C6150普通車床數(shù)控改造

C6150普通車床數(shù)控改造第一章總體方案設計1-1設計目的：本設計是針對CA6150普通車床進行數(shù)控改造。利用數(shù)控系統(tǒng)對縱、橫向進給系統(tǒng)進行開環(huán)控制，縱向脈沖當量為0.01mm/脈沖，橫向脈沖為0.005mm/脈沖，驅動元件采用步進電動機，傳動系統(tǒng)采用滾珠絲杠副，刀架采用自動轉位刀架，主軸采用變頻器控制。對于普通機床的經(jīng)濟型數(shù)控改造，在確定總體設計方案時，應考慮在滿足設計要求的前提下，對機床的改動應盡可能少，以降低成本。1-2總體方案確定根據(jù)設計任務，車床的橫向、縱向（Z軸）進給運動采用步進電機、減速齒輪、滾珠絲杠副、滑板的傳動方式。由 8031單片機組成微機作為數(shù)控裝置的核心，由I/O接口、環(huán)形分配器與功率放大器一起控制步進電機轉動，經(jīng)齒輪減速后帶動滾珠絲杠轉動，從而實現(xiàn)車床的縱向進給運動。1-3機械改造設計與計算機械設計內(nèi)容包括：滾珠絲杠的設計計算與選用，齒輪減速機構的計算與選擇，進給系統(tǒng)的步進電動機的計算與選擇第二章伺服系統(tǒng)機械部分設計計算伺服系統(tǒng)機械部分設計計算內(nèi)容包括：確定系統(tǒng)的負載、確定系統(tǒng)脈沖當量，運動部件慣量計算，空載起動及切削力計算，確定伺服電機，傳動及導向元件的設計、計算及選用2-1確定系統(tǒng)的脈沖當量脈沖當量是指一個進給脈沖使機床執(zhí)行部件產(chǎn)生的進給量，它是衡量數(shù)控機床加工精度的一個基本參數(shù)。因此脈沖當量應根據(jù)機床精度的要求來確定。對經(jīng)濟型數(shù)控機床來說，常采用的脈沖當量為0.01mm/step和0.005mm/step,在CA6150的技術參數(shù)中，要求縱向脈沖當量pf為0.01mm/step。橫向脈沖當量為pf=0.005mm/step。2-2縱向進給系統(tǒng)切削力與滾珠絲杠的設計計算已知條件工作臺重量：W=80kg=800N時間常量：T=25ms行程：s=950mm步距角： 2=0.75o/step快速進給速度：Vmax=0.5m/ms脈沖當量：pf=0.01mm/step（縱向）1、切削力的計算由機床設計手冊可知，切削功率 Pc=Pqk主電機功率：p=5.5kw主傳動系統(tǒng)總效率：耳=0.8進給系統(tǒng)功率系數(shù)：K=0.96Pc二Pqk=5.5X0.8X0.96=4.224kw縱車外圓：計算切削力F

Fz一一主切削力； V一一切削速度；由Pc=FzXvX0.001/60可知Fz=1267.2N按切削力各分力比例：Fz:Fx:Fy=1:0.5:0.6Fx=0.5Fz=0.5X1267.2=633.6NFy=0.6Fz=0.6X1267.2=760.32NG=800N2、滾珠絲杠的設計與選擇圖二1進給用滾珠絲杠裝配圖2、滾珠絲杠的設計與選擇圖二1進給用滾珠絲杠裝配圖(1)、計算進給牽引力Fm作用在滾珠絲杠上的進給牽引力主要包括切削時的走刀抗力以及移動件的重量和切削分力作用在導軌上的摩擦力。因而其數(shù)值的大小與導軌的型號有關?？v向進給的綜合導軌Fm=KFx+f/(Fz+G)=1.15X633.6+0.16X(1267.2+800)=1059.392N式中K—考慮顛覆力矩影響的實驗系數(shù)，綜合導軌取K=1.15；f—滑動導軌摩擦系數(shù)：0.15?0.18,f=0.16；G—溜板幾倒架重力：G=800NFx、Fz一切削分力FQ=3lfwfhFp丫60xnxTL二 t106n=vfX1000/兀DL0式中L0—滾珠絲杠導程，初選L0=6mm;T—使用壽命，按15000h；fw—運轉系數(shù)，按一般運轉取fw=1.2~1.5；L-壽命，以106轉為1單位n-滾珠絲杠的轉速當機床以線速度v=150，進給量f=0.2mm/r，車削直徑D=100mm的外圓時，滾珠絲杠的轉速為n=vfX1000/兀DL0=150X0.2X1000/3.14X6X100=15.92r/min丁60XnXT=60X15.92X15000/=14.33萬rL二一106根據(jù)工作負載Fp、壽命L計算出滾珠絲杠承受的最大動負荷取fw=1.5，fh=1FQ=3LfwfhFp=3I433X1.5X1X1267.2=6329.45N(2)滾珠絲杠杠螺母副的選型由計算出的C在《現(xiàn)代機床設計手冊》中選取相應規(guī)格的滾珠絲杠副FFZD4005-5已確定得型號：FFZD公稱直徑：40，導程：5螺紋長度1290，絲杠長度1410P類3級精度所選規(guī)格型號：FFZD4005-3-P3/1410X1290

