變頻液位系的應(yīng)用

1、1 前言 11.1 變頻液位系統(tǒng)的應(yīng)用 11.2 設(shè)計(jì)任務(wù) 22 變頻液位系統(tǒng)的基本構(gòu)成與工作原理 22.1 變頻液位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖 22.2 液位自動(dòng)控制系統(tǒng)原理32.3 電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理32.4 變頻調(diào)速節(jié)能原理分析32.5 變頻液位系統(tǒng)的工作原理53 變頻液位系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)及元件清單 53.1 主電路設(shè)計(jì)結(jié)果53.2 主要參數(shù)計(jì)算及器件選擇63.3 主電路元件清單64 變頻液位系統(tǒng)保護(hù)電路設(shè)計(jì)及元件清單 64.1 保護(hù)電路設(shè)計(jì)結(jié)果65 變頻液位系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì) 95.1 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)結(jié)果95.2 驅(qū)動(dòng)電路主要參數(shù)計(jì)算及器件選擇95.3 驅(qū)動(dòng)電路元件清單11設(shè)計(jì)心得 12參考文獻(xiàn) 13附錄

2、：設(shè)計(jì)總圖141 前言水是一個(gè)和人的生存息息相關(guān)的物質(zhì)，而水位換言之即液位，它則是一種生產(chǎn)、生活中需要測(cè)量和控制的重要物理量，液位控制廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)與居民生活中。比如，民用水塔的供水，如果水位太低，則會(huì)影響居民的生活用水；工礦企業(yè)的排水與進(jìn)水，如果排水或進(jìn)水控制得當(dāng)與否，關(guān)系到車間的生產(chǎn)狀況；鍋爐汽包液位的控制，如果鍋爐內(nèi)液位過低，會(huì)使鍋爐過熱，可能發(fā)生事故；精流塔液位控制，控制精度與工藝的高低會(huì)影響產(chǎn)品的質(zhì)量與成本等。液位控制技術(shù)在現(xiàn)實(shí)生活、生產(chǎn)中發(fā)揮了重要作用，在這些生產(chǎn)領(lǐng)域里，基本上都是勞動(dòng)強(qiáng)度大或者操作有一定危險(xiǎn)性的工作性質(zhì)，極容易出現(xiàn)操作失誤，引起事故，造成廠家的的損失。隨著經(jīng)濟(jì)

3、的發(fā)展，能源的過分消耗日益成為影響經(jīng)濟(jì)穩(wěn)定快速增長(zhǎng)的阻力，為了響應(yīng)國(guó)家節(jié)能減排的號(hào)召，實(shí)現(xiàn)能源充分利用，就需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，研究變頻液位就是節(jié)能研究的主要內(nèi)容之一。隨著電力電子技術(shù)以及工業(yè)自動(dòng)控制技術(shù)的不斷發(fā)展,使得變頻液位系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)與居民生活領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。 由于 PLC 的功能強(qiáng)大、 容易使用、 高可靠性。常常被用來作為現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的采集和設(shè)備的控制。變頻器技術(shù)是一門綜合性的技術(shù)，它與傳統(tǒng)的交流拖動(dòng)系統(tǒng)相比 ,利用變頻器對(duì)交流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制，繼而達(dá)到節(jié)能和提高控制精度、自我保護(hù)等特點(diǎn)。本課題就是根據(jù)PLC 和變頻器，設(shè)計(jì)變頻液位自動(dòng)控制系統(tǒng)。 PLC 的作用是運(yùn)用 PID 算

4、法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，而變頻器的作用則是最電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，最終達(dá)到變頻調(diào)速的目的。1.1 變頻液位系統(tǒng)的應(yīng)用20 世紀(jì) 80 年代初， 可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家中已獲得廣泛應(yīng)用。 這個(gè)時(shí)期可編程控制器發(fā)展的特點(diǎn)是大規(guī)模、高速度、高性能、產(chǎn)品系列化。這個(gè)階段的另一個(gè)特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國(guó)家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。 20 世紀(jì)末期， 可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。從控制規(guī)模上來說，這個(gè)時(shí)期發(fā)展了大型機(jī)和超小型機(jī)；從控制能力上來說，誕生了各種各樣的特殊功能單元，用于壓力、溫度、轉(zhuǎn)速、位移等各式各樣的控制場(chǎng)合；從產(chǎn)品的配套能力來說，生產(chǎn)了各

