【加工】機器人數(shù)控機床自動上下料項目

1、文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持. 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯. 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.關鍵字】加工加工裝配工作站由上下料工業(yè)機器人，機器人控制柜，PLC控制柜，倉庫，上料輸送線工作站等構成，機器人完成對工件的搬運和入倉裝配，而數(shù)控機床則對搬運的工件進行加工處理，機器人與數(shù)控機床配合零件的加工入倉。加工裝配工作站運行的準備條件（1）物料臺八個凹槽檢測有，倉庫八個凹槽檢測無，且配件臺待裝配零件放滿。轉盤旋轉到位，即工件到達機器人抓取的指定位置（運行前用手動模式觸摸屏校正）。（2）機器人選擇遠程模式，機器人在作業(yè)原點機器人運

2、行無。（3）機器人報警無，CNC報警無。（4）CNC卡盤上無工件，CNC就緒。（1）按下啟動按鈕，機器人伺服使能，機器人啟動，發(fā)出機器人上料開始信號。（2）機器人接到上料開始信號，機器人搬運工件到達CNC正前方50cm處，發(fā)出機器人上料完成信號。（3）CNC接到上料完成信號，CNC門打開，CNC門開到位，發(fā)出機器人送料開始信號。（4）機器人接到送料開始信號，機器人將工件送入CNC，返回CNC正前方50cm處，發(fā)出機器人送料完成信號。（5）CNC接到送料完成信號，CNC門關閉，CNC門關到位，CNC加工開始，CNC加工完成，CNC門打開，CNC門開到位，發(fā)出機器人取料開始信號。（6）機器人接到取

3、料開始信號，機器人將CNC內的工件取出，發(fā)出機器人取料完成信號。（7）CNC接到機器人取料完成信號，CNC門關閉，CNC門關閉到位，發(fā)出機器人入倉裝配開始信號。（8）機器人接到入倉裝配開始信號，機器人把工件放入倉庫的凹槽中，機器人移動到裝配臺夾取配件，待裝配完成，發(fā)出機器人裝配完成信號。（9）機器人接到裝配完成信號，機器人回原點，若倉庫裝配完的工件數(shù)超過八個（含八個）則機器人停止搬運，待清倉與加料加配件后，按下復位按鈕，系統(tǒng)繼續(xù)運行。若倉庫裝配完的工件數(shù)低于八個則系統(tǒng)繼續(xù)運行。（10）暫停：按下暫停按鈕，機器人停止搬運，按下復位鍵后一切運行正常。急停：拍下急停按鈕，紅燈常亮，機器人停止搬運，P

4、LC輸出復位（除啟示燈（紅）、機器人急停、CNC急停外、，待按下復位按鈕，啟示燈（紅）滅，機器人及CNC急停清除，旋轉轉換開關，手動恢復各部分為初始狀態(tài)，機器人選擇示教模式回原點，倉庫清空，按下啟動按鈕工作站運作重新開始。注：條件沒準備好時，黃燈1HZ閃爍，條件準備好時，黃燈常亮。待按下啟動按鈕設備運行綠燈常亮，急停時紅燈常亮。轉換開關用于手動與自動間的切換，以及急停后各部件初始狀態(tài)的恢復。上下料裝配工作站系統(tǒng)配置名稱型號數(shù)量丿商備注六關節(jié)機器人本體安川MH61日本株式會社安川電機上下料機器人與控制系統(tǒng)機器人控制柜DX1001日本株式會社安川電機數(shù)控機床CNCTOM-ZH54OB1德國西門子加

5、工中心PLCOMRONCP1L-M60DR1歐姆龍自動化（中國）有限公司系統(tǒng)控制I/O擴展單元CP1L-32ER1歐姆龍自動化（中國）有限擴展輸入20點，俞出3公司2點步進電機86BYG250A（50齒）1/配件臺的轉動光電傳感器E3Z-LS6317歐姆龍自動化（中國）有限公司倉庫/物料臺/裝配臺啟停/復位按鈕LA42P-10/G/Y/R3Schneider工作站啟動與停止急停按鈕LA42J-11/R1Schneider工作站急停步進驅動器兩相0.90/1.801聚英電子電機驅動觸摸屏TPC-7062k1北京昆侖通態(tài)工作站控制轉換開關SBQ1A-63Z1Schneider手動/自動變壓器AC3

6、80v-AC220v1山東永昌電力設備有限公司DX100供電變壓器AC220v-AC110v1山東永昌電力設備有限公司步進驅動供電上下料裝配工作站硬件的系統(tǒng)設計包括工作站主電路的設計，控制柜及其內部設備的配置,PLC的i/o表，外圍設備（傳感器、按鈕、驅動器）與PLC的接口電路，機器人與PLC的接口電路?？刂乒窦捌湓O備配置PLC控制柜的設計包括空開、PLC、驅動器、開關電源、端子排等元器件安放位置的設計?？刂乒裨O計如圖所示?？刂乒裨O備配置設備標識符設備名稱設備型號/規(guī)格QS斷路器3PCHNTDZ47-60QF1、QF5斷路器3PCHNTDZ47-32QF2、QF3、QF4斷路器2PCHNTDZ

