藍(lán)牙機(jī)器人編程指導(dǎo)

1、PAGE PAGE 45第1 章：NXT 軟件和硬硬件概述本章將介紹紹以下內(nèi)容容： 藍(lán)牙機(jī)機(jī)器人硬件件系統(tǒng) 藍(lán)牙機(jī)機(jī)器人軟件件系統(tǒng) 給藍(lán)牙牙機(jī)器人編編寫(xiě)一個(gè)最最簡(jiǎn)單的程程序1.1 藍(lán)藍(lán)牙機(jī)器人人系統(tǒng)1.1.11 硬件組組成藍(lán)牙機(jī)器人人硬件是由由 NXT 控制器、伺服電機(jī)機(jī)、傳感器器等組成，如如圖1.11.1 所所示。NXXT 控制制器就像人人的大腦，伺服電電機(jī)好比人人的肌肉，提提供動(dòng)力，傳傳感器就像像人的五官官，采集外外界環(huán)境的的數(shù)據(jù)，然然后反饋回回大腦進(jìn)行行處理。1NXTT 控制器器介紹性能參數(shù) 特點(diǎn)描描述主處理器 32 位ARM77 處理器器 AT911SAM77S2566 2556K 閃

2、閃存，644K 靜態(tài)態(tài)內(nèi)存 主頻：448MHZZ協(xié)處理器 8 位AVR 處理器 ATmeega488 4K 閃存，5112 字節(jié)節(jié)靜態(tài)內(nèi)存存 主頻：9MHZZ藍(lán)牙無(wú)線通通訊 藍(lán)牙核核心規(guī)范22.0EDR 系統(tǒng)支持持串口規(guī)范范 內(nèi)置置47K RAM，外外置 8Mbiit 閃存存主頻：266MHZUSB2.0 通訊訊 傳輸輸速度122Mbitt/s輸入端口 4個(gè)6 線數(shù)字字接口，支支持?jǐn)?shù)字和和模擬接口口 1個(gè)高速端端口，符合合國(guó)際總線線標(biāo)準(zhǔn)IEEC 611158 TYPEE-4/歐歐洲標(biāo)準(zhǔn) EN 5501700輸出端口 3個(gè)六線數(shù)數(shù)字接口，支支持解碼器器信號(hào)輸入入顯示屏 1000 x644 象素黑

3、黑白圖像顯顯示 可視區(qū)域域 26mmm x 440.6mmm揚(yáng)聲器 8位分辨率率的輸出頻頻道 支持216KHHZ 采樣樣率電源 6節(jié)AA 電池池，14000mA 的鋰電池池板連接線 6線工業(yè)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)連接線線 RJ122 右側(cè)卡卡口2NXTT 伺服電電機(jī)特性內(nèi)置角度傳傳感器可以以測(cè)量速度度和距離可可以精準(zhǔn)控控制：當(dāng)機(jī)器人人運(yùn)行時(shí)，可可以校準(zhǔn)速速度控制精度度可以精確確到 1 度電機(jī)上的的孔結(jié)構(gòu)更更容易固定定和安裝每個(gè)電機(jī)機(jī)內(nèi)置一個(gè)個(gè)角度傳感感器，這使使你能準(zhǔn)確確的控制電電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，角角度傳感器器測(cè)量電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)能精精確到1 度電機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)1 圈等于于360 度，因此此如果你在在程序里設(shè)設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)180

4、0 度，電電機(jī)輸出時(shí)時(shí)將轉(zhuǎn)動(dòng)半半圈。3 NXXT 傳感感器特性觸動(dòng)傳感器器性能上與RRCX 觸觸動(dòng)傳感器器一樣，但但NXT 觸動(dòng)傳感感器前端帶有十十字孔，方方便我們制制作緩沖器器觸動(dòng)傳感器器性能上與RRCX 觸觸動(dòng)傳感器器一樣，但但NXT 觸動(dòng)傳感感器前端帶有十十字孔，方方便我們制制作緩沖器器光電傳感器器可以讀取周周圍環(huán)境光光的強(qiáng)度可以從紅外外發(fā)射管的的反射光來(lái)來(lái)讀值可以識(shí)別顏顏色，靈敏敏度更高紅外發(fā)光管管是可以關(guān)關(guān)掉的，從從而達(dá)到只只讀取環(huán)境境光的強(qiáng)度度聲音傳感器器能測(cè)量普通通聲音（ddB）和用用A 計(jì)權(quán)測(cè)測(cè)量的分貝貝(dBAA)能識(shí)別聲音音模式能進(jìn)行音調(diào)調(diào)的識(shí)別，頻頻率越高聲聲音的音調(diào)調(diào)越

5、高超聲波傳感感器能測(cè)量距離離，范圍在在0-2555cm 之間,檢測(cè)誤差差+/-33cm,檢檢測(cè)角度1150 度度能識(shí)別物體體，通過(guò)檢檢測(cè)距離能能識(shí)別物體體運(yùn)動(dòng)4NXTT 藍(lán)牙特特性藍(lán)牙（BllueToooth)是一種低低成本大容容量短距離離無(wú)線通訊訊新規(guī)范，藍(lán)藍(lán)牙規(guī)范采采用微波頻頻段工作，傳傳輸速率每每秒1MBB字節(jié)，最最少傳輸距距離10 米，通過(guò)過(guò)增加發(fā)射射功率可達(dá)達(dá)到1000米。NXT 藍(lán)藍(lán)牙一般特特性 藍(lán)牙VV2.0（CLASSS III） 支持SSPP（串串行埠定義義） 傳輸范范圍至少110M，最最大范圍達(dá)達(dá)到30MM 或甚至至更遠(yuǎn) 具有很很強(qiáng)的安全全性NXT 藍(lán)藍(lán)牙的主要要功能： 與

6、帶有有藍(lán)牙功能能的設(shè)備通通訊。如:手機(jī)、電電腦等 能同時(shí)時(shí)可以與33 個(gè)設(shè)備備連接 可以搜搜索其它藍(lán)藍(lán)牙設(shè)備 能記住住前一個(gè)連連接的設(shè)備備并快速連連接 可以將將NXT 隱藏 可以關(guān)關(guān)閉藍(lán)牙以以節(jié)省電源源1.1.22 軟件組組成The LLEGO MINNDSTOORMS Eduucatiion NNXT SSoftwware 是使用用“LabVView 引擎開(kāi)發(fā)發(fā)的圖形化化編程軟件件，該軟件件入門(mén)起點(diǎn)點(diǎn)低，拓展展面廣，具具有循序漸漸進(jìn)式的友友好的用戶戶界面，整整個(gè)編程界界面只使用用了43 個(gè)命令圖圖標(biāo)，編程程速度更快快，功能更更強(qiáng)大。軟軟件共分為為”模塊界面面、編程區(qū)區(qū)、控制面面板、參數(shù)數(shù)設(shè)置

7、面板板和教學(xué)區(qū)區(qū)“五部分。相比其它它圖形化編編程軟件，該該軟件在功功能上做了了很大提高高，具體特特點(diǎn)如下：基于Labbvieww 圖形化化編程語(yǔ)言言（G 語(yǔ)言）G 語(yǔ)言(Grapphicaal Laanguaage)。G 語(yǔ)言是是一個(gè)劃時(shí)時(shí)代的高效效用的圖形形化編程開(kāi)開(kāi)發(fā)環(huán)境，提提供了一種種更快捷的的程序編寫(xiě)寫(xiě)方法，編編程環(huán)境直直觀明了，它它有幾百個(gè)個(gè)模塊組成成，用一個(gè)個(gè)個(gè)圖形模模塊代替?zhèn)鱾鹘y(tǒng)的編程程語(yǔ)句，例例如循環(huán)、條件等都都有相應(yīng)的的圖標(biāo)，可可以完成所所有C 語(yǔ)言和和VB 等語(yǔ)語(yǔ)言的功能能，設(shè)計(jì)者者只需要把把所需的圖圖標(biāo)從功能能模塊中抓抓取下來(lái)進(jìn)進(jìn)行連線即即可實(shí)現(xiàn)程程序編寫(xiě)，無(wú)無(wú)需編寫(xiě)任任