5、種人機(jī)界面單元、通信單元，使應(yīng)用可編程控制器的工業(yè)控制設(shè)備的配套更加容易。目前，PLC在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、輕紡、交通運(yùn)輸、及文化娛樂等各個(gè)行業(yè)，被稱為現(xiàn)代技術(shù)的三大支柱之一。1.2 設(shè)計(jì)任務(wù)1課題完成的功能：設(shè)計(jì)變頻液位控制系統(tǒng)的主電路和控制電路以及驅(qū)動(dòng)電路。并針對(duì)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，使計(jì)算機(jī)對(duì)水箱有較好的控制，在此基礎(chǔ)上對(duì)元件進(jìn)行選取：包括PLC控制器，電機(jī)，變頻器，液位變送器等。2設(shè)計(jì)任務(wù)及要求：（ 1）設(shè)計(jì)液位變頻控制系統(tǒng)的主電路圖、控制電路和驅(qū)動(dòng)電路圖并且繪制。（ 2）對(duì)各個(gè)電路中需要涉及的參數(shù)進(jìn)行計(jì)算。（ 3）結(jié)合實(shí)際對(duì)主電路以及驅(qū)動(dòng)電路各個(gè)

6、元件進(jìn)行選取。（ 4）對(duì)驅(qū)動(dòng)電路中計(jì)算機(jī)對(duì)水箱的控制建立數(shù)學(xué)模型，以便控制方便，準(zhǔn)確。3技術(shù)參數(shù)：（1）電動(dòng)機(jī)的參數(shù)：額定功率125Kw額定電壓380V額定電流220A額定轉(zhuǎn)速1450rpm 額定效率 0.92 。（2）接線方式為 短路電抗標(biāo)準(zhǔn)值為0.192過載能力1.2倍、電網(wǎng)電壓380M50Hz。2變頻液位系統(tǒng)的基本構(gòu)成與工作原理2.1變頻液位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖圖2-1液位自動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖2.2液位自動(dòng)控制系統(tǒng)原理給定*儲(chǔ)水箱圖2-2液位自動(dòng)控制系統(tǒng)原理圖2.3電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理水泵電機(jī)多采用三相異步電動(dòng)機(jī)，而其轉(zhuǎn)速公式為:(2-1)60 f(1 s)式中：f表示電源頻率，p表示電動(dòng)機(jī)極對(duì)數(shù)

7、，s表示轉(zhuǎn)差率。從上式可知，三相異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法有：（1）改變電源頻率。（2） 改變電機(jī)極對(duì)數(shù)。（3）改變轉(zhuǎn)差率。改變電機(jī)極對(duì)數(shù)調(diào)速的調(diào)控方式控制簡(jiǎn)單，投資省，節(jié)能效果顯著，效率高， 但需要專門的變極電機(jī)，是有級(jí)調(diào)速，而且級(jí)差比較大，即變速時(shí)轉(zhuǎn)速變化較大， 轉(zhuǎn)矩也變化大，因此只適用于特定轉(zhuǎn)速的生產(chǎn)機(jī)器。改變轉(zhuǎn)差率調(diào)速為了保證其較 大的調(diào)速范圍一般采用審級(jí)調(diào)速的方式，其最大優(yōu)點(diǎn)是它可以回收轉(zhuǎn)差功率，節(jié)能 效果好，且調(diào)速性能也好，但由于線路過于復(fù)雜，增加了中間環(huán)節(jié)的電能損耗7,且成本高而影響它的推廣價(jià)值。2.4變頻調(diào)速節(jié)能原理分析1 .交流電機(jī)變頻調(diào)速原理根據(jù)電磁感應(yīng)原理，交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速滿足