（3）傳動效率計算滾珠絲杠螺母副的傳動效率為：n=tggtg（+申）式中 y—螺旋升角，y=3°39'申一摩擦角取10'滾動摩擦系數(shù)0.003?0.004將各數(shù)據(jù)帶入上式得：n=tgy=tg3o7'二o.949tg（y+申）tg⑶7'+io‘）（4）剛度驗算滾珠絲杠副的軸向變形會影響進給系統(tǒng)的定位精度及運動的平穩(wěn)性因此應考慮以下引起軸向變形的因素：絲杠的拉伸或壓縮變形量；滾珠與螺紋滾道間的接觸變形；支承滾珠絲杠的軸承的軸向接觸變形；滾珠絲杠的扭轉變形引起導程的變化量；和螺母座及軸承支座的變形。最后一種常為滾珠絲杠副系統(tǒng)剛度的薄弱環(huán)節(jié)，但變形量計算較為困難，一般根據(jù)其精度要求，在結構上盡量增強其剛度而不作計算。因此滾珠絲杠副剛度的驗算，主要是前三種變形量，他們的和應不大于機床精度要求允許變形量的一半，否則，應考慮選用較大直徑的滾珠絲杠副。先畫出縱向進給滾珠絲杠支承方式草圖如圖2-1所示。最大牽引力為2559N.軸承支撐間距l(xiāng)=1500mm，絲杠螺母及軸承均進行預緊，預緊力為最大軸向負荷的13。Lio—

Lio—AL=±FPL。ES式中E為彈性模量，鋼E=20.6X106N/cS為滾珠絲杠截面積，(按絲杠螺紋底徑確定，dl=2.77cm)±一代表：+表示拉伸，-表示壓縮兀s=x2.772cm2=6.023cm2411.95umAL=±7.17x10-11.95um滾珠絲杠一米長度上導程變形總誤差AL=100xAL/L0=100x7.17x10-6cm總 03級精度絲杠允許的螺距誤差為15um/lm，故剛度足夠。2-3橫向進給系統(tǒng)切削力與滾珠絲杠的設計計算橫切端面切削力的計算：主切削力F'z可取縱切的0.5:篤=0.5XFz=0.5X1267.2=633.6N此時走刀抗力F，吃刀抗力f'。按照FZ:Fx:Fy=1:0.5:0.6x計算Fy=633.6X0.5=316.8N；F=633.6X0.6=380.6N丿 x橫向進給絲杠計算進給牽引力F'm橫向導軌為燕尾形，計算如下：由前所知：F■=633.6 f■=730.32Nf=1267.2NX Y ZG=600 f-=0.16得：F'=1.4Xf'+f'(F+2F'+G')m Y Z X=1.4X730.32+0.16X(1267.2+2X633.6+600)?2023N二1000xv

