2023年變電站智能巡檢機器人性能檢測方案

附件2023性能檢測方案20238為把握機器人質(zhì)量實際狀況，國家電網(wǎng)公司統(tǒng)一組織開展變電站智能巡檢機器人性能檢測工作。一、工作組織中國電力科學(xué)爭論院作為第三方檢測機構(gòu)，負責具體開展試驗檢測及檢測結(jié)果分析總結(jié)等工作。3監(jiān)察人員對整個工作過程進展監(jiān)視。二、工作內(nèi)容1、檢測對象變電站智能巡檢機器人2、檢測工程及要求本方案中檢測工程及方法參考行業(yè)標準及用戶需求制定，具體檢測工程要求及方法見附件。每套變電站智能巡檢機器人均需參與全部檢測工程。3、檢測依據(jù)《變電站智能巡檢機器人技術(shù)標準〔通用》《變電站智能巡檢機器人專用標準〔單站型》《變電站智能巡檢機器人專用標準〔集中使用型》《國網(wǎng)運檢部關(guān)于印發(fā)變電站智能巡檢機器人驗收細則的通〔運檢一〔2023〕69〕4、檢測結(jié)果判定本次檢測對檢測工程進展逐一判定；在某一工程檢測過程中，假設(shè)消滅檢測結(jié)果不符合標準要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等狀況，則該檢測工程不符合要求。在逐項檢測完成后對機器人整體性能進展評價，任一帶“*”號工程不合格、表計識別準確率或紅外測溫準確率低于 60%，都將被評為不合格產(chǎn)品。三、進度安排本次性能檢測工作依據(jù)公告公布、報名送樣、試驗檢測、檢測總結(jié)流程開展工作，具體進度安排如下。1、報名送樣報名時間：自公告公布之日起，參與檢測的供給商向檢測機構(gòu)提出檢測申請，并填寫報名表〔詳見附件3，81717：00。送樣時間：8月19日9時前，2臺巡檢機器人〔為了檢驗產(chǎn)品的全都性，防止消滅試驗品、貼牌品、仿冒品等，2臺機器1。2、試驗檢測供給商于8月19日9時前供給不少于2臺機器人至檢測現(xiàn)場，并委派4名安裝調(diào)試人員〔不得增加人員〕代表供給商全權(quán)開展工作。各供給商派1名代表于檢測第一天〔8月19日〕上午10時參與抽簽確定檢測時間、場地、路徑及檢測挨次。現(xiàn)場檢測設(shè)有假設(shè)干模擬場地和1塊特高壓場地〔模擬場地數(shù)量依據(jù)參與檢測廠家數(shù)量調(diào)整〕。每塊模擬場地有2-3條平行路徑；特高壓設(shè)備場地不鋪設(shè)磁條，由各供給商通過手工遙控機器人至相應(yīng)點位進展巡察。兩塊場地分別由兩臺機器人同時進展檢測。為了考核供給商的安裝調(diào)試力量，本次檢測承受同等數(shù)量安裝調(diào)試人員、規(guī)定時間內(nèi)同步安裝調(diào)試的方式。8月19日下午13時，各供給商安裝調(diào)試人員 4人統(tǒng)一進駐現(xiàn)場開頭機器人本體、后臺系統(tǒng)、導(dǎo)航定位設(shè)備等施工調(diào)試，安裝調(diào)試時間為 8月19日至8月21日。每日工作時間為上午9時至下午18時〔第一天為下午13時開頭〕。各供給商安裝調(diào)試時間全都，到時必需退場，以保證公正。8月22日9時開頭進入性能測試。每個廠家測試時間原則上不超過6小時，完成一個完整測試循環(huán)后即完畢。安裝調(diào)試人員〔4人〕依據(jù)檢測人員要求完成相應(yīng)測試工作。假設(shè)因檢測人員緣由造成時間延誤，可適當延時。假設(shè)參與檢測廠家較多，則依據(jù)上述過程分兩批進展，第一批檢測完成后即開展其次批檢測。檢測人員依據(jù)格式逐項記錄機器人性能檢測結(jié)果，整個檢測完成后由檢測人員、專家、監(jiān)察人員和廠家共同簽字確認。整個檢測工作完畢后一周內(nèi)由檢測機構(gòu)向供給商出具正式檢測報告。四、檢測要求本次檢測工作以公正、公正為原則，檢測方應(yīng)認真做好過程記錄，保證檢測效果。送檢方應(yīng)供給送檢設(shè)備完整的電子版資料，包括送檢裝置清單、使用說明書〔中文、設(shè)計方案、產(chǎn)品構(gòu)造圖、主要部件清單〔包括：規(guī)格、型號、數(shù)量和主要部件實物圖等〕，其中產(chǎn)品構(gòu)造圖、主要部件規(guī)格型號作為產(chǎn)品構(gòu)造和外觀檢查主要依據(jù)。檢測過程中假設(shè)覺察有貼牌等現(xiàn)象，檢測方有權(quán)要求送檢方供給進一步資料以查證。假設(shè)經(jīng)確認屬于貼牌產(chǎn)品，將對該產(chǎn)品及協(xié)作供給當產(chǎn)品的供給商相關(guān)產(chǎn)品不予檢測。送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協(xié)議。檢測過程中，機器人的操作全部由送檢方負責。五、其它說明試驗地址：湖北省武漢市江夏區(qū)五里界蔡王村 試驗基地。試驗工作聯(lián)系人：胡霽試驗報名聯(lián)系人：曾云飛附件：年變電站智能巡檢機器人選購前性能檢測工程及要求年變電站智能巡檢機器人選購前性能檢測表年變電站智能巡檢機器人選購前性能檢測報名表1

