智能循跡小車C程序(完美_詳盡)

1、/* 小車運行主程序 簡介： 模塊組成：紅外對管檢測模塊 五組對管，五個信號采集端口 直流電機驅(qū)動模塊 驅(qū)動兩個直流電機，另一個輪子用萬向輪 單片機最小系統(tǒng) 用于燒寫程序，控制智能小車運動 功能簡介：在白色地面或皮質(zhì)上用黑色膠帶粘貼出路線路徑寬度微大于相鄰檢測管間 距。 這樣小車便可在其上循跡運行。 補充說明：該程序采取“右優(yōu)先”的原則： 即右邊有黑線向右轉(zhuǎn)， 若無，前方有黑線，向前走， 若無，左邊有黑線，向左轉(zhuǎn)， 若全無，從右方向后轉(zhuǎn)。 程序開頭定義的變量的取值是根據(jù)我的小車所調(diào)試選擇好的， 如果采用本程序，請自行調(diào)試適合自己小車的合適參數(shù)值。 編者：陳堯，黃永剛(江蘇大學(xué)電氣學(xué)院二年級，三

2、年級) 1. 假定:IN仁1,IN3=1時電機正向轉(zhuǎn)動，必須保證本條件 2. 假定: 遇到白線輸出 0，遇到黑線輸出 1; 如果實際電路是：遇到白線輸出1，遇到黑線輸出 0， 這種情況下只需要將第四，第五句改成： #define m0 1 #define m1 0 即可。 3. 說明 1：直行 速度 full_speed_left,full_speed_right. 轉(zhuǎn)彎 , 調(diào)頭速度 correct_speed_left,correct_speed_right. 微小校正時 高速輪 full_speed_left,full_speed_right; 低速輪 correct_speed. 可以

3、通過調(diào)節(jié)第六，七，八，九，十條程序，改變各個狀態(tài) 下的占空比( Duty cycle ) , 以求達到合適的轉(zhuǎn)彎，直行速度 4.lenthlength檢測到黑線到啟動轉(zhuǎn)動的時間間隔 5. widthmid3 在黑線上到脫離黑線的時間差 6. mid3 作為判斷中心位置是否進入黑線的標志，由于運行的粗糙性和慣性， 常取其他對管的輸出信號作為判斷條件 7. check_right 若先檢測到左邊黑線， 并且左邊已出黑線， 判斷右端是否壓黑線時間拖延 */ #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define m

4、0 1 黑線 ml,白線 m0 #define m1 0 #define full_speed_left 40 / 方 便 調(diào) 節(jié) 各 個 狀 態(tài) 的 占 空 比 , 可 用 參 數(shù) 組 ： (30,35,6,25,30,68000,27000,500 )； #define full_speed_right 45 / (40,45,6,25,30,68000,27000,500)； #define correct_speed 6 / 校正時的低速輪的占空比 #define turn_speed_left 25 #define turn_speed_right 30 #define lenth

5、68000/ 測試數(shù)據(jù)：10000- 100- 500- 2000-80000-76000-68000 #define width 27000 /500- 10-2000- 60000-30000- 27000 #define check_right 500 /2000- #define midl left1 20- 200- 500 #define midr right5 uchar Duty_left,Duty_right,i=0,j=0; / 左右占空比標志，取 1-100 sbit IN仁 P2A0; sbit IN2=P2A1； sbit IN3=P2A2; sbit IN4=P2A

6、3； sbit ENA=P1A0； sbit ENB=P1A1； / 循跡口 五組紅外對管，依次對應(yīng)從左往右第 1,2,3,4,5 五組 sbit left1 =P1A6； sbit left2 =P1A5； sbit mid3 =P1A4； sbit right4=P1A3； sbit right5=P1A2； void line_left()； void line_right()； void line_straight()reentrant； / uint t=Delay_time; while(t-); / void init() / 定時器初始化 left1=m0; / 初始化 lef