7、47-10插座1、插座2插座2P、3PDELIXIFU熔斷器RT18-2APE接線端子排開關電源開關電源AC220VAC110vAC220vDC5vPLC可編程器件CP1L-M60DR步進驅動器步進驅動兩相驅動機器人工作站i/o表數(shù)控機床上下料I/O表工位名稱輸入工位名稱輸出觸摸屏開關按鈕啟動0.00步進驅動脈沖100.0w0.000復位0.01方向100.01W0.01暫停0.02急停0.03轉換開關0.04警示燈綠燈100.02W0.0紅燈100.03W0.0配件臺定位黃燈100.04W0.0轉盤旋轉到位0.05機器人機器人伺服使能100.0W0.055機器人機器人運行中0.06機器人啟動

8、100.06W0.06機器人伺服使能0.07機器人暫停100.07W0.07機器人報警/錯誤1.00機器人急停101.00w1.00機器人選擇遠程模式1.01機器人在作業(yè)原點1.02機器人信號機器人上料開始101.0w1.011機器人送料開始101.02w1.0機器人信號點機器人上料完成1.03機器人取料開始101.0w1.033機器人送料完成1.04機器人入倉裝配開始101.04w1.04機器人取料完成1.05機器人裝配完成1.06數(shù)控機床CNC急停101.05w1.05CNC門打101.06w1.06CNC門關閉101.07w1.0數(shù)控機床CNC就緒2.00CNC加工開始102.00w1.

9、0CNC報警2.01CNC門開到位2.02CNC門關到位2.03CNC加工完成2.04物料臺1號槽2.052號槽2.063號槽2.074號槽3.005號槽3.016號槽3.027號槽3.038號槽3.04倉庫1號倉庫3.052號倉庫3.063號倉庫3.074號倉庫4.005號倉庫4.016號倉庫4.027號倉庫4.038號倉庫4.04備注：上下料裝配工作站軟件系統(tǒng)設計上下料裝配工作站PLC程序設計機器人上下料工作站PLC程序分為：手動、狀態(tài)準備、主程序、暫停、急停五個部分。程序框架如圖手動手動程序部分主要是為了測試各部件的動作正常及急停后初始狀態(tài)的恢復，程序如圖狀態(tài)準備主要包括：自動手動切換、

10、滿足條件指示燈情況、不滿足條件指示燈情況及按鈕啟動。狀態(tài)準備PLC程序如圖主程序部分主要包括：機器人啟動、機器人上料、機器人送料、機器人取料、CNC加工、機器人入倉裝配、對于加工工件數(shù)目的判斷等。機器人啟動程序需先接通伺服使能，具體程序如圖機器人夾取物料臺上的工件在數(shù)控機床正前方50cm出停下，并通知CNC把門打開，程序如圖機器人將工件送入數(shù)控機床，CNC門關閉通知機床加工開始，程序如圖。CNC加工之后門開通知機器人來取料，程序如圖機器人將料取出，CNC門關閉開始進入裝配階段，程序如圖機器人將工件夾取放入倉庫指定位置，并夾取配料臺上的工件裝配進倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖機器人回原點位置，旋

11、轉盤旋轉45度將新的工件轉到機器人夾取位置，程序如圖序根據(jù)加工的個數(shù)判斷機器人是否接著上下料，程序如圖暫停PLC程序需單列，暫停只是機器人運動的暫停，程序如圖工作站遇到特殊情況，按下急停按鈕機器人伺服、啟動斷開，啟示燈（紅）常亮,CNC急停加工停止，機器人各信號點復位，PLC具體程序如圖機床上下料機器人程序序號程序注釋NOP*L0程序標號CLEARB0001CLEARB0011置記憶存儲器B000和B001為0；初始化文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下

12、載支持.MOVLV=83.3開始夾取第4個工件 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.MOVLV=83.3開始夾取第4個工件 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.20MOVLV=83.3開始夾取第1個工件 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.DOUTOUT#(12)=OFF清除機器人裝配完成”信號；初始化CALLJOB：HANDOPEN手爪松開；初始化*L10程序標號WAITIN#(9)=ON等待PLC機器人上料開始”指令MOVJVJ=10.00PL=0機器人作業(yè)原點，關鍵示教點JUMP*L1IFB000=0如果夾取第一塊工件，跳轉至性110JUMP*L2IF

13、B000=1如果夾取第二塊工件，跳轉至*L211JUMP*L3IFB000=2如果夾取第三塊工件，跳轉至*L312JUMP*L4IFB000=3如果夾取第四塊工件，跳轉至*L413JUMP*L5IFB000=4如果夾取第五塊工件，跳轉至*L514JUMP*L6IFB000=5如果夾取第六塊工件，跳轉至*L615JUMP*L7IFB000=6如果夾取第七塊工件，跳轉至*L716JUMP*L8IFB000=7如果夾取第八塊工件，跳轉至*L8*L1夾取第1個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點21222324252627282930313

14、2333435JUMP*L9跳轉至*L9*L2夾取第2個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVLV=83.3開始夾取第2個工件JUMP*L9跳轉至*L9*L3夾取第3個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVLV=83.3開始夾取第3個工件JUMP*L9跳轉至*L9*L4夾取第4個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.文檔來源為:從網絡收集整理.