8、何代碼，與與傳統(tǒng)編程程的表現(xiàn)形形式有根本本區(qū)別，但但其編程的的邏輯思維維與傳統(tǒng)編編程一樣，和和C、VB 等一一樣都是計(jì)計(jì)算機(jī)的編編程語(yǔ)言。所有這些些特性使GG 語(yǔ)言更更易于學(xué)習(xí)習(xí)，從而減減少程序開(kāi)開(kāi)發(fā)時(shí)間，提提高編程質(zhì)質(zhì)量。循序漸進(jìn)式式的友好的的用戶界面面交互式快速速入門(mén)向?qū)?dǎo), 三等級(jí)級(jí)編程模塊塊區(qū)，從易易到難，從從基本模塊塊到高級(jí)模模塊。388 個(gè)編程程模塊，入入門(mén)更加快快方便、快快捷。3. 任務(wù)務(wù)驅(qū)動(dòng)式的的學(xué)習(xí)環(huán)境境39 個(gè)活動(dòng)案案例1.2 軟軟件安裝1.2.11 系統(tǒng)配配置要求在我們安裝裝 LEGOO MINNDSTOORMS Eduucatiion NNXT SSoftwware 軟

9、件之前前，要確信信電腦系統(tǒng)統(tǒng)配置滿足足最低要求求。PC 機(jī)配配置要求 操作系系統(tǒng)要求是是Winddows XP 專專業(yè)版或者者家庭版，并并且要帶有有SP2 補(bǔ)丁 處理器器要求是英英特爾奔騰騰處理器或或者最小為為800MMHZ 的的處理器（推推薦1.55G或者更更高） 內(nèi)存最最小為2556M（推推薦5122 兆 M）要有大大于3000M 可用用的硬盤(pán)空空間 1 個(gè)個(gè)可用USSB 端口口和CD-ROM 光驅(qū) 支持藍(lán)藍(lán)牙適配器器（可選）1.2.22 PC 機(jī)上安裝裝步驟退出電腦上上打開(kāi)的程程序窗口 將安裝裝光盤(pán)插入入光驅(qū) 如果你你發(fā)現(xiàn)電腦腦沒(méi)有自動(dòng)動(dòng)安裝軟件件 單擊電電腦屏幕左左下角“開(kāi)始”按鈕，點(diǎn)

10、點(diǎn)擊“運(yùn)行” 并輸入“G:aautorrun.eexe(GG 為光驅(qū)驅(qū)的盤(pán)符) 接下下來(lái)按照屏屏幕上提示示的步驟安安裝就行了了。1.3 硬硬件快速入入門(mén)1.3.11 安裝電電池NXT 控控制器需要要安裝6 節(jié)AA 電池池，推薦使使用堿性電電池，NXXT 也可可以使用AAA/LRR6 類可可充電電池池，但是,NXT 力量顯示示出來(lái)也許許沒(méi)使用堿堿性電池大大。當(dāng)NXT 顯示電量量低時(shí),這個(gè)電量量圖象會(huì)不不停的閃動(dòng)動(dòng)注意!不能能在NXTT 內(nèi)使用用不同類型型的電池，要要及時(shí)將用用完電池取取出，NXXT 長(zhǎng)期期不使用時(shí)時(shí)要將里面面電池取出出，不能在在NXT 內(nèi)直接對(duì)對(duì)AA/LLR6 類類充電電池池充電

11、1.3.22 NXTT 控制器器全貌1NXTT 輸入、輸出端口口NXT 控制器是是LEGOO MINNDSTOORMS 教育機(jī)機(jī)器人的大大腦，它有有三個(gè)輸出出端口、四四個(gè)輸入端端口和一個(gè)個(gè)USB 端口。伺服電機(jī)機(jī)通過(guò)連接接線可以連連接到NXXT 控制制器任意輸輸出端口（A、B、C）上，也可以使用套裝內(nèi)轉(zhuǎn)換線纜，將燈泡和RRCX 系系列的電機(jī)機(jī)連接到輸輸出端口上上，在NXXT 上電電機(jī)或燈泡泡默認(rèn)設(shè)置置如下：端口 A：此端口上上電機(jī)或燈燈泡起到擴(kuò)擴(kuò)展功能的的作用端口 B：當(dāng)機(jī)器人人由兩電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)動(dòng)時(shí)，B 端口連接接一個(gè)電機(jī)機(jī)，通常是是機(jī)器人左左邊的驅(qū)動(dòng)動(dòng)部分端口 C：當(dāng)機(jī)器人人由兩電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)

12、運(yùn)動(dòng)動(dòng)時(shí)，C 端口連接接一個(gè)電機(jī)機(jī)，通常是是機(jī)器人右右邊的驅(qū)動(dòng)動(dòng)部分傳感器通過(guò)過(guò)連接線可可以連接到到NXT 控制器任任意輸入端端口（1、2、3、4）上，也也可以使用用套裝內(nèi)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換線纜，將將RCX 系列的傳傳感器或第第三方傳感感器連接到到輸入端口口上，在NNXT 上上傳感器默默認(rèn)設(shè)置如如下：端口 1：連接觸動(dòng)動(dòng)傳感器端口 2：連接聲音音傳感器端口 3：連接光電電傳感器端口 4：連接超聲聲波傳感器器2NXTT 控制器器各個(gè)面板板操作說(shuō)明明NXT 控控制器包含含6 個(gè)操作作面版，分分別為“My FFiless”、“Try Me”、“Setttingss”、“Blueetootth”、“Vieww”、

13、“NXTPProgrram”，下面簡(jiǎn)簡(jiǎn)單介紹每每個(gè)操作面面版功能。該彩單內(nèi)可可以保存在在NXT 上編寫(xiě)的的程序和從從電腦上下下載的程序序可以測(cè)試程程序里傳感感器和電機(jī)機(jī)的工作狀狀態(tài)不需要在電電腦上編寫(xiě)寫(xiě)程序來(lái)控控制機(jī)器人人，可以通通過(guò)在NXXT 控制制器上編寫(xiě)寫(xiě)程序控制制機(jī)器人該操作面版版可以查看看NXT 不同設(shè)置置，例如NNXT 揚(yáng)揚(yáng)聲器、關(guān)關(guān)機(jī)模式、NXT 版本信息息，還可以以刪除NXXT 內(nèi)保保存的程序序在查看菜單單里，可以以快速查看看當(dāng)前傳感感器和電機(jī)機(jī)的工作狀狀態(tài)和數(shù)據(jù)據(jù)，能方便便我們?cè)诔坛绦蛟O(shè)計(jì)中中設(shè)置傳感感器和電機(jī)機(jī)的參數(shù)值值可以通過(guò)藍(lán)藍(lán)牙無(wú)線技技術(shù)使NXXT 與其其他藍(lán)牙設(shè)設(shè)備

14、進(jìn)行連連接，如：NXT設(shè)備備、手機(jī)（帶帶有藍(lán)牙功功能）和電電腦。你也也可以使用用藍(lán)牙而無(wú)無(wú)須USBB 連接線線將程序從從電腦上下下載到NXXT，你甚甚至可以下下載程序到到手機(jī)，用用手機(jī)來(lái)控控制NXTT 機(jī)器人人。3NXTT 顯示器器上各標(biāo)識(shí)識(shí)的解釋1.3.33 菜單詳詳解1NXTT 主菜單單-My Filees2NXTT 主菜單單ryy Me3NXTT 主菜單單NXTT Proogramm我們可以將將在NXTT 上編寫(xiě)寫(xiě)的程序進(jìn)進(jìn)行保存，程程序?qū)⒈蛔宰詣?dòng)保存在在“NXT Filees”中，以后后可以在該該文件夾中中打開(kāi)保存存的程序?，F(xiàn)在來(lái)編編寫(xiě)下以下下程序，體體會(huì)如何在在程序中使使用各種傳傳感

15、器4NXTT 主菜單單-Setttinggs5NXTT 主菜單單-Vieew6NXTT 主菜單單-Bluuetoooth1.3.44 與電腦腦通訊1使用UUSB 通通訊（1）PCC 機(jī)上連連接NXTT（2）MAAC 機(jī)上上連接NXXT將NXT 連接到電電腦之前要要確信電腦腦上已經(jīng)安安裝有LEEGO MINDDSTORRMS Educcatioon NXXT Sooftwaare打開(kāi)NXTT 電源，用用USB 連接線將將NXT 與電腦進(jìn)進(jìn)行連接。2使用藍(lán)藍(lán)牙無(wú)線通通訊3藍(lán)牙通通訊的簡(jiǎn)單單介紹（略略）1.4 軟軟件快速入入門(mén)1.4.11 軟件菜菜單介紹1菜單和和工具欄2檔案管管理1.4.22 軟件

