調(diào)控技術(shù)論文：工業(yè)機(jī)器人的調(diào)控技術(shù)芻議

1、本文作者工作單位安徽埃夫特智能裝備有限公司從控制系統(tǒng)設(shè)計角度來說， 可以采用辯證法內(nèi)外因基本原理來分析影響重載機(jī)器人控制品質(zhì)的因素，首先，如果系統(tǒng)存在動力學(xué)耦合、柔性等非線性因素， 僅僅采用傳統(tǒng)的線性控制很難獲得良好的控制品質(zhì)， 底層伺服回路的控制缺陷是影響機(jī)器人控制品質(zhì)的內(nèi)因。 第二，如果運動規(guī)劃環(huán)節(jié)處理不當(dāng)， 傳輸給底層運動控制回路的運動指令不合理， 即存在位置不連續(xù)，速度不連續(xù)，加速度躍變等情況，對系統(tǒng)會產(chǎn)生嚴(yán)重的沖擊， 即便底層伺服控制設(shè)計再優(yōu)秀， 同樣也會嚴(yán)重影響系統(tǒng)控制品質(zhì)，這就是所謂的外因。 下面就從內(nèi)外因角度對目前在機(jī)器人運動規(guī)劃和底層伺服控制方面的相關(guān)進(jìn)展進(jìn)行綜述。 機(jī)器人運

2、動規(guī)劃方法運動規(guī)劃與軌跡規(guī)劃是指根據(jù)一定規(guī)則和邊界條件產(chǎn)生一些離散的運動指令作為機(jī)器人伺服回路的輸入指令。 運動規(guī)劃的輸入是工作空間中若干預(yù)設(shè)點或其他運動學(xué)和動力學(xué)的約束條件；運動規(guī)劃的輸出為一組離散的位置、速度和加速度序列。運動規(guī)劃算法設(shè)計過程中主要需要考慮以下三個問題 1 規(guī)劃空間的選取通常情況下， 機(jī)器人軌跡規(guī)劃是在全局操作空間內(nèi)進(jìn)行的， 因為在全局操作空間內(nèi)， 對運動過程的軌跡規(guī)劃、 避障及幾何約束描述更為直觀。 然而在一些情況下，通過運動學(xué)逆解，運動規(guī)劃會轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間內(nèi)完成。 在關(guān)節(jié)空間內(nèi)進(jìn)行運動規(guī)劃優(yōu)點如下關(guān)節(jié)空間內(nèi)規(guī)劃可以避免機(jī)構(gòu)運動奇異點及自由度冗余所帶來種種問題 1-4 ；

3、機(jī)器人系統(tǒng)控制量是各軸電機(jī)驅(qū)動力矩，用于調(diào)節(jié)各軸驅(qū)動力矩的軸伺服算法設(shè)計通常情況也是在關(guān)節(jié)空間內(nèi)的， 因此更容易將兩者結(jié)合起來進(jìn)行統(tǒng)一考慮5,6；關(guān)節(jié)空間運動規(guī)劃可以避免全局操作空間運動規(guī)劃帶來的每一個指令更新周期內(nèi)進(jìn)行運動規(guī)劃和運動學(xué)正逆計算帶來的計算量， 因為如果指令更新周期較短， 將會對產(chǎn)生較大的計算負(fù)荷。 2 基礎(chǔ)函數(shù)光滑性保證至少需要位置指令 2 和速度指令1 連續(xù)，從而保證加速度信號連續(xù)。 不充分光滑的運動指令會由于機(jī)械系統(tǒng)柔性激起諧振， 這點對高速重載工業(yè)機(jī)器人更為明顯。 在產(chǎn)生諧振的同時，軌跡跟蹤誤差會大幅度增加，諧振和沖擊也會加速機(jī)器人驅(qū)動部件的磨損甚至損壞7 。針對這一問題

4、， 相關(guān)學(xué)者引入高次多項式或以高次多項式為基礎(chǔ)的樣條函數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，其中利用多項式多根的特性，分別采用5 次、7 次和 9 次多項式對加速度進(jìn)行規(guī)劃， 表達(dá)式中僅含有一個獨立參數(shù)，通過運動約束條件， 最終確定參數(shù)值， 并比較了各自性能 8 。 采用五次樣條作為規(guī)劃基礎(chǔ)函數(shù)， 并將整個運動過程中加速度平方的積分作為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化， 以確保運動指令足夠光滑 9 。 劉松國基于樣條曲線， 在關(guān)節(jié)空間內(nèi)提出了一種考慮運動約束的運動規(guī)劃算法，將運動學(xué)約束轉(zhuǎn)化為樣條曲線控制頂點約束，可保證角度、角速度和角加速度連續(xù)， 起始點和終止點角速度和角加速度可以任意配置10 。 陳偉華則在空間內(nèi)分別采用三次均勻