2023性能檢測工程及要求概述本次檢測工作主要依據(jù)《變電站智能巡檢機器人招標文件-通用技術(shù)站智能巡檢機器人驗收細則〔運檢一〔2023〕69號》等相關(guān)要求進展。2.檢測工程檢測工程主要包括三大類，分別為：根本性能、巡檢力量和監(jiān)控后1。5外觀質(zhì)量65外觀質(zhì)量6根本性能778910可見光及紅外成像質(zhì)量運動功能措施外殼和電器部件是否帶電〔包括電池〕*可見光成像質(zhì)量*紅外成像質(zhì)量自主導(dǎo)航及定位準確度防碰撞功能序號檢測工程1整機外觀構(gòu)造2防松措施3部件標識4外殼外表序號檢測工程11越障力量12涉水力量13爬坡力量15轉(zhuǎn)彎半徑16*巡航時間17云臺性能18自主充電功能*自主充電功能19對講喊話語音對講及喊話功能20*巡檢方式例行巡檢切換為人工遙控巡檢特巡切換為人工遙控巡檢人工遙控巡檢切換為例行巡檢巡檢方式設(shè)置和切換 人工遙控巡檢切換為特巡例巡切換為特巡特巡切換為例巡查找最短路徑28查找最短路徑28*一鍵返航功能29鏈路中斷返航功能30*遙控遙測信號自檢31*電池模塊自檢32自檢功能*驅(qū)動模塊自檢33*檢測設(shè)備自檢34其他模塊35三相溫差特別36373839

