟停信號；炊 26(5)輸出PWM信號，控制舵機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手臂的運(yùn)動。炊 27圖16主流程圖炊 27Fig.16MainFlow炊 27炊 27炊 27圖17方案一流程圖炊 27Fig.17FlowChartForOne炊 27炊 27炊 28圖18方案二流程圖炊 28Fig.18FlowChartForTwo炊 285.2PWM的產(chǎn)生炊 285.2.1軟件生成PWM炊 28軟件PWM產(chǎn)生是通過軟件給一個(gè)或幾個(gè)I/O口賦值為高電平然后延遲一定時(shí)間后轉(zhuǎn)換為低電平以此循環(huán)，延遲時(shí)間決定該脈沖信號的頻率，這樣做的好處就是程序設(shè)計(jì)簡單，對于初學(xué)者來說簡單明了，這樣我們使用的循環(huán)能根據(jù)開發(fā)者要求立刻跳出，能方便快捷的對脈沖個(gè)數(shù)進(jìn)行控制,如果要改變占空比則改變兩個(gè)延遲的時(shí)間。具體操作如下，如下程序GPIO017口發(fā)送了100個(gè)頻率為1K的脈沖炊 28#include"inc\config.h"炊 28炊 28/*************系統(tǒng)初始化***********/炊 28voidSys_Init(void)炊 28{炊 28//使用GPIO功能，將所有引腳鏈接到GPIO炊 28PINSEL0=0X00000000;炊 28PINSEL1=0X00000000;炊 28IO0DIR=1<<17;//設(shè)定GPIO引腳方向炊 28IO0SET=1<<17;//初始化IO電平炊 29}炊 29炊 29/****************延時(shí)************/炊 29voidDelay(set)炊 29{炊 29inta;炊 29a=set;炊 29while(a--);炊 29}炊 29炊 29/***********主函數(shù)**************/炊 29voidmain(void)炊 29{炊 29intI;炊 29Sys_Init();//初始化炊 29For(i=100,i>0,i--)炊 29{炊 29IO0CLR=1<<17;//低電平打開GPIO17炊 29Delay(5000);炊 29IO0SET=1<<17;//高電平關(guān)閉GPIO17炊 29Delay(5000);炊 29}炊 29}炊 29但是這種軟件PWM的方式將占用大量的CPU資源，使得CPU在處理其他事件的時(shí)候有明顯的性能下滑現(xiàn)象。炊 295.2.2硬件生成PWM炊 29硬件的PWM產(chǎn)生是由ARM的事件管理器中自帶的定時(shí)器來控制，如下圖定時(shí)器開始后會不停的計(jì)數(shù)，從0加到最大值后返回0繼續(xù)計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器增加的快慢由定時(shí)器分頻器的值來決定，它把CPU的時(shí)鐘頻率分頻后使計(jì)數(shù)器的累加加快或減慢。這時(shí)我們設(shè)定一個(gè)比較值與之匹配，當(dāng)計(jì)數(shù)器累加到這個(gè)值時(shí)就自動遞減，遞減到0后重復(fù)前面操作。當(dāng)相應(yīng)的IO口被設(shè)定為使用硬件功能時(shí)我們設(shè)定其電平跳變寄存器，讓這個(gè)IO口在計(jì)數(shù)匹配時(shí)電壓自動跳變：(1)由高到底(2)由低到高。這樣就可以得到一個(gè)可以調(diào)整頻率的脈沖信號。炊 29圖19定時(shí)器中斷炊 30Fig.19TimerInterrupt炊 30#include"../inc/config.h"炊 30constunsignedcharTABLE[3]={2,4,8};//占空比改變的值放到一個(gè)數(shù)組里炊 30炊 30/**************************延時(shí)**************************/炊 30voidDelay(unsignedintdly)炊 30{unsignedinti;炊 30炊 30for(;dly>0;dly--)炊 30for(i=0;i<5000;i++);炊 30}炊 30炊 30voidPLL_Init(void)炊 30{炊 30/*設(shè)置系統(tǒng)各部分時(shí)鐘*/炊 30PLLCON=1;炊 30#if((Fcclk/4)/Fpclk)==1炊 30VPBDIV=0;炊 