5、樣條，三次非均勻樣條，三次非均勻有理樣條進(jìn)行運動規(guī)劃 11 。3 運動規(guī)劃中最優(yōu)化問題目前常用的目標(biāo)函數(shù)主要為運行時間、 運行能耗和加速度。 其中關(guān)于運行時間最優(yōu)的問題，較為經(jīng)典是和提出的考慮 系統(tǒng)動力學(xué)模型以及電機(jī)驅(qū)動力矩上限的時間最優(yōu)運動規(guī)劃算法， 然而該算法加速度不連續(xù)，因此對于機(jī)器人來說力矩指令也是不連續(xù)的，即加速度為無窮大， 對于真實的電驅(qū)伺服系統(tǒng)來說， 這是無法實現(xiàn)的，會對系統(tǒng)產(chǎn)生較大沖擊，大幅度降低系統(tǒng)的跟蹤精度，對機(jī)械本體使用壽命也會產(chǎn)生影響 12 。 針對上述問題提出了解決方法，在考慮動力學(xué)特性的基礎(chǔ)上， 增加對力矩和加速度的約束， 并采用可變?nèi)莶罘▽?yōu)化問題進(jìn)行求解13 。

6、 除了以時間為優(yōu)化目標(biāo)外，其他指標(biāo)同樣被引入最優(yōu)運動規(guī)劃模型中。 采用函數(shù)，以能耗最少為優(yōu)化目標(biāo)， 并將該問題轉(zhuǎn)化為離散參數(shù)的優(yōu)化問題， 針對數(shù)值病態(tài)問題，提出了具有遞推格式的計算表達(dá)式 14 。 則在考慮能耗最優(yōu)的同時， 將執(zhí)行時間作為優(yōu)化目標(biāo)之一， 構(gòu)成多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)， 最終的優(yōu)化結(jié)果取決于兩個目標(biāo)的權(quán)重系數(shù)， 且優(yōu)化結(jié)果對于權(quán)重系數(shù)選擇較為敏感15 。 則在考慮機(jī)器人負(fù)載能力，關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩上限和彈性變形基礎(chǔ)上， 同時以在整個運行過程中的位置波動，速度波動和能耗為目標(biāo)，給出了一種最優(yōu)運動規(guī)劃方法6 ，然而該方法在求解時，收斂域較小，收斂性較差，計算量較大。 考慮部件柔性的機(jī)器人控制算法機(jī)器

7、人系統(tǒng)剛度是影響動態(tài)性能指標(biāo)重要因素。 一般情況下，電氣部分的系統(tǒng)剛度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于機(jī)械部分。 雖然重載工業(yè)機(jī)器人相對于輕型臂來說，其部件剛度已顯著增大， 但對整體質(zhì)量的要求不會像輕型臂那么高， 而柔性環(huán)節(jié)仍然不可忽略， 原因有以下兩點 1 在重載情況下， 如果要確保機(jī)器人具有足夠的剛度，必然會增加機(jī)器人部件質(zhì)量。 同時要達(dá)到高速高 加速度要求， 對驅(qū)動元件功率就會有很高的要求， 實際中往往是不可 實現(xiàn)受電機(jī)的功率和成本限制。 2 即使驅(qū)動元件功率能夠達(dá)到要求， 機(jī)械本體質(zhì)量加大會導(dǎo)致等效負(fù)載與電機(jī)慣量比很大， 這樣就對關(guān)節(jié)剛度有較高的要求， 而機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度是有上限的主要由減速器剛度決定。 因此

8、這種情況下不管是開鏈串聯(lián)機(jī)構(gòu)還是閉鏈機(jī)構(gòu)都會體現(xiàn)出明顯的關(guān)節(jié)柔性 16,17 ，在重載搬運機(jī)器人中十分明顯。 針對柔性部件帶來的系統(tǒng)控制復(fù)雜性問題，傳統(tǒng)的線性控制將難以滿足控制要求17-19 ，目前主要采用非線性控制方法，可以分成以下幾大類1 基于奇異攝動理論的模型降階與復(fù)合控制首先針對于柔性關(guān)節(jié)控制問題， 美國伊利諾伊大學(xué)香檳分校著名控制論學(xué)者教授于1987 年正式提出和建立柔性關(guān)節(jié)的模型和奇異攝動降階方法。對于柔性關(guān)節(jié)的控制策略絕大多數(shù)都是在模型基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。 由于模型的階數(shù)高，無法直接用于控制系統(tǒng)設(shè)計，針對這個問題，相關(guān)學(xué)者對系統(tǒng)模型進(jìn)行了降階。 首先將奇異攝動理論引入了柔性關(guān)節(jié)控制