8、下式：no 6f（同步電動(dòng)機(jī)）（2-2）P1 - s f -，一n （異步電動(dòng)機(jī)）（2-3）P式中：n0 電動(dòng)機(jī)同步轉(zhuǎn)速n電動(dòng)機(jī)異步轉(zhuǎn)速p一電動(dòng)機(jī)定子極對(duì)數(shù)f 交流電源頻率 s電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差率電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著電源頻率f ,電動(dòng)機(jī)極對(duì)數(shù)p,電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)差率s （異步電動(dòng)機(jī)） 變化。由于電動(dòng)機(jī)的極對(duì)數(shù)p只能有級(jí)調(diào)節(jié)并且調(diào)整量有限，因此調(diào)速范圍有限，從 而使其應(yīng)用受到限制。而使用過大的轉(zhuǎn)差率調(diào)速顯然是不經(jīng)濟(jì)的，對(duì)電動(dòng)機(jī)的功率 因數(shù)及效率的影響也很大，故應(yīng)用范圍十分有限。變頻調(diào)速則通過改變電動(dòng)機(jī)的輸 入頻率改變其空間旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的角速度達(dá)到速度調(diào)節(jié)的目的，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著電源 頻率的變化而改變，電源頻率f增加，電

9、動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨之增加，反之則下降。變頻 調(diào)速方式實(shí)現(xiàn)了在不影響電動(dòng)機(jī)各項(xiàng)性能前提下的速度無級(jí)調(diào)節(jié)、包轉(zhuǎn)矩調(diào)速或包 功率調(diào)速等調(diào)速方式，因此受到工業(yè)界的廣泛重視，應(yīng)用案例越來越多。2水泵特性分析及節(jié)能原理根據(jù)流體力學(xué)原理， 在管徑一定的條件下， 管道流量 Q 與水泵轉(zhuǎn)速n 成正比；揚(yáng)程 H 與轉(zhuǎn)速平方(n2 )成正比，而電機(jī)軸功率P 與轉(zhuǎn)速的三次方 (n3 )成正比?？梢姰?dāng)流量?jī)H下降到80%時(shí)需要的功率P將下降到額定功率的50%(0.830.5)左右，當(dāng)流量下降到50%時(shí)需要的功率P2 僅為額定功率的 13% 圖 2 是水泵特性曲線。若要求恒壓于 HA， 當(dāng)流量 QA 變小至Q1 時(shí)， 如果水泵轉(zhuǎn)

10、速不變， 壓力會(huì)上升至B1，壓力傳感器輸出壓力上升信號(hào)，經(jīng)智能調(diào)節(jié)器分析運(yùn)算后輸出轉(zhuǎn)速下降信號(hào)給調(diào)速電機(jī)的變頻控制器，調(diào)速電機(jī)轉(zhuǎn)速隨即從n0 降低至 n1 ( B 點(diǎn)) ，使管網(wǎng)壓力維持在HA ；同理，當(dāng)流量變化至Q0 時(shí)，壓力升至C1 點(diǎn)而調(diào)速電機(jī)隨即降低轉(zhuǎn)速至 n2 (C點(diǎn)) ，仍保持恒壓HA ，從而實(shí)現(xiàn)了水泵自動(dòng)恒壓變流量供水。可見調(diào)速控制變載水泵具有顯著的節(jié)電效果。利用變頻器可以根據(jù)電機(jī)負(fù)載的變化實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、平滑地增速或減速，基本保持異步電機(jī)固有特性轉(zhuǎn)差率小的特點(diǎn)，具有效率高、范圍寬、精度高且能無級(jí)變速的優(yōu)點(diǎn)，這對(duì)于水泵、風(fēng)機(jī)等設(shè)備是很適用的。夜間供水量急劇減少時(shí)，可方便地設(shè)定每日休眠工