智能報警功能

熱缺陷油位計特別*模擬區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度序號檢測工程40*特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度41*紅外測溫準確度42監(jiān)控后臺軟件總體功能43實時監(jiān)視功能44454647監(jiān)控后臺*機器人實時狀態(tài)掌握44454647監(jiān)控后臺*機器人實時狀態(tài)掌握*數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計電子地圖功能檢測工程技術(shù)要求根本性能外觀質(zhì)量機器人的外觀質(zhì)量應(yīng)滿足：整機外觀美觀干凈，整機構(gòu)造結(jié)實，全部連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，電機、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標識；外殼外表應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷；外殼應(yīng)實行必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電；機器人本體重量〔包括電池〕100kg?？梢姽饧凹t外成像質(zhì)量1080P；可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍；紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀區(qū)分率不低于320*240；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱圖數(shù)據(jù)。運動功能具備自主導(dǎo)航功能；前前方向和左右方向的重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm1m/s具備防碰撞功能，應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)準時停頓，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。5cm。100mm。15°。2電池供電一次充電續(xù)航力量不小于5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、牢靠工作。應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0°～+90°，水平范圍+180°～-180°；機器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。自主充電功能機器人應(yīng)具備自主充電功能，電池電量缺乏時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備協(xié)作完成自主充電。對講與喊話功能應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。巡檢方式設(shè)置和切換巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切〔1〕人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀〔2〕特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿勢不發(fā)生明顯變化。機器人在接收到特巡任務(wù)命令時，應(yīng)馬上停頓正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動查找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進展巡檢。具備一鍵返航功能：不管智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要啟動一鍵返航功能，智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略安全返航。具備鏈路中斷返航功能：不管智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號消滅中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。自檢功能整機自檢工程應(yīng)至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備；以上任一部件〔模塊〕故障，均能在本地監(jiān)控后臺〔或〕手柄上以明顯的聲〔光〕進展報警提示，并能上傳故障信息；依據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件〔或模塊。智能報警功能巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備以下智能報警功能：1〕機器人本體故障報警：電池電源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。2〕熱型缺陷或故障分析、三相設(shè)備溫度溫差分析、各類表計及油位計拍照讀取識別，執(zhí)行設(shè)備分合狀態(tài)識別等各類狀態(tài)自主分析推斷，并報警。巡檢力量模擬試驗場區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度機器人能夠?qū)δM試驗場區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕進展數(shù)據(jù)讀取，自動推斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%。特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度機器人能夠?qū)μ馗邏鹤冸娫囼瀳鰠^(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕進展數(shù)據(jù)讀取，自動推斷和數(shù)字識別，誤差小于±5%。紅外測溫準確度機器人能對模擬的測溫點進展紅外測溫，將機器人測量值與紅外測溫儀的測量值進展比較，誤差小于±5%。監(jiān)控后臺功能要求監(jiān)控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)掌握、機器人巡察任務(wù)治理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。界面操作友好性系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作便利，信息顯示清楚直觀。實時監(jiān)視功能系統(tǒng)后臺實時監(jiān)視應(yīng)實現(xiàn)實時監(jiān)視現(xiàn)場設(shè)備信息，機器人本體狀態(tài)以及現(xiàn)場環(huán)境等功能。