16、面面板NXT 整整個(gè)工作面面板分為“模塊面板板”、“編程區(qū)面面板”、“控制面板板”、“參數(shù)設(shè)置置面板”、“教學(xué)區(qū)面面板”五個(gè)面板板，下面對(duì)對(duì)每個(gè)面板板功能進(jìn)行行介紹。1模塊面面板介紹如圖中所示示“模塊面板板”又分為“基本面版版”、“完整面板板”和“自定義面面板”三個(gè)面板板?！盎久姘灏濉卑ǔＳ糜玫? 個(gè)功能能模塊，從從上到下依依次為“輸出功能能模塊、記記錄功能模模塊、聲音音功能模塊塊、顯示功功能模塊、等待功能能模塊”、循環(huán)功功能模塊、分支功能能模塊”。下面就就每個(gè)圖標(biāo)標(biāo)功能作簡(jiǎn)簡(jiǎn)單介紹：模塊功能介紹可以設(shè)置AA、B、C 三個(gè)輸輸出端口連連接方式，電電機(jī)輸出方方向、能量量級(jí)別和延續(xù)時(shí)間間等。記

17、錄A、BB、C 端口輸輸出動(dòng)作，可可以設(shè)置記記錄時(shí)間，然然后通過(guò)“播放”功能，將剛剛才NXTT 執(zhí)行的的動(dòng)作復(fù)制制出來(lái)。通過(guò)程序下下載聲音文文件到NXXT，并保保存在“Sounnd Fiiles”文件中，可可以選擇軟件自自帶的聲音音文件，也也可以自己己來(lái)編寫(xiě)。可以顯示圖圖象和文本本，我們可可以通過(guò)將將“數(shù)字轉(zhuǎn)換換為文本”功能，將將電機(jī)和傳感感器的數(shù)據(jù)據(jù)適時(shí)顯示示在NXTT 屏幕上上。有時(shí)間和傳傳感器等待待，包括觸觸動(dòng)傳感器器、聲音傳傳感器、光光電傳感器器和超聲波波傳感器等等待。包括“無(wú)限限循環(huán)、時(shí)時(shí)間循環(huán)、傳感器循循環(huán)、次數(shù)數(shù)循環(huán)和邏邏輯判斷循循環(huán)”分支條件有有傳感器和和參數(shù)值判判斷，傳感感器

18、分支包包括“觸動(dòng)、聲聲音、光電電、超聲波波、溫度、角度、計(jì)計(jì)時(shí)器、藍(lán)藍(lán)牙通訊和和NXT 按妞”，參數(shù)值值分支包括“數(shù)字判斷斷、邏輯判判斷和文本本判斷”。“完整面板板”里面包括括了所有編編程模塊，能能完成VBB、C 語(yǔ)言所所有的功能能。我們可可以將“基本面板板”比作為ROBBOLABB 編程里里的“導(dǎo)航者”級(jí)別，那那么“完整面板板”就相當(dāng)于于“發(fā)明家”級(jí)別。面面板包括66 個(gè)功能能模塊，每每個(gè)功能模模塊里包含含了子模塊塊，從上到到下分別為為“基本功能能模塊、輸輸出功能模模塊、傳感感器設(shè)置模模塊、結(jié)構(gòu)構(gòu)模塊、數(shù)數(shù)據(jù)運(yùn)算模模塊、高級(jí)級(jí)功能模塊塊”。模塊功能介紹包含“基本本面板”里所有的的功能模塊塊輸

19、出功能模模塊，包括括單電機(jī)、燈泡、發(fā)發(fā)送信息（通通過(guò)藍(lán)牙）、聲音和NNXT顯示示器輸出模模塊可以設(shè)置NNXT 傳傳感器、RRCX 傳傳感器、計(jì)計(jì)時(shí)器傳感感器、NXXT 按鈕鈕和接收信信息（通過(guò)過(guò)藍(lán)牙）模模塊包括“等待待、循環(huán)、分支”結(jié)構(gòu)功能能模塊和停停止輸出功功能模塊可以定義變變量，能進(jìn)進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)運(yùn)算，包括括加、減、乘、除、大小、范圍和邏邏輯判斷包括文本模模塊、數(shù)字字轉(zhuǎn)換文本本模塊、保保持激活模模塊、文件件存儲(chǔ)模塊塊、校準(zhǔn)模模塊、重置置電機(jī)模塊塊“自定義面面板”分為自己己定義的模模塊和網(wǎng)上上下載的模模塊，通過(guò)過(guò)自定義模模塊，我們們可以設(shè)置置自己的功功能模塊，比比如說(shuō)修改改功能模塊塊的參數(shù)或或?qū)?/p>

20、幾個(gè)不不同的功能能模塊做成成一個(gè)新的的模塊，實(shí)實(shí)現(xiàn)一個(gè)新新的功能，模模塊將自動(dòng)動(dòng)保存在“我的文檔檔”默認(rèn)的“LEGOO Creeatioons”文件夾中中，可以方方便我們以以后調(diào)用。模塊功能介紹能自己設(shè)計(jì)計(jì)模塊，根根據(jù)需求可可以設(shè)計(jì)成成不同的圖圖標(biāo)，能進(jìn)進(jìn)行個(gè)性化化命名，將將一段程序序模塊化可可以把任務(wù)務(wù)分解成若若干小任務(wù)務(wù)來(lái)單獨(dú)完完成，方便便閱讀可以從網(wǎng)絡(luò)絡(luò)上下載模模塊，滿足足自己的需需求2控制面面板3編程區(qū)區(qū)介紹編程區(qū)是我我們完成程程序編寫(xiě)的的區(qū)域，可可以關(guān)閉掉掉教學(xué)區(qū)域域來(lái)增大編編程區(qū)的窗窗口，方便便我們編寫(xiě)寫(xiě)和閱讀。左圖為程程序開(kāi)始圖圖標(biāo)。編寫(xiě)程序時(shí)時(shí)直接將要要使用的功功能模塊從從“模

21、塊面板板”中拖到編編程區(qū)進(jìn)行行設(shè)置即可可，可以用用鼠標(biāo)移動(dòng)動(dòng)模塊，能能將模塊拖拖拉到編程程區(qū)的任意意位置，操操作簡(jiǎn)便。4參數(shù)設(shè)設(shè)置面板NXT 軟軟件中只有有43 個(gè)功功能模塊（不不包括自定定義模塊），但但每個(gè)功能能模塊都有有對(duì)應(yīng)的參參數(shù)面板，通通過(guò)修改參參數(shù)可以使使模塊實(shí)現(xiàn)現(xiàn)不同的功功能，相比比ROBOOLAB 軟件中，NNXT 軟軟件中每個(gè)個(gè)模塊集成成了多方面面的功能，下下面舉個(gè)例例子看下。完成A、CC 兩電機(jī)機(jī)輸出，運(yùn)運(yùn)行2 秒后停停止。在ROBOOLAB 軟件中程程序編寫(xiě)如如下：在NXT 軟件中編編寫(xiě)程序如如下：我們來(lái)比較較一下，完完成同一任任務(wù)，在RROBOLLAB 軟軟件中編寫(xiě)寫(xiě)需要

22、4 個(gè)功能圖圖標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，而在NNXT 軟軟件中只需需一個(gè)功能能模塊就能能完成。如如上圖，模塊對(duì)對(duì)應(yīng)的參數(shù)數(shù)面板設(shè)置置為圖，其中包包括了電機(jī)機(jī)輸出端口口設(shè)置、運(yùn)運(yùn)行方向設(shè)設(shè)置、轉(zhuǎn)彎彎設(shè)置、電電機(jī)能量級(jí)級(jí)別設(shè)置、延續(xù)時(shí)間間設(shè)置和停停止設(shè)置，可可以看出，在在NXT 軟件中編編寫(xiě)程序會(huì)會(huì)更方便和和簡(jiǎn)潔，修修改起來(lái)也也非常容易易，直接在在參數(shù)面板板里修改。1.4.33 我的第第一個(gè)程序序HELLLO WWORLDD到這里，我我們已經(jīng)了了解和學(xué)習(xí)習(xí)了NXTT 的硬件件和軟件，現(xiàn)現(xiàn)在來(lái)編寫(xiě)寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單單的程序，理理解程序是是如何下載載到NXTT的。第2 章：普通面板板本章將介紹紹以下內(nèi)容容： 運(yùn)動(dòng)模模塊 判