n= sL1000x0.3x0.5=305=二1000xv

n= sL1000x0.3x0.5=305FQ=近fwfhFp二31433X1.5X1X1267.2=6329.45N2-4齒輪傳動比計算縱向進給齒輪箱傳動比計算已確定縱向進給脈沖當量5=0.01滾珠絲杠導程L=6mm,初選步P 0進電機步距角0.75°?？捎嬎愠鰝鲃颖萯=36也=360x°?°1=0.89L0.75x6b0可選定齒輪齒數(shù)為： i=Z=32或20Z40 252橫向進給齒輪箱傳動比計算已確定橫向進給脈沖當量5=0.005，滾珠絲杠導程l=6伽，初選P 0步進電機步距角0.75?？捎嬎銈鲃颖?/=汽=360x°?005=0.49L0.75x6b0考慮到結構上的原因，不使大齒輪直徑太大，以免影響到橫向溜板的有效行程，故此處可采用兩級齒輪降速：i=紅紅=2x4=儀XZ2 Z=16、Z=40、Z=20、Z=25ZZ5 5 40 25 1 2 3 42 4因進給運動齒輪受力不大，模數(shù)m取2。有關參數(shù)如下：齒數(shù)324016402025分度圓d=mz648032804050齒頂圓d二d+2ma688436844454齒根圓d二d—2*1.25mf597527753545齒寬(6?10)m202020202020中心距A=(d+d)/2127264452-5步進電機的計算和選型選用步進電機時，必須首先根據(jù)機械結構草圖計算機械傳動裝置及負載折算到電機軸上的等效轉動慣量，分別計算各種工況下所需的等效力矩，在根據(jù)步進電機最大靜轉矩和起動、運行矩頻特性選擇合適的步進電機。一、縱向進給步進電機計算等效轉動慣量計算計算見圖2-1,傳動系統(tǒng)折算到電機軸上的總的慣量j(kg?cm2)E可由下式計算：J=J+J+(Z)2J+J)+G(鋼'"jeM1Z 2Sg(2k丿I2L 」式中J---步進電機轉子轉動慣量(k?cm2)；MJ、 J---齒輪z、z的傳動慣量(k?cm2)；1212J滾珠絲杠轉動慣量(kg?cm2)os參考同類型機床，初選反應式步進電機150BF,起轉子轉動慣量j=10kg?cm2oMj=0.78X10_3Xd4?l=0.78X10_3X6.44X2=2.62kg?cm2111j=0.78X10_3Xd4?l=0.78*10_3X84X2=6.39kg?cm2222j=0.78X10_3X44X150=29.952kg?cm2sg=1000N代入上式：J=J+J+(Z)2EM1Z

=10+2.62+f32f[(6.39+29.952)+1000f06丫-

(40丿 9.812兀丿=36.474kg?cm2考慮步進電機與傳動系統(tǒng)慣量匹配問題j/j=10/36.474=0.274M 工基本滿足匹配的要求。電機力矩的計算機床在不同的工況下，其所需轉距不同，下面按個階段計算：快速空載起動力矩M起。=v=vx3600M起-M+M+Mnamax f 0 max QPM=Jamax工=7n￡J max——工60+t2兀 aX10_2=JM=Jamax工=7n￡J max——工60+t2兀 aa將前面數(shù)據(jù)代入，式中各符號意義同前。=vX& =2400 0.75=500nmax一一maxX—b——一 x一500rminnmax5 3600 0.01 360p起動加速時間t=30msaM=JX乃?nmax=36.474X2*500X10_2=636.6N?cmamax 工 60*t 60*0.03a折算到電機軸上的摩擦力矩M:2兀x0.8x1.25M=止=廣(P+G)x￡=0.16x(5360+800)x0.6=94N/2兀耳2兀x0.8x1.252 1附加摩擦力矩M:0_FL( *13xFxL( )M——p001―葉2尸一3 m01一耳2/02兀qi 0 2叩z/z 021二！3x2530x0.6(1—092)=805.3X0.19=153N?cm2兀x0.8x1.25上述三項合計：M起二M +M+Mamax f 0=636.6+94+153=881.5N?cm（2） 快速移動時所需力矩m快M快二M+M=94+153=247Nf0（3） 最大切削負載時所需力矩M切[ FLM切二M+M+M=M+M+—x-^f 0 x f 0 2兀耳i=94+153+1340x0.6=94+153+127.96=375N?cm2兀x0.8x1.25從上面的計算可以看出，M起、M快和M切三種工況下，以快速空載起動所需力矩最大，以次作為初選步進電機的依據(jù)。從表中查出，當步進電機為五相十拍時，九=M/M =0.951。qjmax最大靜力矩M =881.5/0.951=927N?cm。jmax按此最大靜轉距從表查出，150B—002型最大靜轉距為13.72N?cm。大于所需最大靜轉距，可作為初選型號，但還必須進一步考核步進電機起動距頻特性和運行距頻特性。計算步進電機空載起動頻率和切削時的工作頻率f=1000vmax=1000x2.4=4000HZ

k60x5 60x0.01f=1000vs=1000x°6=1000HZe60x5 60x0.012-6滾珠絲杠的安裝與使用⑴潤滑為使?jié)L珠絲杠副能充分發(fā)揮機能，在其工作狀態(tài)下，必須潤滑，潤滑方式主要有以下兩種1、 潤滑脂潤滑脂的給脂量一般是螺母內(nèi)部空間容積的1/3，我廠滾珠絲杠副出廠時在螺母內(nèi)部已加注GB7324-942#鋰基潤滑脂；2、 潤滑油潤滑油的給油量標準如表16所示，但是隨行程、潤滑油的種類、使用條件（熱抑制量）等的不同而有所變化。請注意使用。⑵防塵滾珠絲杠副與滾動軸承一樣，