11、作的起始/停止時(shí)刻，并可設(shè)定休眠時(shí)的壓力給定值。休眠期間，變頻器監(jiān)測(cè)管網(wǎng)壓力，當(dāng)壓力低于設(shè)定植時(shí)，系統(tǒng)被自動(dòng)喚醒，變頻泵投入工作；壓力高于設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)再次進(jìn)入休眠狀態(tài)，只有休眠水泵運(yùn)行，這樣能最大限度地節(jié)水節(jié)電。實(shí)踐證明，使用變頻設(shè)備可使水泵運(yùn)行平均轉(zhuǎn)速比工頻轉(zhuǎn)速降低20%,從而大大降低能耗，節(jié)能率可達(dá)(2040) %。同時(shí)，通過采用變頻器控制，可在不同季節(jié)、節(jié)假日、白天和晚上及上下班等時(shí)間全面調(diào)控水量。2.5 變頻液位系統(tǒng)的工作原理變頻器采用PID恒定控制，它采集外部信號(hào)作為反饋信號(hào)。PLC對(duì)水泵的運(yùn)行模 式、機(jī)組的選擇及機(jī)組的起動(dòng)停止等進(jìn)行控制。以上控制信號(hào)都為PLC的輸入信號(hào)。一級(jí)泵站

12、水泵的起止信號(hào)取自清水池內(nèi)所裝的液位傳感器，當(dāng)水位達(dá)到低限位液位 傳感器給出啟動(dòng)水泵的信號(hào)。當(dāng)水位達(dá)到高限位時(shí)，液位傳感器給出停止水泵運(yùn)行 的信號(hào)。二級(jí)泵站的反饋信號(hào)取自出水管出遠(yuǎn)傳壓力表。當(dāng)壓力高于設(shè)定值時(shí)，變 頻器變頻，水泵電機(jī)減速。當(dāng)壓力低于設(shè)定值時(shí)，變頻器變頻，水泵電機(jī)加速。在 二級(jí)泵站水泵的運(yùn)行當(dāng)中，它將受到一級(jí)泵站的清水池的缺水信號(hào)的控制，以此來防止清水池幾乎缺水時(shí)水泵空轉(zhuǎn)。缺水液位開關(guān)設(shè)置在低水位下方的 0.5 米處。3變頻液位系統(tǒng)主電路設(shè)計(jì)及元件清單3.1 主電路設(shè)計(jì)結(jié)果o o o-QS | 口 KM1J圖3-1變頻液位控制主電路圖3.2 主要參數(shù)計(jì)算及器件選擇水箱液位自動(dòng)控制

13、電機(jī)采用2.2KW的常用泵轉(zhuǎn)速，即可滿足水箱水位液位穩(wěn)定, 本設(shè)計(jì)采用兩臺(tái)變頻器，兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，通過 PLC控制液位的自動(dòng)調(diào)節(jié)兩臺(tái)電機(jī)分別 控制進(jìn)水與出水，以便能讓其迅速響應(yīng)。3.3 主電路元件清單表3-1設(shè)備清單器件名稱器44F數(shù)量器件型號(hào)變頻器2臺(tái)HLPA03D743B電機(jī)2臺(tái)TPW100-160IAPLC控制器1臺(tái)XC-E4AD2DA4 變頻液位系統(tǒng)保護(hù)電路設(shè)計(jì)及元件清單4.1 保護(hù)電路設(shè)計(jì)結(jié)果檢測(cè)主電路的電壓、電流等，當(dāng)發(fā)生過載或過壓等異常時(shí)，為了防止逆變器和異步電動(dòng)機(jī)損壞，使逆變器停止工作或抑制電壓、電流值。保護(hù)回路主要包括以下幾種：（1） 逆變器保護(hù)1. 瞬時(shí)過電壓保護(hù)：由于逆變器負(fù)