23、斷模塊塊 等待模模塊 聲音模塊塊 循環(huán)模模塊 顯示模塊塊 記錄/學(xué)習(xí)模塊塊 NXTT 之間相相互通訊運(yùn)動(dòng)模塊1. 模塊塊功能使用這個(gè)模模塊控制機(jī)機(jī)器人向前前走或者向向后走直線線，還可以以控制機(jī)器器人走曲線線。通過(guò)運(yùn)運(yùn)行特性確確保機(jī)器人人走多遠(yuǎn)。這個(gè)模塊塊右上角的的字母表示示電機(jī)連接接到NXTT 的哪個(gè)個(gè)輸出端口口。這個(gè)圖標(biāo)標(biāo)表示機(jī)器器人運(yùn)行的的方向。這個(gè)圖標(biāo)標(biāo)表示電機(jī)機(jī)能量。機(jī)機(jī)器人速度度也可能受受其他條件件影響，比比如地面的的摩擦力或或者機(jī)器人人是在上坡坡或者下坡坡。這個(gè)圖標(biāo)標(biāo)表示你設(shè)設(shè)置電機(jī)的的延續(xù)特性性是沒(méi)有限限制，角度度，圈數(shù)，或或者時(shí)間。這個(gè)圖標(biāo)標(biāo)表示方向向?qū)傩栽O(shè)置置為“停止”。該設(shè)

24、置置將停止所所有電機(jī)。設(shè)定運(yùn)動(dòng)模模塊選擇你所所要控制的的電機(jī)端口口。如果你你選擇控制制兩個(gè)電機(jī)機(jī)（舉例：B&C），電電機(jī)將以相相同的能量量向前或者者向后運(yùn)動(dòng)動(dòng)。如果你你選擇三個(gè)個(gè)電機(jī)，電電機(jī)B&CC 保持同同步。選擇電機(jī)機(jī)是向前，向向后還是停停止運(yùn)行。選擇停止止將會(huì)重置置電機(jī)。如果使用用兩個(gè)電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)一輛輛小車（輪輪子在兩側(cè)側(cè)），通過(guò)過(guò)移動(dòng)操縱縱滑條可以以控制機(jī)器器人走曲線線的方向。滑條移動(dòng)動(dòng)到任意一一端，小車車原地旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)。滑條和輸輸入框可以以設(shè)置電機(jī)機(jī)能量00-1000。通過(guò)延續(xù)續(xù)下拉菜單單，可以設(shè)設(shè)置電機(jī)永永不間斷的的運(yùn)行，或或者一定時(shí)時(shí)間（秒），圈圈數(shù)（默認(rèn)認(rèn)）或者角角度。選擇電機(jī)機(jī)完成

25、動(dòng)作作后是剎車車或是緩?fù)Ｍ?。如果你你想讓機(jī)器器人停在一一個(gè)精確的的位置，將將電機(jī)設(shè)置置為剎車。設(shè)置為剎剎車將會(huì)使使機(jī)器人在在運(yùn)動(dòng)完之之后稍微向向后后退一一點(diǎn)，這將將會(huì)使NXXT 非常常耗電，因因?yàn)闉榱司_定位。反饋工具具箱可以檢檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)了多少角角度或者幾幾圈。按重重置按鈕將將會(huì)將數(shù)值值重設(shè)為00。3. 電機(jī)機(jī)對(duì)應(yīng)機(jī)器器人運(yùn)行方方向當(dāng)通過(guò)配置置面板給機(jī)機(jī)器人設(shè)置置好電機(jī)運(yùn)運(yùn)行方向后后，有時(shí)會(huì)會(huì)發(fā)現(xiàn)機(jī)器器人并沒(méi)有有按照設(shè)定定的方向來(lái)來(lái)運(yùn)行。其其實(shí)電機(jī)是是有默認(rèn)運(yùn)運(yùn)行方向的的，下圖顯顯示了電機(jī)機(jī)默認(rèn)向前前轉(zhuǎn)的安裝裝方式：下幅圖表顯顯示了電機(jī)機(jī)數(shù)據(jù)中心心接口的不不同特性：2.2 等等待模塊通過(guò)該

26、模塊塊機(jī)器人可可以在繼續(xù)續(xù)運(yùn)行之前前等待一個(gè)個(gè)特定的條條件。使用用滑條或者者鍵入數(shù)值值設(shè)置一個(gè)個(gè)觸發(fā)值，當(dāng)當(dāng)傳感器的的值低于或或高于這個(gè)個(gè)出發(fā)值的的時(shí)候程序序繼續(xù)執(zhí)行行。等待模塊塊右上角的的數(shù)字表示示傳感器所所連接的端端口。在下下面會(huì)講到到根據(jù)需要要可以在設(shè)設(shè)置面板里里面修改端端口號(hào)。如果你選選擇了等待待光電，等等待聲音或或者等待超超聲波模塊塊，這個(gè)圖圖標(biāo)顯示觸觸發(fā)值的設(shè)設(shè)置點(diǎn)；橘橘黃色條越越多，說(shuō)明明觸發(fā)值越越高。如果果你選擇等等待觸動(dòng)傳傳感器，這這圖標(biāo)將顯顯示觸動(dòng)傳傳感器的狀狀態(tài)（反復(fù)復(fù)碰撞，按按下，或者者彈開(kāi)）。2. 設(shè)置置等待模塊塊超聲波傳感感器通過(guò)超聲波波傳感器，機(jī)機(jī)器人能夠夠判斷離

27、障障礙物的距距離。選擇超聲聲波傳感器器所連接的的端口。默默認(rèn)是連接接在4 端口的的。如果選擇擇左側(cè)，則則該模塊在在小于觸發(fā)發(fā)點(diǎn)時(shí)被觸觸發(fā)；如果果選擇右側(cè)側(cè)，則大于于觸發(fā)點(diǎn)時(shí)時(shí)被觸發(fā)。通過(guò)滑條條來(lái)設(shè)置觸觸發(fā)值或者者在輸入框框內(nèi)輸入數(shù)數(shù)值（如果果定義為厘厘米，數(shù)值值范圍0-250 或者如果果定義為英英寸，數(shù)值值范圍是00-1000）。注意意根據(jù)所探探測(cè)物體表表面的反射射率不同距距離會(huì)有所所差異。選擇讀取取數(shù)值單位位是厘米還還是英寸。通過(guò)反饋饋箱可以實(shí)實(shí)時(shí)讀取超超聲波傳感感器的數(shù)值值（0-2250 ccm 或者者 0-1000 英寸寸）。讀取取數(shù)值為00 表示傳傳感器能夠夠探測(cè)到的的最近距離離。如果

28、設(shè)設(shè)置為厘米米，數(shù)值為為250 時(shí)代表傳傳感器所能能探測(cè)到的的最遠(yuǎn)距離離。如果設(shè)設(shè)置為英寸寸，則所能能探測(cè)到的的最遠(yuǎn)距離離為1000。注意：超聲聲波傳感器器的盲區(qū)為為3cm 。聲音傳感器器聲音傳感器器能夠使機(jī)機(jī)器人產(chǎn)生生聽(tīng)覺(jué)，能能夠感應(yīng)聲聲音頻率的的高低。選擇聲音音傳感器所所連接端口口。默認(rèn)是是連接在22 端口的的。使用滑條條來(lái)設(shè)置觸觸發(fā)值或者者在輸入框框內(nèi)輸入數(shù)數(shù)值來(lái)定義義觸發(fā)值。如果選擇擇滑條右側(cè)側(cè)，只有當(dāng)當(dāng)監(jiān)測(cè)到的的數(shù)值大于于觸發(fā)值時(shí)時(shí)傳感器才才會(huì)被觸發(fā)發(fā)；如果選選擇左側(cè)，則則只有當(dāng)檢檢測(cè)到的數(shù)數(shù)值小于觸觸發(fā)值時(shí)傳傳感器才會(huì)會(huì)被觸發(fā)。也可以通通過(guò)數(shù)字旁旁的下拉菜菜單來(lái)選擇擇是大于還還是小