監(jiān)控后臺應(yīng)能實時采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像〔包括表計讀數(shù)、注油設(shè)備油位、設(shè)備位置狀態(tài)、設(shè)備外觀、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停頓、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展現(xiàn)，展現(xiàn)內(nèi)容包括聲音波形信息等。應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視機器人自身狀態(tài)，包括監(jiān)視機器人的掌握模式、當前位置、巡檢軌跡、機內(nèi)溫度、機器人當前運動速度、當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。應(yīng)能夠?qū)崟r監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)場的濕度、溫度、風速等信息。應(yīng)能依據(jù)告警閾值自動進展數(shù)據(jù)分析并告警。告警信息應(yīng)長時報警提示，并支持人工或自動復(fù)歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容特別等狀況下，上送告警信息。機器人實時狀態(tài)掌握系統(tǒng)對機器人掌握模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作后臺應(yīng)供給全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，要求機器人可自由無縫切換。監(jiān)控后臺應(yīng)實現(xiàn)掌握機器人云臺上、下、左、右轉(zhuǎn)動，調(diào)整攝像機位置，掌握機器人前進、后退、轉(zhuǎn)向，對設(shè)備存在的故障或者特別點位進展確認；支持可見光相機變倍和自動聚焦，支持熱成像自動和手動聚焦；支持外置補光燈掌握、雨刷掌握；支持一鍵返航命令發(fā)送。機器人巡察任務(wù)治理功能機器人巡察任務(wù)治理界面要包括巡察打算日歷和任務(wù)配置兩大塊。巡視打算能以日歷的形式展現(xiàn)任務(wù)安排狀況；可以在任務(wù)配置界面編輯巡察任務(wù)、制定巡察打算和下發(fā)巡察任務(wù)。任務(wù)配置可依據(jù)巡察類型〔例行巡察、全面巡察、專項巡察、特別巡察等、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型進展組合篩選，其中專項巡察應(yīng)依據(jù)避雷器表計、SF6表計、液壓表計、紅外測溫、噪音檢測、油位、位置狀態(tài)等進展具體分類。數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計應(yīng)包括巡檢點位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷特別分析等內(nèi)容。全部報表、報告具備查詢、打印、導(dǎo)出等功能，導(dǎo)出功能支持excel或者。對溫度、壓力等模擬量供給歷史曲線展現(xiàn)功能。巡檢點查詢是基于單個巡檢點而非針對巡察任務(wù)的一種巡察數(shù)據(jù)查詢方式，通過選擇巡檢點顯示該巡檢點的具體歷史信息。具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的巡檢點歷史信息功能，支持對巡檢點進展模糊查詢，可顯示查詢點位總數(shù)、可見光信息、紅外數(shù)據(jù)信息、歷史曲線、歷史存儲數(shù)據(jù)。系統(tǒng)應(yīng)能在每一個巡察任務(wù)完畢后，自動生成巡察任務(wù)報表。巡察任務(wù)報表查詢具備設(shè)定時間內(nèi)的巡察任務(wù)查詢功能，支持以時間、巡察類型、任務(wù)名稱進展組合篩選。告警信息查詢應(yīng)包括現(xiàn)場設(shè)備告警信息與機器人本體告警信息查詢兩個功能模塊?，F(xiàn)場設(shè)備告警信息查詢要具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、檢測類型、告警等級、檢測時間段等進展組合篩選。機器人本體告警信息查詢具備查詢設(shè)定時間內(nèi)的歷史告警信息功能，支持對告警信息的告警類型進展篩選。每次巡察任務(wù)完畢后，對當次巡察的結(jié)果和過程中覺察的問題，即各類告警信息，自動生成特別缺陷報表。特別報告具備設(shè)定時間內(nèi)的巡察任務(wù)查詢功能，支持以檢測類型、設(shè)備區(qū)域、間隔名稱、設(shè)備類型、告警等級等進展組合篩選。電子地圖功能系統(tǒng)能供給二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機器人在電子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可導(dǎo)出。電子地圖上可依據(jù)任務(wù)標定機器人巡察路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進度。檢測方法根本性能外觀質(zhì)量檢測在良好的光線條件下，檢查機器人外觀構(gòu)造、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可更換部件指示標識等是否符合的要求?？梢姽饧凹t外成像質(zhì)量檢測機器人執(zhí)行完可見光及紅外巡檢任務(wù)后，檢查其生成的可見光及紅外圖像是否符合的要求。運動功能檢測自主導(dǎo)航及定位準確度30m的測量區(qū)間上，預(yù)先標定導(dǎo)航軌跡，并標明預(yù)設(shè)點位置、始端線和終端線。設(shè)定機器人自主行走路線、預(yù)設(shè)點位置和運動速度。將機器人按預(yù)設(shè)路線行走，觀看并記錄機器人的自主行走路線，并測量機器人的自主導(dǎo)航定位誤差和最小制動距離。試驗重復(fù)進展2次，記錄前后、左右兩個方向上重復(fù)導(dǎo)航定位誤差和最小制動距離。防碰撞功能1〕在試驗場地機器人行走路線上設(shè)置統(tǒng)一尺寸的障礙物。將機器人依據(jù)預(yù)設(shè)路線行走，觀看機器人行走過程中遇到障礙物是否準時停頓。將障礙物移除，觀看機器人是否恢復(fù)行走。越障力量1〕在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應(yīng)大于機器人的寬度。5cm。機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿。操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復(fù)進展2次，推斷試驗結(jié)果是否符合要求。涉水力量1〕將機器人停靠在涉水試驗區(qū)。10cm。10掌握巡檢機器人應(yīng)能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令。承受監(jiān)控后臺接收巡檢機器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)，推斷試驗結(jié)果是否符合要求。