9、，將系統(tǒng)分成了慢速系統(tǒng)和邊界層系統(tǒng)20 ，該方法為后續(xù)的研究奠定了基礎(chǔ)。 等人對柔性關(guān)節(jié)降階后所得的慢速系統(tǒng)采用了控制律， 將快速邊界層系統(tǒng)近似為二階系統(tǒng)，對其阻尼進(jìn)行控制，使其快速穩(wěn)定21 。 針對慢速系統(tǒng)中的未建模非線性誤差，采用模糊控制完成了對非線性環(huán)節(jié)的學(xué)習(xí) 22 。彭濟(jì)華在對邊界層系統(tǒng)提供足夠阻尼的同時， 將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引入慢速系統(tǒng)控制，有效的克服了參數(shù)未知和不確定性問題。 連桿柔性會導(dǎo)致系統(tǒng)動力學(xué)方程階數(shù)較高， 和將奇異攝動方法引入柔性連桿動力學(xué)方程的降階， 其基本思想與將奇異攝動引入柔性關(guān)節(jié)系統(tǒng)動力學(xué)方程一致， 都將柔性變形產(chǎn)生的振動視為暫態(tài)的快速系統(tǒng)， 將名義剛體運動視為準(zhǔn)靜態(tài)的慢

10、速系統(tǒng)， 然后分別對兩個系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)合控制， 并應(yīng)用于單柔性連桿的控制中 23 。 英國大學(xué)教授領(lǐng)導(dǎo)的課題組在柔性關(guān)節(jié)奇異攝動和復(fù)合控制方面開展了持續(xù)的研究。 在2002 年利用方程和假設(shè)模態(tài)以及關(guān)節(jié)模型建立柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿的耦合模型， 并對奇異攝動理論降階后的慢速和快速子系統(tǒng)分別采用計算力矩控制和二次型最優(yōu)控制 24 。2003年在解決柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡跟蹤控制時， 針對慢速系統(tǒng)參數(shù)不確定問題引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)代替原有的計算力矩控制 25 隨后 2006 年在文獻(xiàn) 24 所得算法和子系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上， 針對整個系統(tǒng)穩(wěn)定性和魯棒性要求， 在邊界層采用控制， 在慢速系統(tǒng)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法， 并給出了系統(tǒng)

11、的穩(wěn)定性分析26 。 隨著相關(guān)研究的開展，有些學(xué)者開始在奇異攝動理論與復(fù)合控制的基礎(chǔ)上作出相應(yīng)改進(jìn)。 由于奇異攝動的數(shù)學(xué)復(fù)雜性和計算量問題，和提出用積分流形代替奇異攝動 27 。 針對奇異攝動模型需要關(guān)節(jié)高剛度假設(shè)， 在關(guān)節(jié)柔度較大的情況下， 劉業(yè)超等人提出一種剛度補償算法，拓展了奇異攝動理論的適用范圍 28 。2 狀態(tài)反饋和自適應(yīng)控制在采用奇異攝動理論進(jìn)行分析時，常常要同時引入自適應(yīng)控制律來完成對未知或不精確參數(shù)的處理， 而采用積分流形的方式最大的缺點也在于參數(shù)的不確定性， 同樣需要結(jié)合自適應(yīng)控制律 29,30 。 因此在考慮柔性環(huán)節(jié)的機(jī)器人高動態(tài)性能控制要求下，自適應(yīng)控制律的引入具有一定的