29、于。反饋箱能能夠?qū)崟r(shí)顯顯示聲音傳傳感器所讀讀取的數(shù)值值（0-1100）。你可以通通過(guò)它來(lái)試試出不同的的觸發(fā)值。光電傳感器器選擇“光電電傳感器”，你的程程序?qū)?huì)等等待光電傳傳感器被一一個(gè)特定的的值觸發(fā)。選擇光電電傳感器所所連接端口口。默認(rèn)連連接到三端端口。通過(guò)滑條條可以設(shè)置置觸發(fā)值，也也可以在輸輸入框里面面鍵入觸發(fā)發(fā)值。如果果想大于觸觸發(fā)值觸發(fā)發(fā)選擇滑條條右側(cè)的圓圓形按鈕，小小于觸發(fā)值值觸發(fā)則選選擇左側(cè)的的圓形按鈕鈕。也可以以通過(guò)滑條條下發(fā)的下下拉菜單來(lái)來(lái)選擇。如果選中中“發(fā)光”，光電傳傳感器將會(huì)會(huì)打開(kāi)自身身的紅燈并并且檢測(cè)是是否有光返返回；如果果不選中，則則直接接收收反射光線線。（可以以通過(guò)該

30、設(shè)設(shè)置減少不不必要光線線的干擾）反饋工具具箱顯示傳傳感器實(shí)時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的的數(shù)值。通通過(guò)它可以以試出不同同的觸發(fā)值值。觸動(dòng)傳感器器觸動(dòng)傳感器器能夠讓機(jī)機(jī)器人產(chǎn)生生觸覺(jué)。通通過(guò)感知觸觸動(dòng)傳感器器被按下，松松開(kāi)還是按按下后松開(kāi)開(kāi)，來(lái)決定定下一個(gè)動(dòng)動(dòng)作什么時(shí)時(shí)候開(kāi)始執(zhí)執(zhí)行。選擇觸動(dòng)動(dòng)傳感器所所連接端口口。模塊默默認(rèn)1 端口連連接觸動(dòng)傳傳感器。選擇觸動(dòng)動(dòng)傳感器的的狀態(tài)，是是按下，松松開(kāi)還是按按下后松開(kāi)開(kāi)繼續(xù)執(zhí)行行下一個(gè)動(dòng)動(dòng)作。當(dāng)你你想迅速按按下然后松松開(kāi)觸動(dòng)傳傳感器后觸觸發(fā)下一個(gè)個(gè)動(dòng)作選擇擇按下后松松開(kāi)。如果果想觸動(dòng)傳傳感器按下下后觸發(fā)下下一動(dòng)作選選擇按下。如果當(dāng)觸觸動(dòng)傳感器器松開(kāi)時(shí)觸觸發(fā)下一動(dòng)動(dòng)作選擇松

31、松開(kāi)。通過(guò)反饋饋箱能實(shí)時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)觸動(dòng)動(dòng)傳感器的的狀態(tài)。當(dāng)當(dāng)觸動(dòng)傳感感器被按下下，顯示數(shù)數(shù)值1。NXT 按按鈕NXT 積積木塊上的的四個(gè)按鈕鈕也可以當(dāng)當(dāng)作傳感器器來(lái)使用，相相當(dāng)于觸動(dòng)動(dòng)傳感器，同同樣有三種種狀態(tài)：按按下，松開(kāi)開(kāi)和按下后后松開(kāi)。選擇哪一一個(gè)按鈕（向向左，向右右，確認(rèn)和和返回）繼繼續(xù)下一個(gè)個(gè)動(dòng)作。當(dāng)想迅速速按下再松松開(kāi)某個(gè)按按鈕來(lái)觸發(fā)發(fā)下一個(gè)動(dòng)動(dòng)作，選擇擇按下后松松開(kāi)。想按按下某個(gè)按按鈕后觸發(fā)發(fā)下一個(gè)動(dòng)動(dòng)作，選擇按下。想松開(kāi)某某個(gè)按鈕后后觸發(fā)下一一個(gè)動(dòng)作，則則選擇松開(kāi)開(kāi)。(內(nèi)置)角角度傳感器器通過(guò)角度傳傳感器來(lái)設(shè)設(shè)置電機(jī)所所轉(zhuǎn)的圈數(shù)數(shù)或者角度度值。選擇電機(jī)機(jī)所連接的的端口。選擇是向向前

32、還是向向后。通過(guò)下拉拉菜單選擇擇是角度還還是度數(shù)。在程序運(yùn)運(yùn)行前輸入入你所要運(yùn)運(yùn)行的圈數(shù)數(shù)或者角度度值。通過(guò)反饋饋箱來(lái)實(shí)時(shí)時(shí)顯示角度度傳感器的的數(shù)值。使使用重啟按按鈕來(lái)對(duì)反反饋箱進(jìn)行行清零。計(jì)時(shí)器如果選擇計(jì)計(jì)時(shí)器，則則當(dāng) NXT 的內(nèi)部時(shí)時(shí)鐘達(dá)到某某一個(gè)特定定時(shí)間值的的時(shí)候才會(huì)會(huì)觸發(fā)下一一動(dòng)作。選擇你所所要監(jiān)測(cè)的的NXT 計(jì)時(shí)器(11,2 或或者3)。在輸入框框內(nèi)輸入數(shù)數(shù)值（秒）。通過(guò)下拉拉菜單選擇擇大于還是是小于?？煽梢酝ㄟ^(guò)上上下箭頭來(lái)來(lái)增加或減減小數(shù)值(0-422949667)。時(shí)間通過(guò)時(shí)間模模塊來(lái)決定定等待多長(zhǎng)長(zhǎng)時(shí)間再繼繼續(xù)執(zhí)行下下一個(gè)動(dòng)作作。選擇等待待的時(shí)間（秒秒）。能夠夠精確到00.

33、1 秒秒！2.3 循循環(huán)模塊1. 模塊塊功能通過(guò)循環(huán)模模塊可以重重復(fù)執(zhí)行某某一段指令令。設(shè)置條條件可以結(jié)結(jié)束循環(huán)：時(shí)間，循循環(huán)的次數(shù)數(shù)，一個(gè)邏邏輯信號(hào)或或者傳感器器的狀態(tài)。你也可以以設(shè)置一個(gè)個(gè)死循環(huán)。顯示設(shè)置當(dāng)循環(huán)模模塊屬性設(shè)設(shè)置為“永久”時(shí)，將會(huì)會(huì)在模塊尾尾部下端顯顯示一個(gè)無(wú)無(wú)限（）圖標(biāo)。如果選中中設(shè)置面板板上的“顯示計(jì)數(shù)數(shù)器”，會(huì)出現(xiàn)現(xiàn)一個(gè)接頭頭，可以將將你所設(shè)置置循環(huán)的次次數(shù)作為一一個(gè)輸入值值在程序中中隨時(shí)調(diào)用用（如果你你通過(guò)數(shù)據(jù)據(jù)線連接到到其他模塊塊的數(shù)據(jù)中中心）。你你也可以使使用當(dāng)前的的數(shù)值控制制循環(huán)本身身。如果你選選擇傳感器器來(lái)控制循循環(huán)，循環(huán)環(huán)尾部將會(huì)會(huì)顯示你所所選擇的傳傳感器。

34、例例如，你選選擇了一個(gè)個(gè)光電傳感感器控制循循環(huán)，在循循環(huán)尾部你你將會(huì)看到到一個(gè)光電電傳感器圖圖標(biāo)。當(dāng)然然，傳感器器的相關(guān)信信息也會(huì)顯顯示在設(shè)置置面板上。2. 添加加模塊到循循環(huán)模塊如果循環(huán)模模塊已經(jīng)放放在了橫梁梁上，你會(huì)會(huì)看到循環(huán)環(huán)模塊內(nèi)部部有一小段段橫梁；將將鼠標(biāo)浮動(dòng)動(dòng)到這段橫橫梁上面拖拖拽則會(huì)得得到添加模模塊的區(qū)域域，將所要要添加的圖圖標(biāo)拖拽過(guò)過(guò)來(lái)即可。當(dāng)然你也也可以直接接將所添加加的圖標(biāo)拖拖拽到那段段橫梁上，程程序會(huì)自動(dòng)動(dòng)將模塊添添加到循環(huán)環(huán)模塊內(nèi)。移動(dòng)循環(huán)環(huán)模塊只有有循環(huán)模塊塊能夠被選選中，用鼠鼠標(biāo)左鍵選選中模塊本本身就可以以移動(dòng)循環(huán)環(huán)模塊了；選中模塊塊周圍的部部分或者模模塊內(nèi)部是是沒(méi)