7、t2=m0; / 白線位置 mid3 =m1; / 黑線位置 right4=m0; right5=m0; TMOD|=0 x01; TH0=(65536-66)/256; TL0=(65536-66)%256; EA=1; ET0=1; TR0=1; ENA=1; / 使能端口，初始化 ENB=1; / void time0(void)interrupt 1 /中斷程序 i+; / 調(diào)速在中斷中執(zhí)行 j+; if(i100) ENA=1;i=0; if(j100) ENB=1;j=0; TH0=(65536-66)/256; /取約 150HZ， 12M 晶振，每次定時 66us, 分 100

8、 次，這樣開頭定 義的變量正好直接表示占空比的數(shù)值 TL0=(65536-66)%256; / void correct_left()/ 向左校正，賦值 Duty_left =correct_speed; Duty_right=full_speed_right; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; / void correct_right()/向右校正，賦值 Duty_left =full_speed_left; Duty_right=correct_speed; IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; / void turn_left()/ 左轉(zhuǎn)，賦值 D

9、uty_left =turn_speed_left; Duty_right=turn_speed_right; IN1=0; / 轉(zhuǎn)彎時一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)， IN2=1; IN3=1; IN4=0; / void turn_right()/ 右轉(zhuǎn)，賦值 Duty_left =turn_speed_left; Duty_right=turn_speed_right; IN1=1; / 轉(zhuǎn)彎時一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)， IN2=0; IN3=0; IN4=1; / void straight() / 直走，賦值 Duty_left =full_speed_left;/ 左右電機占空比初始化，調(diào)節(jié)直線運動

10、速度 Duty_right=full_speed_right;/ 鑒于左右輪電機內(nèi)部阻力不同，故占空比取不同值， 這組值需要單獨寫程序取值 IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; / void line_straight()reentrant / 函數(shù)名后加 reentrant 可以遞歸調(diào)用， / 一直走黑直線 時 straight(); if(right5=m1)line_right(); else if(left1=m1)line_left(); else if(left2=m1) / 防止校正時，小車沖出過大，導(dǎo)致 2,4 號檢測管屏蔽了 兩端檢測管的檢測，避免其走直線時

11、出軌 while(left2=m1) correct_left(); if(right5=m1) line_right(); goto label3; else if(left1=m1) line_left(); goto label3; else if(right4=m1) / 防止校正時， 小車沖出過大， 導(dǎo)致 2,4 號檢測管屏蔽了 兩端檢測管的檢測，避免其走直線時出軌 while(right4=m1) correct_right(); if(right5=m1) line_right(); goto label3; else if(left1=m1) line_left();goto

12、label3; else if(left1=m0) /delay(lenth); while(right4=m0) /本來應(yīng)該是用 mid3, 但是為了提高靈敏度，選擇 right4 ；向左 時，可取 left2 對管 turn_right(); if(mid3=m1) line_straight(); label3: ; /什么都不做 / void line_right() / 右邊有黑線時 straight();/ 這里的直走是在不管紅外檢測結(jié)果的直行 delay(lenth); if(mid3=m1) turn_right();/ 執(zhí)行向右轉(zhuǎn)的賦值 label:delay(width);

13、 / 由 width 值決定轉(zhuǎn)彎時 mid3 經(jīng)過黑線寬度時所需要的時間 if(mid3=m0) while(right4=m0) else goto label; else if(mid3=m0) turn_right(); while(right4=m0) if(midr=m1) line_straight(); / void line_left() /左邊出現(xiàn)黑線時 while(left1=m1) if(right5=m1) line_right(); goto label2; delay(check_right);/ 左邊遇到黑線時，左邊出了黑線之后，繼續(xù)延時一段時間，判斷 右邊是否遇到黑線， / 若遇到黑線，執(zhí)行 line_right() 函數(shù) if(right5=m1) line_right(); goto label2; if(mid3=m1)|(left2=m1)|(right4=m1)line_straight(); else while(left2=m0) turn_left(); if(midl=m1) line_straight(); label2: ; / void detect_infrared() /循跡，紅外檢測 if(right