15、word版本可編輯.歡迎下載支持.文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持. 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯. 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.MOVLV=83.3開始夾取第7個工件 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.363738394041424344454647484950JUMP*L9跳轉至*L9*L5夾取第5個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVLV=83.3開始夾取第5個工件JUMP*L9跳轉至*L9*L6夾取第6個工件時程序標號MOVJVJ=15.0

16、0PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVLV=83.3開始夾取第6個工件JUMP*L9跳轉至*L9*L7夾取第7個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點JUMP*L9跳轉至*L9*L8夾取第8個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVLV=83.3開始夾取第8個工件JUMP*L9跳轉至*L9*L9程序標號CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序INCB000上料數(shù)加1MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=

17、15.00PL=3中間移動點MOVLV=83.3中間移動點MOVLV=83.3夾取工件移動到CNC正前方0.5m處停下PULSE0UT#(9)T=1向PLC發(fā)出1s“機器人上料完成”信號WAITIN#(10)=ON等待PLC“機器人送料開始”指令MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點666768697071727374757677787980MOVLV=83.3機器人接近卡盤，關鍵示教點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=5.0

18、0PL=3中間移動點（返回CNC正刖方0.5m處）PULSEOUT#(10)T=1向PLC發(fā)出1s“機器人送料完成”信號WAITIN#（11）=ON等待PLC“機器人取料開始”指令MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=5.00PL=3機器人接近卡盤，關鍵示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=5.00PL=3中間移動點（返回CNC正刖方0.5m處） 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯. #文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.文檔

19、來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.PULSEOUT#(11)T=1向PLC發(fā)出1s“機器人取料完成”信號818283848586878889909192939495WAITIN#(12)=0N等待PLC“機器人入倉裝配開始指令MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點JUMP*L11IFB001=0如果入倉第一塊工件，跳轉至*L11JUMP*L12IFB001=1如果入倉第二塊工件，跳轉至*L12JUMP*L13IFB001=2如果入倉第三塊工件，跳轉至*L13JUMP*L14IFB001=3如果入倉第四塊工件，跳轉至*L14J

20、UMP*L15IFB001=4如果入倉第五塊工件，跳轉至*L15JUMP*L16IFB001=5如果入倉第六塊工件，跳轉至*L16JUMP*L17IFB001=6如果入倉第七塊工件，跳轉至*L17JUMP*L18IFB001=7如果入倉第八塊工件，跳轉至*L18*L11入倉裝配第1個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持. 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯. 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可

21、編輯.MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊配件，調用手爪夾緊子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點105MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點106CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放配件，調用手爪釋放子程序107MOVJVJ=50.00PL=3中間移

22、動點108MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點109JUMP*L19跳轉至*L9110*L12入倉裝配第2個工件時程序標號111112113114115116117118119120121122123124125MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊配件，調用手爪夾緊子

23、程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放配件，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點126127128129130131132133134135136137138139140JUMP*L19跳轉至*L9*L13入倉裝配第3個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近倉庫，重

24、要示教點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.歡迎下載支持.文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯

25、.歡迎下載支持.MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點 文檔來源為:從網絡收集整理.word版本可編輯.141142143144145146147148149150151152153154155MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點JUMP*L19跳轉至*L9*L14入倉裝配第4個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點CALLJOB:HANDOP

26、EN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點156157158159160161162163164165166167168169170JUMP*L19

27、跳轉至*L9*L15入倉裝配第5個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序171172173174175176177178179180181182183184185MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近工件，重

28、要示教點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點JUMP*L19跳轉至*L9*L16入倉裝配第6個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點1861871881891901911921931941951961

29、97198199200CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點JUMP*L19跳轉至*L9*L17入倉裝配第7個工件時程序標號MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近倉庫，重要示教點CAL

30、LJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序201202203204205206207208209210211212213214215MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近配件，重要示教點CALLJOB:HANDCLOSE手爪夾緊，調用手爪夾緊子程序MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVLV=250PL=1接近工件，重要示教點MOVJVJ=15.00PL=3中間移動點CALLJOB:HANDOPEN手爪釋放，調用手爪釋放子程序MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點MOVJVJ=50.00PL=3中間移動點JUMP*L19跳轉至*L9*L18入