35、辦法來(lái)來(lái)移動(dòng)循環(huán)環(huán)模塊的。3設(shè)置循循環(huán)模塊循環(huán)模塊默默認(rèn)是無(wú)限限循環(huán)。同同樣循環(huán)模模塊也有很很多，這里里只以光電電循環(huán)模塊塊為例。光電傳感器器當(dāng)選擇了“光電傳感感器”，循環(huán)內(nèi)內(nèi)部的程序序模塊將等等待光電傳傳感器測(cè)到到一個(gè)特定定的光值才才會(huì)結(jié)束循循環(huán)，程序序繼續(xù)向下下執(zhí)行。選擇光電電傳感器連連接的端口口。默認(rèn)是是連接到 3 端口。通過(guò)滑條條可以設(shè)置置觸發(fā)值，也也可以在輸輸入框里面面鍵入觸發(fā)發(fā)值。如果果想大于觸觸發(fā)值觸發(fā)發(fā)選擇滑條條右側(cè)的圓圓形按鈕，小小于觸發(fā)值值觸發(fā)則選選擇左側(cè)的的圓形按鈕鈕。也可以以通過(guò)滑條條下發(fā)的下下拉菜單來(lái)來(lái)選擇。如果選中中“發(fā)光”，光電傳傳感器將會(huì)會(huì)打開(kāi)自身身的紅燈并并且

36、檢測(cè)是是否有光返返回；如果果沒(méi)有選中中，則直接接接收反射射光線。反饋工具具箱顯示傳傳感器實(shí)時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的的數(shù)值。如果選中中設(shè)置面板板上的“顯示計(jì)數(shù)數(shù)器”，會(huì)出現(xiàn)現(xiàn)一個(gè)接頭頭，可以將將你所設(shè)置置循環(huán)的次次數(shù)作為一一個(gè)輸入值值在程序中中隨時(shí)調(diào)用用（如果你你通過(guò)數(shù)據(jù)據(jù)線連接到到其他模塊塊的數(shù)據(jù)中中心）。記數(shù)如果選擇了了“記數(shù)”，那么循循環(huán)內(nèi)的任任何程序都都要等待記記數(shù)器達(dá)到到某一特定定值后才能能跳出循環(huán)環(huán)。輸入想要要循環(huán)的次次數(shù)。舉例例，如果輸輸入數(shù)值為為“2”，那么程程序執(zhí)行兩兩次后自動(dòng)動(dòng)結(jié)束。通過(guò)選擇擇“顯示記數(shù)數(shù)器”，能夠從從循環(huán)的左左側(cè)接口連連接到右側(cè)側(cè)的記數(shù)器器。這樣能能夠計(jì)算出出循環(huán)的次次

37、數(shù)并且在在到達(dá)設(shè)定定的值后跳跳出循環(huán)。邏輯如果選擇“邏輯”，需要通通過(guò)其它模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)中心連接接到其右側(cè)側(cè)的接口，循循環(huán)內(nèi)的程程序?qū)⒏鶕?jù)據(jù)接收到信信息的真假假來(lái)結(jié)束循循環(huán)。選擇邏輯輯類型，真真或者假。如果選擇擇了配置面面板上的“顯示記數(shù)數(shù)器”，在循環(huán)環(huán)的左側(cè)如如同記數(shù)一一樣能夠顯顯示一個(gè)接接口，通過(guò)過(guò)數(shù)據(jù)線可可以進(jìn)行動(dòng)動(dòng)態(tài)定義。2.4 判判斷模塊1. 模塊塊功能通過(guò)該模塊塊可以在兩兩種不同情情況間進(jìn)行行選擇。比比如，觸動(dòng)動(dòng)傳感器判判斷，當(dāng)觸觸動(dòng)被按下下的時(shí)候執(zhí)執(zhí)行一段程程序，當(dāng)彈彈開(kāi)的時(shí)候候執(zhí)行另一一段程序。顯示設(shè)置這個(gè)圖標(biāo)標(biāo)顯示判斷斷的條件是是傳感器還還是其他條條件。圖中中所表示的的狀態(tài)是

38、觸觸動(dòng)傳感器器判斷模塊塊。當(dāng)觸動(dòng)傳傳感器被按按下上面的的模塊將被被執(zhí)行。當(dāng)觸動(dòng)傳傳感器松開(kāi)開(kāi)則執(zhí)行下下面的支路路。如果你選選擇數(shù)值條條件來(lái)控制制判斷模塊塊，一個(gè)數(shù)數(shù)據(jù)線頭將將會(huì)顯示在在判斷模塊塊前端的下下部；你必必須從另外外一個(gè)模塊塊連接一個(gè)個(gè)邏輯或者者數(shù)值才能能控制判斷斷模塊。通過(guò)“顯顯示直線觀觀看”可以改變變判斷模塊塊的顯示形形式，去掉掉“直線觀看看”前面的對(duì)對(duì)勾判斷模模塊將會(huì)將將判斷模塊塊變成標(biāo)簽簽顯示模式式，可以通通過(guò)單擊標(biāo)標(biāo)簽來(lái)選擇擇相應(yīng)條件件下相對(duì)應(yīng)應(yīng)的程序，同同樣可以對(duì)對(duì)模塊進(jìn)行行修改。2. 添加加模塊到判判斷模塊同循環(huán)模塊塊內(nèi)一樣，將將所需模塊塊拖拽到判判斷模塊相相應(yīng)分支的的空

39、白位置置即可。判判斷模塊能能夠自動(dòng)適適應(yīng)。移動(dòng)判斷模模塊只有判斷模模塊本身能能夠被選中中，用鼠標(biāo)標(biāo)左鍵選中中模塊本身身就可以移移動(dòng)判斷模模塊了；選選中模塊周周圍的部分分或者模塊內(nèi)內(nèi)部是沒(méi)辦辦法來(lái)移動(dòng)動(dòng)判斷模塊塊的。3設(shè)置判判斷模塊判斷模塊種種類也有很很多，同樣樣以光電傳傳感器為例例。光電傳感器器如果想通過(guò)過(guò)光電傳感感器的數(shù)值值變化來(lái)判判斷執(zhí)行哪哪段程序選選擇光電傳傳感器判斷斷控制特性性。通過(guò)“直直線顯示”，判斷模模塊分支可可以變成通通過(guò)標(biāo)簽來(lái)來(lái)切換。單單擊標(biāo)簽，可可以觀察和和編輯模塊塊，也可以以看清楚什什么條件觸觸發(fā)相應(yīng)模模塊運(yùn)行。選擇光電電傳感器所所連接端口口。默認(rèn)光光電傳感器器連接到 3

40、端口。你可以根根據(jù)需求來(lái)來(lái)改變。通過(guò)滑條條設(shè)置觸發(fā)發(fā)值或者在在輸入框內(nèi)內(nèi)鍵入數(shù)值值。默認(rèn)值值為50，如果果光電探測(cè)測(cè)到的數(shù)值值高于500 將運(yùn)行行上面的分分支，如果果低于500 則運(yùn)行行下面的分分支。如果選中中“發(fā)光”，光電傳傳感器將會(huì)會(huì)打開(kāi)自身身的紅燈并并且檢測(cè)是是否有光返返回；如果果沒(méi)有選中中，則直接接接收反射射光線。反饋工具具箱顯示傳傳感器實(shí)時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)到的的數(shù)值。參考例程第3 章:高級(jí)面板板本章將介紹紹以下內(nèi)容容： 數(shù)據(jù)中中心 傳感器器模塊 數(shù)據(jù)模模塊 高級(jí)模模塊3.1 數(shù)數(shù)據(jù)中心可以通過(guò)模模塊下面的的數(shù)據(jù)中心心完成模塊塊之間的數(shù)數(shù)據(jù)傳遞，數(shù)數(shù)據(jù)的運(yùn)算算等。許多多模塊想被被定義成函函數(shù)的話