14、載側(cè)短路等，流過逆變器器件的電流達(dá)到異常值（超過容許值）時(shí)，瞬時(shí)停止逆變器運(yùn)轉(zhuǎn)，切斷電流。交流器的輸出電流達(dá)到異常值，也同樣停止逆變器運(yùn)轉(zhuǎn)。2. 過載保護(hù)：逆變器輸出電流超過額定值，且持續(xù)流通達(dá)規(guī)定的時(shí)間以上，為了防止逆變器器件、線路等損壞要停止運(yùn)轉(zhuǎn)。恰當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)需要反時(shí)限特性，采用熱繼電器或者電子熱保護(hù)（使用電子電路）。過負(fù)載是由于負(fù)載的GD2（慣性）過大或因負(fù)載過大使電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的。3. 再生過電壓保護(hù)：采用逆變器使電動(dòng)機(jī)快速減速時(shí)，由于再生功率直流電路電壓將升高，有時(shí)超過容許值?？梢圆扇⊥Ｖ鼓孀兤鬟\(yùn)轉(zhuǎn)或停止快速減速的辦法，防止過電壓。4. 瞬時(shí)停電保護(hù)：對(duì)于數(shù)毫秒以內(nèi)的瞬時(shí)停電，控制電

15、路工作正常。但瞬時(shí)停電時(shí)間在10ms以上時(shí)，通常會(huì)使控制電路誤動(dòng)作，主電路也不能供電，所以檢出后使逆變器停止運(yùn)轉(zhuǎn)。5. 接地過電流保護(hù)：逆變器負(fù)載側(cè)接地時(shí)，為了保護(hù)逆變器，有時(shí)要有接地過電流保護(hù)功能。但為了確保人身安全，需要轉(zhuǎn)設(shè)漏電斷路器。6. 冷卻風(fēng)機(jī)異常：有冷卻風(fēng)機(jī)的裝置，但風(fēng)機(jī)異常時(shí)裝置內(nèi)溫度將上升，因此采用風(fēng)機(jī)熱繼電器或器件散熱片溫度傳感器，檢出異常后停止逆變器。（2） 異步電動(dòng)機(jī)的保護(hù)1. 過載保護(hù)：過載檢出裝置與逆變器保護(hù)共用，但考慮低速運(yùn)轉(zhuǎn)的過熱時(shí)，在異步電動(dòng)機(jī)內(nèi)埋入溫度傳感器，或者利用轉(zhuǎn)在逆變器內(nèi)的電子熱保護(hù)來檢出過熱。動(dòng)作頻繁時(shí)可以考慮減輕電動(dòng)機(jī)負(fù)載、增加電動(dòng)機(jī)及逆變器容量等

16、。2. 超頻（超速）保護(hù)：逆變器的輸出頻率或者異步電動(dòng)機(jī)的速度超過規(guī)定值時(shí)，停止逆變器運(yùn)轉(zhuǎn)。（3） 其他保護(hù)1. 防止失速過電流：急加速時(shí)，如果異步電動(dòng)機(jī)跟蹤遲緩，則過電流保護(hù)電路動(dòng)作，運(yùn)轉(zhuǎn)就不能繼續(xù)進(jìn)行（失速） 。所以，在負(fù)載電流減小之前要進(jìn)行控制，抑制頻率上升或使頻率下降。對(duì)于恒速運(yùn)轉(zhuǎn)中的過電流，也進(jìn)行同樣的控制。2. 防止失速再生過電壓：減速時(shí)產(chǎn)生的再生能量使主電路直流電壓上升，為了防止再生過電壓保護(hù)電路動(dòng)作，在直流電壓下降之前要進(jìn)行控制，抑制頻率下降，防止失速再生過電壓。5變頻液位系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)5.1驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)結(jié)果L1FU1SB3CAL2 FU2I KM1EfSB4-i-kvip圖