爬坡力量15°爬坡力量試驗。將機器人正對試驗裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。操作機器人直行，使其行走至爬坡試驗裝置上，再從坡道行走至2假設(shè)當坡度為15°時試驗結(jié)果滿足要求，進展20°爬坡力量試驗，記錄試驗結(jié)果。最大速度在試驗地面上畫出長為30米的測量區(qū)間，預(yù)先標定導(dǎo)航軌跡，標出始端線和終端線。使機器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度。2轉(zhuǎn)彎半徑將機器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試預(yù)備區(qū)。在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)〔測試區(qū)已畫有不同轉(zhuǎn)彎半徑的同心圓機器人原地轉(zhuǎn)向試驗，觀看并記錄機器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓。機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑，推斷試驗結(jié)果是否符合要求。續(xù)航時間QC/T743-2023《電動機器人在正常試驗周期內(nèi)假設(shè)消滅電量缺乏報警等狀況，判定續(xù)航時間不滿足要求。云臺性能分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗結(jié)果。自主充電功能在試驗場地選取任一巡檢點代表充電點所在位置，在離充電區(qū)肯定距離時啟動機器人自主充電命令，觀看機器人是否在所選取的充電點停下，正確執(zhí)行自主充電命令。對講與喊話功能100m個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話功能，進展模擬通話試驗，觀看機器人與本地監(jiān)控后臺是否能正常通話。巡檢方式設(shè)置和切換例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1〕將組裝好的機器人〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2〕依據(jù)要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。例行巡檢進展肯定時間后，由例行巡檢切換至人工遙控模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿勢是否穩(wěn)定。人工遙控肯定時間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀看本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿勢是否穩(wěn)定。特別巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1〕將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2〕操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動啟動巡察。特巡進展肯定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀看本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿勢是否穩(wěn)定。人工遙控肯定時間后，由人工巡檢模式切換至特別巡檢模塊，觀看本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿勢是否穩(wěn)定。例行巡檢方式與特別巡檢方式切換1〕將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2〕依據(jù)要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動例行巡檢方式。3〕例行巡檢進展肯定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿勢是否穩(wěn)定。4〕特巡肯定時間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀看本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿勢是否穩(wěn)定。最短路徑選擇功能檢測方法1〕將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。2〕依據(jù)要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點及路線，并啟動例行巡檢方式。機器人執(zhí)行例巡在某一區(qū)域時，操作人員依據(jù)要求設(shè)置巡察內(nèi)容及巡檢點并手動啟動巡察。觀看機器人是否選擇最短路徑到達巡檢點執(zhí)行巡檢任務(wù)。一鍵返航檢測方法1〕將智能機器人置于試驗場預(yù)備區(qū)域指定位置，完成智能機器人巡檢系統(tǒng)自檢。設(shè)置好智能機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動智能機器人。待智能機器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀看智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。鏈路中斷返航檢測方法1〕將智能機器人置于試驗場預(yù)備區(qū)域指定位置，完成智能機器人巡檢系統(tǒng)自檢。設(shè)置好巡檢機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動巡檢機器人。待智能機器人短時工作后，將鏈路電源斷開，并經(jīng)核實鏈路電源已斷開，觀看智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。自檢功能將機器人預(yù)備完畢，放置在預(yù)備區(qū)域指定位置。遙控遙測檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開本地監(jiān)控后臺/遙控電源〔或斷開通信模塊〕，觀看本地監(jiān)控后臺/遙控是否有有聲〔光〕報警提示和報警代碼。假設(shè)有報警提示，并依據(jù)報警提示區(qū)分故障模塊。電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設(shè)置缺乏電量，進展電池模塊的自檢，并觀看是否有聲〔光〕報警提示和報警代碼，假設(shè)有報警提示，并依據(jù)報警提示區(qū)分故障模塊。驅(qū)動模塊檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一驅(qū)動模塊電源〔或信號線〕，觀看是否有有聲〔光〕報警提示和報警代碼，假設(shè)有報警提示，并依據(jù)報警提示區(qū)分故障模塊。檢測設(shè)備檢測方法。