30#endif炊 30#if((Fcclk/4)/Fpclk)==2炊 31VPBDIV=2;炊 31#endif炊 31#if((Fcclk/4)/Fpclk)==4炊 31VPBDIV=1;炊 31#endif炊 31#if(Fcco/Fcclk)==2炊 31PLLCFG=((Fcclk/Fosc)-1)|(0<<5);炊 31#endif炊 31#if(Fcco/Fcclk)==4炊 31PLLCFG=((Fcclk/Fosc)-1)|(1<<5);炊 31#endif炊 31#if(Fcco/Fcclk)==8炊 31PLLCFG=((Fcclk/Fosc)-1)|(2<<5);炊 31#endif炊 31#if(Fcco/Fcclk)==16炊 31PLLCFG=((Fcclk/Fosc)-1)|(3<<5);炊 31#endif炊 31PLLFEED=0xaa;炊 31PLLFEED=0x55;炊 31while((PLLSTAT&(1<<10))==0);炊 31PLLCON=3;炊 31PLLFEED=0xaa;炊 31PLLFEED=0x55;炊 31}炊 31/************************主函數(shù)***************************/炊 31voidmain()炊 31{炊 31unsignedchari;炊 31PINSEL0=0x00000000;//管腳連接到GPIO炊 31炊 31PLL_Init();//PLL初始化炊 32炊 32T3PWMCON=0x01;//使能PWM模式炊 32T3PR=9;//9+1個(gè)Fpclk，TC增加一次炊 32炊 32T3MCR=0x1<<7;//當(dāng)MR2和TC相等時(shí),TC復(fù)位炊 32T3MR2=Fpclk/1000;//PWM的時(shí)鐘頻率為APB時(shí)鐘頻率的1/1000炊 32T3MR0=T3MR2/10;//占空比為90%炊 32炊 32T3TCR=0x02;//定時(shí)計(jì)數(shù)器復(fù)位炊 32T3TCR=0x01;//定時(shí)器使能炊 32炊 32while(1)炊 32{炊 32for(i=0;i<3;i++)炊 32{炊 32T3MR0=T3MR2*TABLE[i]/10;//改變占空比炊 32Delay(1000);炊 32}炊 32}炊 32}炊 32這樣做的好處是節(jié)約了大量的CPU資源，可以使用這些資源做其他的操作和判斷，從而提高了CPU的效率。炊 32炊 3212864中文液晶顯示模塊（后面簡稱12864）能夠顯示漢字、圖片、數(shù)字等，對于12864的程序設(shè)計(jì)主要有幾個(gè)子函數(shù)的設(shè)計(jì)，包括：初始化、數(shù)據(jù)發(fā)送、發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)、發(fā)送一個(gè)字節(jié)命令、延遲等子函數(shù)。炊 32炊 32#include"..\inc\config.h"炊 32/********************************************************************炊 32*名稱：MSpiIni()炊 32*功能：初始化SPI接口，設(shè)置為主機(jī)。炊 33******************************************************************/炊 33voidMSpiIni(void)炊 33{SPI_SPCCR=0x52;//設(shè)置SPI時(shí)鐘分頻炊 33SPI_SPCR=(0<<3)|炊 33(1<<4)|炊 33(1<<5)|炊 33(0<<6)|炊 33(0<<7);//設(shè)置SPI接口模式，MSTR=1，CPOL=1，CPHA=0，LSBF=0炊 33}炊 33/********************************************************************炊 33*名稱：MSendData()炊 33*功能：向SPI總線發(fā)送數(shù)據(jù)。炊 33*入口參數(shù)：data待發(fā)送的數(shù)據(jù)炊 33*出口參數(shù)：返回值為讀取的數(shù)據(jù)炊 33********************************************************************/炊 33voidMSendData(unsignedchardata)炊 PAGEREF