12、必要性。 目前對于柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人自適應(yīng)控制主要思路如下首先根據(jù)模型， 機(jī)器人系統(tǒng)階數(shù)為4，然后通過相應(yīng)的降階方法獲得一個二階的剛體模型子系統(tǒng)，而目前的大多數(shù)柔性關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制律主要針對的便是二階的剛體子系統(tǒng)中參數(shù)不確定性。 等人提出了將自適應(yīng)控制律引入柔性關(guān)節(jié)控制， 其基于柔性關(guān)節(jié)動力學(xué)奇異攝動方程， 對降階剛體模型采用了自適應(yīng)控制律，主要采用的是經(jīng)典的 - 自適應(yīng)控制律31 ，并通過與大學(xué)之間互相糾正和修改， 確立一套較為完善的基于奇異攝動模型的柔性關(guān)節(jié)自適應(yīng)控制方法32-34 。3 輸入整形控制輸入整形最原始的思想來自于利用提出的時滯濾波器， 其基本思想可以概括為在原有控制系統(tǒng)中引入一個前

13、饋單元 , 包含一系列不同幅值和時滯的脈沖序列。 將期望的系統(tǒng)輸入和脈沖序列進(jìn)行卷積, 產(chǎn)生一個整形的輸入來驅(qū)動系統(tǒng)。 最原始的輸入整形方法要求系統(tǒng)是線性的，并且方法魯棒性較差，因此其使用受到限制。 直到二十世紀(jì)九十年初由的博士大幅度提高該方法魯棒性， 并正式將該方法命名為輸入整形法后 35 ， 才逐漸為人們重視， 并在柔性機(jī)器人和柔性結(jié)構(gòu)控制方面取得了一系列不錯的控制效果 36-39 。 輸入整形技術(shù)在處理柔性機(jī)器人控制時，可以統(tǒng)一考慮關(guān)節(jié)柔性和連桿柔性。對于柔性機(jī)器人的點對點控制問題， 要求快速消除殘余振蕩， 使機(jī)器人快速精確定位。這類問題對于輸入整形控制來說是較容易實現(xiàn)的，但由于機(jī)器人柔

14、性環(huán)節(jié)較多，呈現(xiàn)出多個系統(tǒng)模態(tài)，因此必須解決多模態(tài)輸入整形問題。相關(guān)學(xué)者對多模態(tài)系統(tǒng)的輸入整形進(jìn)行了深入研究。多模態(tài)系統(tǒng)的輸入整形設(shè)計方法一般有級聯(lián)法為每個模態(tài)設(shè)計相應(yīng)的濾波器，然后將所有模態(tài)的時滯濾波器進(jìn)行級聯(lián) , 組合成一個完整的濾波器，以抑制所有模態(tài)的振蕩；聯(lián)立方程法直接根據(jù)系統(tǒng)的靈敏度曲線建立一系列的約束方程， 通過求解方程組來得到濾波器。 這兩種方法對系統(tǒng)的兩種模態(tài)誤差均有很好的魯棒性。級聯(lián)法設(shè)計簡單，且對高模態(tài)的不敏感性比聯(lián)立方程法要好；聯(lián)立方程法比較直接，濾波器包含的脈沖個數(shù)少 , 減少了運行時間。對于多模態(tài)輸入整形控制博士提出了一種高效的輸入整形方法， 其基本思想為首先在靈敏度

15、曲線上選擇一些滿足殘留振蕩最大幅值的頻段， 在這些特定的頻帶中分別選擇一些采樣頻率， 計算其殘留振蕩； 然后將各頻率段的殘留振蕩與期望振蕩值的差平方后累加求和，構(gòu)成目標(biāo)函數(shù)，求取保證目標(biāo)函數(shù)最小的輸入整形序列。將頻率選擇轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問題， 對于多模態(tài)系統(tǒng)， 則在每個模態(tài)處分別選擇頻率采樣點和不同的阻尼系數(shù)， 再按上述方法求解40 。 和在 2004 年針對多模態(tài)振動問題提出了一種新的時延整形濾波器，并以控制對象柔性模態(tài)為變量的函數(shù)形式給出了要消除殘余振動所需最基本條件。 同時指出當(dāng)濾波器項數(shù)滿足基本條件時，濾波器的時延可以任意設(shè)定， 消除任何給定范圍內(nèi)的任意多個柔性振動模態(tài)產(chǎn)生的殘余振動， 為輸

16、入整形控制器實現(xiàn)自適應(yīng)提供了理論基礎(chǔ)41 ，同時針對原有輸入整形所通常處理的點對點控制問題進(jìn)行了有益補充， 和等人將輸入整形應(yīng)用于關(guān)節(jié)空間的軌跡控制， 提出了一種時間和輸入能量最優(yōu)的軌跡控制方法 42 。4 不基于模型的軟計算智能控制針對含有柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人動力學(xué)系統(tǒng)的復(fù)雜性和無法精確建模， 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等智能計算方法更多地被引入用于對機(jī)器人動力學(xué)模型進(jìn)行近似。等人利用高斯徑向函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的反饋線性化， 仿真結(jié)果表明相比于傳統(tǒng)的基于模型的反饋線性化控制， 采用該方法系統(tǒng)動態(tài)跟蹤性能較好， 對于參數(shù)不確定性和動力學(xué)模型的變化魯棒性較強， 但是整個算法所用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由于所需節(jié)點較多