機器人與本地監(jiān)控后臺/遙控正常通信后，斷開任一檢測設(shè)備電源〔或信號線〕，觀看是否有有聲〔光〕報警提示和報警代碼，假設(shè)有報警提示，并依據(jù)報警提示區(qū)分故障模塊。將機器人〔搭載全套任務(wù)荷載〕開放，進展整機的自檢〔自檢模塊應(yīng)包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅(qū)動模塊以及檢測設(shè)備〕，并觀看是否有聲〔光〕報警提示和報警代碼。智能報警功能三相溫差特別1〕將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，啟動系統(tǒng)溫差分析及特別報警功能。2〕依據(jù)要求設(shè)置巡檢線路，對試驗場現(xiàn)場上3個溫度不同巡檢點進行巡檢。3〕觀看系統(tǒng)是否對采集到的三個巡檢點設(shè)備溫度進展溫差分析，并能自動判別和特別報警。熱缺陷將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值。對試驗場上測溫點進展巡檢。觀看系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出特別報警。放開式儀表特別1〕將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，并啟動放開式儀表識別特別報警功能。2〕依據(jù)要求設(shè)置巡檢線路，對試驗場上放開式儀表〔有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表,同一塊儀表變化值〕拍照，識別。3〕觀看系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警。油位特別將組裝好的機器人巡檢系統(tǒng)〔搭載全套任務(wù)荷載〕放置在預(yù)備區(qū)域指定位置，并啟動油位計識別及特別報警功能。依據(jù)要求設(shè)置巡檢線路，對試驗場上油位計〔正常油位計及超出范圍油位計〕拍照，識別。觀看系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警。巡檢力量模擬試驗區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度機器人依據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對模擬試驗區(qū)域的全部表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕進展巡檢，生成全部表計和分合指示的識別結(jié)果表，將機器人識別結(jié)果與設(shè)置值進展比較，誤差小于±5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度機器人在指定巡檢點對特高壓變電試驗場區(qū)域的全部表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕進展巡檢，生成全部表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕的識別結(jié)果表，將機器人識別結(jié)果與設(shè)置值進展比較，誤差小于±5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。紅外測溫準確度機器人在指定的巡檢點對5個紅外測溫點的進展紅外測溫作業(yè)，同時使用紅外測溫儀在一樣的巡檢點也對5個紅外測溫點的進展紅外測溫，將機器人的測量值與紅外測溫儀的讀數(shù)進展比較，誤差小于±5%的機器人識別結(jié)果滿足要求。監(jiān)控后臺監(jiān)控后臺軟件總體功能檢查監(jiān)監(jiān)控后臺是否包括實時監(jiān)視、機器人實時狀態(tài)掌握、機器人巡察任務(wù)治理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個功能模塊，檢查軟件界面是否滿足要求。實時監(jiān)視功能在試驗現(xiàn)場選取不少于2個距離監(jiān)控后臺1km的巡檢點檢查監(jiān)控后臺雙向信息交互狀況，推斷其是否滿足的要求。檢查機器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。實時監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境和實時告警功能是否滿足的要求。機器人實時狀態(tài)掌握檢查機器人掌握模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作后臺進展全自主和人工遙控兩種指令下發(fā)，檢查機器人巡檢模式是否可以自由無縫切換。機器人實時狀態(tài)掌握功能是否滿足的要求。機器人巡察任務(wù)治理功能檢查巡察打算是否能以日歷的形式展現(xiàn)任務(wù)安排狀況，是否可以在任務(wù)配置界面編輯巡察任務(wù)、制定巡察打算和下發(fā)巡察任務(wù)。檢查機器人巡察任務(wù)治理界面、巡察任務(wù)設(shè)置功能是否滿足的要求。數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計檢查數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計是否包括巡檢點位數(shù)據(jù)查詢、告警信息查詢、巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計和缺陷特別分析等內(nèi)容。檢查監(jiān)控后臺的信息查詢功能、告警信息查詢、特別分析功能是否滿足的要求。電子地圖功能執(zhí)行巡檢任務(wù)，檢查電子地圖功能是否滿足的要求。22023廠家： 型號： 檢測時間： 1.根本性能1.根本性能外觀序號測試內(nèi)容1整機外觀構(gòu)造2防松措施3部件標識4外殼外表5外殼防靜電及防電磁場干擾措施6外殼和電器部件是否帶電技術(shù)要求整機外觀美觀干凈，構(gòu)造結(jié)實，布局合理，無導(dǎo)線外露。連接件、緊固件間有防松措施。電機、支架等可更換部件有一一對應(yīng)的明顯標識，以指示是否正確安裝。外殼外表有保護涂層或防腐設(shè)計，外表光滑、均勻，無劃痕、毛刺等其他缺陷。外殼實行有必要的防靜電、防電磁場干擾措施。內(nèi)部電氣線路排列整齊、固定牢靠、走線合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；機器人本體外殼和電器部件的外殼均不帶電。測試結(jié)果7*機器人本體重量〔包括電池〕機器人整體重量不超過100kg?？梢姽饧凹t外序號測試內(nèi)容技術(shù)要求測試結(jié)果*圖像清楚度1可見光成像質(zhì)量可見光攝像機上傳視頻區(qū)分率不小于高清1080P。*變焦倍數(shù) 可見光最小光學(xué)變焦倍數(shù)30倍*圖像清楚度具備自動對焦功能，熱成像儀區(qū)分率不低于320*2402紅外成像質(zhì)量偽彩顯示紅外影像為偽彩顯示圖像中最高溫度可顯示影像中溫度最高點位置及溫度顯示 值熱圖數(shù)據(jù) 具有熱圖數(shù)據(jù)運動性能序號 測試內(nèi)容根本功能自主導(dǎo)航可設(shè)置內(nèi)容自主導(dǎo)航及