17、5-1驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)圖5.2驅(qū)動(dòng)電路主要參數(shù)計(jì)算及器件選擇本設(shè)計(jì)以單容水箱為研究對(duì)象。要對(duì)該對(duì)象進(jìn)行較好的計(jì)算機(jī)控制，有必要建 立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。正如前面提到的，單容水箱是一個(gè)自衡系統(tǒng)。根據(jù)它的這 一特性，我們可以用階躍響應(yīng)測(cè)試法進(jìn)行建模。如圖2-1,設(shè)水箱的進(jìn)水量為Qi ,出水量為Q ,水箱的液面高度為h,出水閥V2 固定于某一開度值。若Qi作為被控對(duì)象的輸入變量，h為其輸出變量，則該被控對(duì)象 的數(shù)學(xué)模型就是h與Qi之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式。根據(jù)動(dòng)態(tài)物料平衡關(guān)系有得到如下表達(dá)式：Cdhdt(5-1)將式（5-1）表示為增量形式如下:(5-2)式中，Q、 Q、 h 分別為偏離某一平衡狀態(tài) Q。、Q2

18、0、h。的增量;C水箱底面積。在零初始條件下，對(duì)上式求拉氏變換得：(5-3)- HsR2KGo s Q sR2Cs 1 Ts 1式中，T 2RC水箱的時(shí)間常數(shù)。PID控制原理：數(shù)字PID控制是在實(shí)驗(yàn)研究和生產(chǎn)過程中采用最普遍的一種控制方法，在液位 控制系統(tǒng)中也有著極其重要的控制作用。一般，在控制系統(tǒng)中，控制器最常用的控 制規(guī)律是PID控制。常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖5-5所示。系統(tǒng)由模擬PID控 制器和被控對(duì)象組成。圖5-2模擬PID控制系統(tǒng)原理框PID控制器是一種線性控制器，它是根據(jù)給定值 rt與實(shí)際輸出值ct構(gòu)成控制 偏差(5-4)將偏差的比例（P）,被控對(duì)象進(jìn)行控制，故稱積分（I）和

19、微分（D）通過線性組合可以構(gòu)成控制量，對(duì) PID控制器。它的控制規(guī)律為寫成傳遞函數(shù)形式為:GsTUsEstet dt0Kp式中:TiTd-比例系數(shù)；積分時(shí)間常數(shù);-微分時(shí)間常數(shù);Tdetdt(5-5)1TsTs(5-6)從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面來考慮，PID控制器各 校正環(huán)節(jié)的作用如下：1、比例環(huán)節(jié)用于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。Kp越大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但易產(chǎn)生超調(diào)，甚至?xí)?dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。Kp取值過小，則會(huì)降低調(diào)節(jié)精度，使響應(yīng)速度緩慢，從而延長(zhǎng)調(diào)節(jié)時(shí)間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性 變壞。2、積分環(huán)節(jié)主要用來消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。T越小，系

20、統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但 T過小, 在響應(yīng)過程的初期會(huì)產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，從而引起響應(yīng)過程的較大超調(diào)。若 T過大, 將使系統(tǒng)靜態(tài)誤差難以消除，影響系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。3、微分環(huán)節(jié)能改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，其作用主要是在響應(yīng)過程中抑制偏差向任何方向的變 化，對(duì)偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報(bào)。但 Td過大，會(huì)使響應(yīng)過程提前制動(dòng)，從而延長(zhǎng)調(diào)節(jié) 時(shí)間，而且會(huì)降低系統(tǒng)的抗干擾性能。5.3驅(qū)動(dòng)電路元件清單表5-1驅(qū)動(dòng)電路元件清單器件名稱數(shù)量型號(hào)PLC控制器1臺(tái)XC-E4AD2DA變頻器2臺(tái)HLPA03D743B液位變送器1個(gè)UHZ系列設(shè)計(jì)心得通過這次課程設(shè)計(jì)，我對(duì)變頻器的性能和應(yīng)用有了進(jìn)一步的了解，初步掌握了電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則。在課程設(shè)計(jì)的過程中，通過自己思考，動(dòng)手實(shí)踐，我對(duì)電力拖動(dòng)的控制理論有了更為深刻的理解，使在之前學(xué)到的書本只是得到了鞏周。同時(shí)，通過設(shè)計(jì)調(diào)速系統(tǒng)，我對(duì)PLC的應(yīng)用和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)有了更多的了解。之前我們學(xué)習(xí)的知識(shí)基本