17、，計算量較大，并且需要全狀態(tài)反饋，狀態(tài)反饋量獲取存在一定困難 43 。 孫富春等人對于只具有關(guān)節(jié)傳感器的機(jī)器人系統(tǒng)在輸出反饋控制的基礎(chǔ)上引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)， 用于逼近機(jī)器人模型，克服無法精確建模的非線性環(huán)節(jié)帶來的影響， 從而提高機(jī)器人系統(tǒng)的動態(tài)跟蹤性能44 。 針對整個柔性機(jī)器人動力學(xué)模型提出了相應(yīng)的模糊控制器， 并用算法對控制器參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化， 之后在模糊控制器的基礎(chǔ)上， 綜合了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近功能對剛?cè)狁詈线\動進(jìn)行了補償 45 。 除采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)外，模糊控制也在柔性機(jī)器人控制中得以應(yīng)用。 具有代表性的研究成果有設(shè)計了一種具有參數(shù)自學(xué)習(xí)能力的柔性連桿模糊控制器， 對系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析， 并與常規(guī)的

18、模糊控制策略進(jìn)行了實驗比較46 。 和等人在利用奇異攝動方法基礎(chǔ)上引入模糊控制器， 對所得的快速子系統(tǒng)和慢速子系統(tǒng)分別進(jìn)行模糊控制 4748 。 快速子系統(tǒng)的模糊控制器采用最優(yōu)控制方法使柔性系統(tǒng)的振動快速消退， 慢速子系統(tǒng)的模糊控制器完成名義軌跡的追蹤，并對單柔性梁進(jìn)行了實驗研究。 和提出將關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和末端振動變形分別設(shè)計模糊控制器進(jìn)行控制， 由于對每個子系統(tǒng)只有一個控制目標(biāo)， 所以模糊規(guī)則相對簡單， 最后將兩個控制器的輸出進(jìn)行合成， 完成復(fù)合控制， 其思想與奇異攝動方法下進(jìn)行復(fù)合控制類似 49 。 隨后又對該算法進(jìn)行改進(jìn)，同樣采用分布式結(jié)構(gòu)，通過對輸出變量重要性進(jìn)行評估， 得出關(guān)節(jié)和末端點的速

19、度量要比位置量更為重要， 因此將模糊控制器分成兩部分， 分別對速度和位置進(jìn)行控制，并利用搜索方法對隸屬度函數(shù)進(jìn)行更新50 。 采用基于軟計算的智能控制方法相對于基于模型的控制方法具有很多優(yōu)勢，特別是可以與傳統(tǒng)控制方法相結(jié)合， 完成對傳統(tǒng)方法無法精確建模的非線性環(huán)節(jié)進(jìn)行逼近， 但是目前這些方法的研究絕大部分還處于仿真階段， 或在較簡單的機(jī)器人如單自由度或兩自由度機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)實驗研究。 其應(yīng)用和工程實現(xiàn)受限的主要原因在于計算量大，但隨著處理器計算能力的提高，這些方法還有廣泛的應(yīng)用前景。PEP 小學(xué)英語五年級下冊教學(xué)設(shè)計Unit four When is Easter?教學(xué)內(nèi)容 : PEP 小學(xué)英

20、語五年級下冊 Unit four When is Easter ？ Part A: Let s spell 。教材分析 :unit4 的主題是 When is Easter? 主題是東西方節(jié)日及個人的生日。主題圖通過學(xué)生們在教室里談?wù)撃赣H節(jié)、中秋節(jié)和生日的情境，呈現(xiàn)出本單元要學(xué)習(xí)的核心詞匯和句型及其語用環(huán)境，拉開了本單元學(xué)習(xí)的序幕。為學(xué)習(xí)單元 A.B部分的各個板塊做好準(zhǔn)備。而 Let s spell板塊為我們呈現(xiàn)了字母組合th在單詞中發(fā)/ 8 /和/ e /的規(guī)則。通過聽音圈詞活動，強化記憶 th 的發(fā)音規(guī)則，鞏固學(xué)習(xí) th 的音形拼寫對應(yīng)關(guān)系。第三部分通過選擇單詞寫句子，幫助學(xué)生按照發(fā)音規(guī)則