技術(shù)要求具備依據(jù)預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點自主行走的功能，具有依據(jù)預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點自主?？康墓δ堋？稍O(shè)置預(yù)設(shè)點位置；可設(shè)置運動速度；可設(shè)置自主行走路線

測試結(jié)果定位準確度

導(dǎo)航定位方式自主導(dǎo)航定位誤差最小制動距離是否具備防碰撞

導(dǎo)航方式應(yīng)滿足技術(shù)先進、施工方便、擴展性強等特點自動導(dǎo)航定位精度要求：重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm。在1m/s于。機器人應(yīng)具有障礙物檢測功能，在行防碰撞功能 功能

走過程中如遇到障礙物應(yīng)準時停頓或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。不同路況下試驗機器人應(yīng)具備越障力量，最小越障高越障功能機器人的越障能 度為5cm。力涉水深度

具備涉水功能，最小涉水深度為100mm。涉水功能 本地監(jiān)控后臺采集的圖像、音頻等數(shù)工作狀態(tài) 據(jù)正常，及云臺轉(zhuǎn)動等工作狀態(tài)正常。爬坡力量左轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑

具備爬坡力量，爬坡力量應(yīng)不小于15°。轉(zhuǎn)彎半徑

右轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2半徑 倍。轉(zhuǎn)彎半徑的平均值電池供電一次充電續(xù)航力量不小于7*巡航時間5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。水平范圍〔1〕應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍0°～+90°，水平范圍8云臺性能+180°～-180°自主充電

垂直范圍

〔2〕機器人云臺視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。序號 測試內(nèi)容1 *自主充電功能

技術(shù)要求機器人應(yīng)具有自主充電功能，電池電量缺乏時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備協(xié)作完成自主充電。

測試結(jié)果對講與喊話序號 測試內(nèi)容 技術(shù)要求 測試結(jié)果將機器人與本地監(jiān)控后臺分1 別布置在距離不小于100m巡檢系統(tǒng)應(yīng)具備雙向語音傳輸功能。試驗場上兩個位置，開啟現(xiàn)場語音對講及喊話。巡檢方式設(shè)置和切換序號 測試內(nèi)容*巡檢方式例行巡檢切換為人工遙控巡檢特巡切換為人工遙控巡檢人工遙控巡檢切換為例行巡檢人工遙控巡檢切換為特巡例巡切換為特巡

技術(shù)要求巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具體〕例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿勢不發(fā)生明顯變化。〔2〕特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與

測試結(jié)果特巡切換為例巡例巡切換特巡，機器人自動查找最短路徑具備一鍵返航功能。*一鍵返航功能 可依據(jù)預(yù)設(shè)路線返航。具備鏈路中斷返鏈路中斷返 航功能航功能 可依據(jù)預(yù)設(shè)路線返航

人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿勢不發(fā)生明顯變化。機器人在接收到特巡任務(wù)命令時，應(yīng)馬上停頓正在執(zhí)行的巡檢任務(wù)，自動查找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進展巡檢。不管智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵〔按鈕〕啟動一鍵返航功能，智能機器人能中止當前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回。不管智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作狀態(tài)，只要遙測遙控信號消滅中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)能按預(yù)先設(shè)定的安全策略返回。自檢功能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求 測試結(jié)果1*遙控遙測信號自檢整機自檢工程應(yīng)至少包含：遙控遙測2*電池模塊自檢信號，電池模塊、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)3*驅(qū)動模塊自檢備。以上任一部件〔模塊〕故障，均4*檢測設(shè)備自檢能在本地監(jiān)控后臺〔或〕手柄上以明顯的聲〔光〕進展報警提示，并能上5其他模塊傳故障信息。依據(jù)報警提示，能直接確定故障的部件〔或模塊。智能報警功能序號測試內(nèi)容技術(shù)要求 測試結(jié)果電池欠壓機器人本體故障報警，包括：電池電1驅(qū)動故障本體報警 檢測設(shè)備源、驅(qū)動模塊、檢測設(shè)備、遙控遙測信號。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，報警位置應(yīng)包括機體和后臺，并遙控遙測 自動生成記錄。系統(tǒng)應(yīng)具備三相設(shè)備比照分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進三相溫差特別熱缺陷