41、，必必須要有數(shù)數(shù)據(jù)線連接接。比如從從一個(gè)隨機(jī)機(jī)模塊輸出出則必須通通過(guò)數(shù)據(jù)線線才能夠?qū)?shù)據(jù)輸出出。3.1.11 打開(kāi)數(shù)數(shù)據(jù)中心和和創(chuàng)建數(shù)據(jù)據(jù)線當(dāng)一個(gè)模塊塊放到編程程區(qū)后，單單擊模塊左左下角邊緣緣的突起部部分即可打打開(kāi)模塊的的數(shù)據(jù)中心心。注意：有些些時(shí)候數(shù)據(jù)據(jù)中心并不不是完全打打開(kāi)的，有有些是隱藏藏起來(lái)的。為了將所所有的數(shù)據(jù)據(jù)處理顯示示出來(lái)，只只需再次單擊擊模塊左下下角邊緣突突起部分即即可。連接接好后也可可以通過(guò)單單擊突起部部分將數(shù)據(jù)據(jù)中心收回回，這樣程程序看起來(lái)來(lái)更簡(jiǎn)潔。3.1.22 數(shù)據(jù)類類型同ROBOOLAB 軟件一樣樣，不同的的數(shù)據(jù)類型型通過(guò)不同同顏色的線線來(lái)表示。攜帶著信信息的數(shù)據(jù)據(jù)線

42、從左側(cè)側(cè)數(shù)據(jù)中心心的插頭連連出來(lái)到另另外一個(gè)模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)輸入端。A 輸輸入端 B 輸輸出端 C 數(shù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)線線（黃色）D 邏邏輯數(shù)據(jù)線線（綠色）E 文文本數(shù)據(jù)線線（橙色）F 壞壞線（灰色色）3.2 傳傳感器模塊塊3.2.11 光電傳傳感器模塊塊1模塊功功能用來(lái)監(jiān)測(cè)環(huán)環(huán)境光值。通過(guò)數(shù)據(jù)據(jù)線，能夠夠?qū)鞲衅髌鲗?shí)時(shí)采集集到的數(shù)值值和基于采采集到的光光值是高于于觸發(fā)值還還是低于觸觸發(fā)值這樣樣一個(gè)邏輯輯信號(hào)（真真/假）傳遞遞出來(lái)。觸觸發(fā)值是在在某一范圍圍內(nèi)的特定定值。比如如，你想讓讓機(jī)器人當(dāng)當(dāng)光值大于于60 的時(shí)時(shí)候開(kāi)始向向前運(yùn)行，那那么觸發(fā)值值就為600。通過(guò)滑滑條來(lái)設(shè)置置觸發(fā)值或或者在輸入入框內(nèi)鍵

43、入入數(shù)值來(lái)設(shè)設(shè)置觸發(fā)值值。通過(guò)按按鈕或者下下拉菜單來(lái)來(lái)指定范圍圍（高于或或者低于觸觸發(fā)值），這這將能夠生生成“真”信號(hào)?！罢妗辈糠謱⑹鞘墙凵?；“假”部分是灰灰色的。光光電傳感器器默認(rèn)觸發(fā)發(fā)值為500。必須至少?gòu)膹墓怆妭鞲懈衅鞯臄?shù)據(jù)據(jù)中心拖拽拽出一條數(shù)數(shù)據(jù)線連接接到其它模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)中心！探測(cè)光電傳傳感器自身身的反射光光線如果選中“發(fā)光”，則光電電傳感器將將打開(kāi)其自自身的紅色色光源，并并且監(jiān)測(cè)其其所反射回回來(lái)的光值值。這一特特性在光線線比較復(fù)雜雜的情況下下（比如非非常亮的房房間內(nèi)）會(huì)會(huì)非常有效效。同樣這這一特性也也能夠當(dāng)作作距離傳感感器來(lái)使用用。因此，可可以通過(guò)這這個(gè)特性可可以使機(jī)器器人繞開(kāi)障障

44、礙物。顯示光電電傳感器所所連接端口口?？梢酝ㄍㄟ^(guò)配置面面板來(lái)進(jìn)行行端口定義義。顯示所設(shè)設(shè)置的觸發(fā)發(fā)點(diǎn)是多少少。顏色條條越多，所所設(shè)觸發(fā)值值越大。顯示“發(fā)發(fā)光”特性是否否打開(kāi)。將模塊放放置到編程程區(qū)后會(huì)自自動(dòng)打開(kāi)光光電傳感器器模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心。2配置光光電傳感器器模塊選擇光電電傳感器所所連接端口口，模塊默默認(rèn)光電傳傳感器連接接在3 端口。可以根據(jù)據(jù)需要來(lái)選選擇。使用滑條條來(lái)設(shè)置觸觸發(fā)值或者者在輸入框框內(nèi)輸入數(shù)數(shù)值來(lái)定義義觸發(fā)值?？梢酝ㄟ^(guò)過(guò)下拉菜單單來(lái)設(shè)置“真”“假”；也可以以通過(guò)選擇擇左側(cè)或者者右側(cè)按鈕鈕來(lái)設(shè)置。如果選擇擇“發(fā)光”，光電傳傳感器將會(huì)會(huì)打開(kāi)自身身的紅光并并且接收其其發(fā)射光。否則只接

45、接收外界的的光線。反饋控制制箱實(shí)時(shí)顯顯示光電傳傳感器所讀讀取的數(shù)值值（0-1100）。你可以通通過(guò)它來(lái)嘗嘗試出不同同的觸發(fā)值值。下幅圖表顯顯示了光電電傳感器數(shù)數(shù)據(jù)中心端端口的不同同特性建議使用：足球機(jī)器器人中，當(dāng)當(dāng)找到足球球后，離球球越近機(jī)器器人運(yùn)行速速度越快。3.2.22 NXTT 按鈕模模塊1. 模塊塊功能當(dāng) NXTT 某個(gè)按按鈕被觸發(fā)發(fā)的時(shí)候，該該模塊將會(huì)會(huì)通過(guò)數(shù)據(jù)據(jù)線輸出一一個(gè)“真”信號(hào)。你你要選擇一一個(gè)按鈕并并且這個(gè)按按鈕觸發(fā)后后就發(fā)出一一個(gè)“真”信號(hào)。1.顯示NNXT 按按鈕被觸發(fā)發(fā)的方式。2.顯示哪哪一個(gè)NXXT 按鈕鈕被觸發(fā)。3.將該模模塊放置到到編程區(qū)域域后會(huì)自動(dòng)動(dòng)打開(kāi)模塊塊

46、的數(shù)據(jù)中中心。2配置NNXT 按按鈕模塊1.選擇觸觸發(fā)哪一個(gè)個(gè)按鈕。2.選擇觸觸發(fā)按鈕的的觸發(fā)方式式。如果想想要按鈕按按下后觸發(fā)發(fā)選擇按下下；如果想想要按鈕松松開(kāi)后觸發(fā)發(fā)選擇松開(kāi)開(kāi)；如果想想要按下且且松開(kāi)按鈕鈕之后再觸觸發(fā)選擇緩緩沖。下幅圖表顯顯示了NXXT 按鈕鈕模塊數(shù)據(jù)據(jù)中心端口口的不同特特性3.2.33 聲音傳傳感器模塊塊1.模塊功功能用來(lái)監(jiān)測(cè)聲聲音。通過(guò)過(guò)數(shù)據(jù)線能能夠?qū)⒙曇粢魝鞲衅鞑刹杉降漠?dāng)當(dāng)前值和聲聲音是否高高于觸發(fā)值值或者低于于觸發(fā)值所所產(chǎn)生的邏邏輯信號(hào)（真真/假）傳遞遞出來(lái)。觸觸發(fā)值是某某種條件下下某個(gè)特定定的值。比比如，想要要機(jī)器人在在聲音大于于60的時(shí)候候開(kāi)始向前前運(yùn)行，那