21、拼寫句子。這些設(shè)計符合英語新課程標(biāo)準(zhǔn)的要求，有效的突出了英語核心素養(yǎng)。學(xué)情分析 : 五 年級學(xué)生學(xué)習(xí)英語已經(jīng)有二年半的時間了，對于教材的特點和結(jié)構(gòu)都比較熟悉。此階段的學(xué)生活潑好動、好奇心強、勇于嘗試，具有一定的邏輯思維能力和語言表達(dá)能力，并有很強的自尊心和求知欲，對于學(xué)習(xí)英語的興趣已經(jīng)逐漸顯示出自己獨特的個性。設(shè)計理念： 根據(jù)英語新課程標(biāo)準(zhǔn)的要求以及突出英語核心素養(yǎng)，本節(jié)課我設(shè)計以情境教學(xué)為支撐，以學(xué)生小組合作為方法，在合作學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)上經(jīng)過老師的點撥輕松掌握 th 的發(fā)音規(guī)則，并能在不同形式的練習(xí)中鞏固學(xué)習(xí) th 的音形拼寫對應(yīng)關(guān)系。發(fā)展學(xué)生的自主學(xué)習(xí)能力以及引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行發(fā)現(xiàn)式的學(xué)習(xí)，觀察，感

22、知體驗并自己歸納，突出以教師為引導(dǎo)，學(xué)生為主體的教學(xué)理念。教學(xué)目標(biāo) :學(xué)生能夠掌握字母組合th在單詞中發(fā)/ 8 /和/ e /的規(guī)則。學(xué)生能夠根據(jù)th 的發(fā)音規(guī)則讀出生詞。學(xué)生能夠按照th 的發(fā)音規(guī)則拼讀單詞，并進(jìn)一步提高在單線上抄寫句子的能力。引導(dǎo)學(xué)會發(fā)現(xiàn)、觀察、體驗學(xué)習(xí)的學(xué)習(xí)方法。教學(xué)重難點:重點：學(xué)生能夠掌握字母組合th在單詞中發(fā)/ 8 /和/ e /的規(guī)則。難點： 學(xué)生能夠根據(jù) th 的發(fā)音規(guī)則讀出生詞 。學(xué)習(xí)方法： 情境學(xué)習(xí)法、小組合作法。教具準(zhǔn)備: 多媒體教學(xué)課件、單詞卡片、評價獎?wù)碌?。教學(xué)過程:Warm Up繞口令游戲?？谏嘀疇帯！驹O(shè)計意圖】拉近師學(xué)距離，愉悅學(xué)學(xué)心情。增進(jìn)對彼此

23、的認(rèn)識，以便讓課堂順利開展，同時鍛煉學(xué)學(xué)的齒舌靈活能力。. GreetingT: Hello, boys and girls.Ss: Hello, teacher.lead-in看情境圖，引出三只小豬進(jìn)考場的故事。學(xué)學(xué)發(fā)現(xiàn)這個故事中的每句話都有什么特點，小組合作讀一讀說說自己的發(fā)現(xiàn)?！驹O(shè)計意圖】 : 通過情境圖的展示，讓學(xué)學(xué)在情境中發(fā)現(xiàn)問題，思考問題，引出課題。Presentation1. 出示學(xué)習(xí)目標(biāo)，明確本節(jié)課的學(xué)習(xí)任務(wù)。2. 繼續(xù)看情境，小組合作讀句子，說說你發(fā)現(xiàn)了字母組合th 有幾種不同的發(fā)音，交流。The first pig is thirteen.He likes maths.The second pig is three years old.He is thin.The third pig has a birthdayon the fifth of April.老師解疑，出示 th 在單詞中的兩種正確發(fā)音。清輔音：/ 0/舌尖放在上下齒之間，氣流由舌尖間的縫隙擠出，聲帶不振動。濁輔音： /e /舌尖放在上下齒之間，氣流由舌尖間的縫隙擠出，聲帶振動。教師示范，學(xué)生模仿。學(xué)生以各種形式自由練習(xí)發(fā)音，展示學(xué)習(xí)成果。【設(shè)計意圖】: 通過仔細(xì)觀察發(fā)現(xiàn)疑問，提出疑問。帶著疑問學(xué)習(xí)新授，主題突出，學(xué)生的學(xué)習(xí)中心地位明顯。由教師直接給出答案，