行溫差分析，并能自動判別和特別報警。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進展溫度檢測，能依據(jù)DLT664標準的要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進展自動分析推斷，并預(yù)警。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。SF6壓力計 SF6壓力密度、油位、紅外測溫、溫放開式儀表 油溫計 度、泄漏電流等表計讀數(shù)超出范圍或特別 避雷器泄露電流其它缺陷能自動報警，自動生成記及動作指示 錄。報警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，應(yīng)在后臺產(chǎn)生報警，并自動生成記油位計特別 油位計 錄。巡檢力量模擬區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度序號 表計編號12345678910

設(shè)置值 機器人讀數(shù)〔只讀一次〕

誤差 測試結(jié)果1112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118119120121122123124125126127128129130131132133134135136137138139140141142143144145146147148149150151152153154155156157158159160161162163164165166167168169170171172173174175176177178179180特高壓變電試驗場區(qū)域表計和分合指示〔執(zhí)行機構(gòu)〕識別準確度表計序號 設(shè)置值 機器人讀數(shù) 誤差 測試結(jié)果編號1234567891011121314151617181920*識別準確率〔包括和〕 識別準確率需大于等于60%紅外測溫準確度內(nèi)容溫儀讀數(shù)〕1內(nèi)容溫儀讀數(shù)〕1測試點12測試點23測試點34測試點45測試點56測試點67測試點78測試點89測試點910測試點10*紅外測溫準確率

機器人測量值 誤差 測試結(jié)果紅外測溫準確率需大于等于60%說明：1〕表計識別準確度技術(shù)要求為：讀數(shù)誤差小于±5%。紅外測溫準確度技術(shù)要求為：讀數(shù)與實際值〔2臺手持式高精度紅外測溫儀讀數(shù)的平均值〕誤差小于±5%。避雷器動作次數(shù)表的讀數(shù)有兩個，分別為：動作次數(shù)、泄露電流大小。吸濕器的讀數(shù)以讀出顏色是否正確推斷其是否滿足要求。表計實際讀數(shù)為0，但機器人讀數(shù)不為0時，誤差值無窮大以“/”表示。誤差的符號規(guī)定：假設(shè)機器人讀數(shù)比實際值大，則為正，假設(shè)機器人讀數(shù)比實際值小，則為負。誤差=確定值〔機器人讀數(shù)-實際讀數(shù)〕/實際讀數(shù)×100%。識別準確率=〔和測試工程中〕正確識別的表計數(shù)量/表計總數(shù)量×100%；紅外測溫準確率=測量值小于誤差的測試點數(shù)量/測試點總數(shù)量×100%；監(jiān)控后臺序號 試驗內(nèi)容

技術(shù)要求監(jiān)控后臺應(yīng)至少包括實時監(jiān)視、機器

測試結(jié)果監(jiān)控后臺軟件總體功能

后臺功能是否齊人實時狀態(tài)掌握、機器人巡察任務(wù)管全 理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置六個功能模塊。實時監(jiān)視功能

界面操作友好性實時采集現(xiàn)場設(shè)備信息

系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作便利，信息顯示清楚直觀。能夠?qū)崟r采集顯示現(xiàn)場設(shè)備可見光圖像、紅外圖像、設(shè)備噪聲等信息。在傳輸距離1km處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停頓、抓圖、錄像、全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄制、回放和可視化展現(xiàn)，展現(xiàn)內(nèi)容包括聲音波形信息等。實時監(jiān)視機器人能夠?qū)崟r監(jiān)視機器人自身狀態(tài)，包括自身狀態(tài) 監(jiān)視機器人的掌握模式、當前位置、巡檢軌跡、機內(nèi)溫度、機器人當前運動速度、當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數(shù)、電池狀態(tài)等信息。實時監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)能夠?qū)崟r監(jiān)視現(xiàn)場環(huán)境，包括設(shè)備現(xiàn)境 場的濕度、溫度、風速等信息。監(jiān)控后臺應(yīng)能依據(jù)告警閾值自動進展數(shù)據(jù)分析