47、那么觸發(fā)點(diǎn)點(diǎn)就是600。聲音傳感器器模塊默認(rèn)認(rèn)聲音值550 時(shí)會(huì)會(huì)生成一個(gè)個(gè)“真”信號(hào)。通過(guò)配制面面板的反饋饋控制箱能能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)監(jiān)測(cè)聲音傳傳感器所讀讀取的數(shù)值值(為了確保保能夠接收收到反饋，確確認(rèn)傳感器器已經(jīng)連接接到所選擇擇的端口，并并且已經(jīng)建建立連接)。必須至少有有一個(gè)通過(guò)過(guò)數(shù)據(jù)線連連接到其他他模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心的的數(shù)據(jù)輸出出。顯示設(shè)置1.顯示聲聲音傳感器器所連接的的端口?？煽梢愿鶕?jù)需需求在配制制面板上進(jìn)進(jìn)行修改。2.顯示所所設(shè)置觸發(fā)發(fā)值的大小小。顏色條條顯示的越越多，觸發(fā)發(fā)值越高。3.將模塊塊放置到編編程區(qū)后會(huì)會(huì)自動(dòng)打開(kāi)開(kāi)其數(shù)據(jù)中中心。至少少有一個(gè)數(shù)數(shù)據(jù)輸出到到其他模塊塊的數(shù)據(jù)中中心。2配置

48、聲聲音傳感器器模塊1.選擇聲聲音傳感器器所連接端端口。默認(rèn)認(rèn)聲音傳感感器連接到到2 端口?？梢愿鶕?jù)據(jù)需求自己己來(lái)修改。2.通過(guò)滑滑條來(lái)設(shè)定定觸發(fā)值或或者在輸入入框內(nèi)鍵入入數(shù)值來(lái)設(shè)設(shè)定。如果果想大于觸觸發(fā)值來(lái)觸觸發(fā)的話選選擇右端；如果想小小于觸發(fā)值值來(lái)觸發(fā)的的話選擇左左端。當(dāng)然然也可以通通過(guò)下拉菜菜單來(lái)設(shè)定定“真”“假”。3.2.44 觸動(dòng)傳傳感器模塊塊1.模塊功功能該模塊在程程序中的某某一部分檢檢測(cè)觸動(dòng)傳傳感器的狀狀態(tài)。通過(guò)過(guò)數(shù)據(jù)線傳傳送出所檢檢測(cè)出來(lái)的的狀態(tài)，即即邏輯信號(hào)號(hào)（真或者者假）。如如果傳感器器被觸發(fā)，將將發(fā)送出一一個(gè)“真”信號(hào)；如如果沒(méi)有被被觸發(fā)，將將發(fā)送一個(gè)個(gè)“假”信號(hào)。必必須從

49、這個(gè)個(gè)模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心拖拖拽出一條條數(shù)據(jù)輸出出線連接到到另外一個(gè)個(gè)模塊。顯示觸動(dòng)動(dòng)傳感器連連接到了幾幾端口。可可以根據(jù)需需求在配置置面板里面面進(jìn)行修改改。顯示哪一一種觸動(dòng)傳傳感器的狀狀態(tài)來(lái)發(fā)送送“真”信號(hào)（按按下，松開(kāi)開(kāi)，或者按按下后松開(kāi)開(kāi)）。將觸動(dòng)傳傳感器模塊塊拖拽到編編程區(qū)后會(huì)會(huì)自動(dòng)打開(kāi)開(kāi)其數(shù)據(jù)中中心。2配置出出動(dòng)傳感器器模塊選擇觸動(dòng)動(dòng)傳感器所所連接端口口。軟件默默認(rèn)，觸動(dòng)動(dòng)傳感器連連接到 1 端口。你可以根根據(jù)需要進(jìn)進(jìn)行修改。觸動(dòng)傳感感器的觸發(fā)發(fā)有三種方方式。如果果想要按下下后松開(kāi)（延延時(shí)少于00.5 秒秒）觸動(dòng)傳傳感器來(lái)觸觸發(fā)模塊選選擇緩沖。如果想要要按下觸動(dòng)動(dòng)傳感器來(lái)來(lái)觸發(fā)模塊塊選擇

50、被按按下。如果果想要松開(kāi)開(kāi)觸動(dòng)傳感感器來(lái)觸發(fā)發(fā)模塊選擇擇松開(kāi)。通過(guò)反饋饋控制箱來(lái)來(lái)測(cè)試你的的觸動(dòng)傳感感器。當(dāng)觸觸動(dòng)傳感器器被觸發(fā)，將將在反饋控控制箱內(nèi)選選擇數(shù)字“1”。當(dāng)觸動(dòng)動(dòng)傳感器被被緩沖后按按下“重置”將反饋控控制箱清零零。3.3 數(shù)數(shù)據(jù)模塊3.3.11 比較模模塊1. 模塊塊功能該模塊能夠夠決定一個(gè)個(gè)數(shù)是大于于，小于還還是等于另另外一個(gè)數(shù)數(shù)。輸入的的數(shù)值可以以鍵入或者者是通過(guò)數(shù)數(shù)據(jù)線來(lái)動(dòng)動(dòng)態(tài)定義。打開(kāi)比較較模塊的數(shù)數(shù)據(jù)中心，將將會(huì)在其左左側(cè)看到兩兩個(gè)輸入端端口，在其其右側(cè)有三三個(gè)輸出端端口。兩個(gè)個(gè)輸入端口口將要通過(guò)其它它模塊的數(shù)數(shù)據(jù)線來(lái)連連接（除非非某一端口口被定義為為常量）。比較之后的

51、的結(jié)果將從從最底部的的輸出端口口輸出；從從該端口連連接數(shù)據(jù)線線到其它模模塊的數(shù)據(jù)據(jù)中心。和和輸入端口口相對(duì)應(yīng)的的兩個(gè)輸出出端口可以以將輸入端端口的數(shù)值值傳遞給其其它模塊。2. 配置置比較模塊塊可以鍵入入輸入的數(shù)數(shù)值或者通通過(guò)數(shù)據(jù)線線來(lái)動(dòng)態(tài)定定義。當(dāng)數(shù)數(shù)據(jù)線已經(jīng)經(jīng)連接，輸輸入框?qū)⒆冏兂苫疑?，既既不能夠再再輸入?shù)值值。通過(guò)下拉拉菜單，可可以選擇33 種不同同的比較方方式： 大于（） 小于（）在這種情況況下，如果果第一個(gè)輸輸入值大于于第二個(gè)輸輸入值，比比較模塊將將返回為“真”。否則，返返回為“假”。小于（）在這種情況況下，如果果第一個(gè)輸輸入值小于于第二個(gè)輸輸入值，比比較模塊將將返回為“真”。否則返返

52、回為“假”。等于（=）在在這種情況況下，如果果第一個(gè)輸輸入值等于于第二個(gè)輸輸入值，比比較模塊將將返回為“真”。否則返返回為“假”。如果 輸入A=輸入B，輸出=“真”3.3.22 運(yùn)算模模塊1. 模塊塊功能這個(gè)模塊執(zhí)執(zhí)行簡(jiǎn)單的的數(shù)學(xué)運(yùn)算算，比如加加，減，乘乘和除。輸輸入值可以以鍵入或者者通過(guò)數(shù)據(jù)據(jù)線動(dòng)態(tài)定定義。將運(yùn)算模模塊放到編編程區(qū)后會(huì)會(huì)自動(dòng)打開(kāi)開(kāi)其數(shù)據(jù)中中心，在數(shù)數(shù)據(jù)中心的的左側(cè)有兩兩個(gè)輸入端端口（在左左側(cè)），三三個(gè)輸出端端口（在右右側(cè)）。用用于數(shù)學(xué)運(yùn)運(yùn)算的輸入入值可以鍵鍵入或者通通過(guò)數(shù)據(jù)線線來(lái)動(dòng)態(tài)定定義。等式式的結(jié)果將將通過(guò)最底底部的輸出出端口輸出出；通過(guò)數(shù)數(shù)據(jù)線將輸輸出連接到到其它模塊塊數(shù)據(jù)中心心。和輸入入端口相對(duì)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)個(gè)輸出端口口可以在需需要的情況況下將輸入入端口的數(shù)數(shù)值傳遞給給其它模塊塊。2. 配置置運(yùn)算模塊塊輸入值可可以鍵入或或者通過(guò)數(shù)數(shù)據(jù)線來(lái)進(jìn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)定定義。如果果數(shù)據(jù)線已已經(jīng)連接，輸輸入框?qū)?huì)會(huì)變成灰色色，既不可可更改。通過(guò)下拉拉菜單可以以進(jìn)行四種種運(yùn)算： 加（+）