2022年中鳴超級軌跡賽競賽規(guī)則

1、中鳴超級軌跡賽競賽規(guī)則一、參賽范圍（一）參賽組別： 小學組、初中組、高中組（二）參賽人數(shù)： 每隊由兩名學生組成（三）指導教師： 每隊限報一名指導教師二、競賽主題絲綢之路是起始于古代中國連接亞洲、非洲和歐洲的古代商業(yè)貿(mào)易路線。從運輸方式上可分為陸上絲綢之路和海上絲綢之路。絲綢之路是一條東、西方間在經(jīng)濟、政治、文化交流的主要通道。它最初的作用是運輸中國古代出產(chǎn)的絲綢、瓷器等商品。德國地理學家Ferdinand Freiherr von Richthofen早在 19世紀70年代就將它命名為“絲綢之路”。 2013年9月和10月，中國國家主席習近平分別提出建設(shè)“新絲綢之路經(jīng)濟帶”和“21 世紀海上絲

2、綢之路”的戰(zhàn)略構(gòu)想。“一帶一路”（The Belt and Road Initiative；或 One Belt And One Road，簡稱“OBAOR”；或 One Belt One Road，簡 稱“OBOR”；或 Belt And Road，簡稱“BAR”）是“絲綢之路經(jīng)濟帶”和“21世紀海上絲綢之路”的簡稱。今天的陸上、海上絲綢之路共有五條線路。（1）北線 A：北美洲（美國，加拿大）北太平洋日本、韓國東海（日本海）海參崴（扎魯比諾港，斯拉夫揚卡等）琿春延吉吉林長春蒙古國俄羅斯歐洲（北歐，中歐，東歐，西歐，南歐）。 （2）北線 B：北京俄羅斯德國北歐。 （3）中線：北京鄭州西安烏魯木

3、齊阿富汗哈薩克斯坦匈牙利巴黎。 （4）南線：泉州福州廣州?？诒焙：觾?nèi)吉隆坡雅加達科倫坡 加爾各答內(nèi)羅畢雅典威尼斯。（5）中心線：連云港鄭州西安蘭州新疆中亞歐洲。中國古代，絲綢之路在世界版圖上延伸，訴說著沿途各國人民友好往來、互利互惠的動人故事。如今，一個新的戰(zhàn)略構(gòu)想在世界政經(jīng)版圖從容鋪展共建“絲綢之路經(jīng)濟帶”和“21世紀海上絲綢之路”。“一帶一路”這一跨越時空的宏偉構(gòu)想，從歷史深處走來，融通古今、連接中外，順應(yīng)和平、發(fā)展、合作、共贏的時代潮流，承載著絲綢之路沿途各國發(fā)展繁榮的夢想，賦予古老絲綢之路以嶄新的時代內(nèi)涵。三、競賽場地及設(shè)備標準（一）競賽場地比賽場地采用彩色噴繪布，尺寸2m5m。從場地

4、上的起點區(qū)域出發(fā)，有一條20mm至25mm寬的軌跡線一直延伸到終點區(qū)域。此條軌跡線由起止線、直線、虛線、折線、圓弧等組成，具體形狀由組委會在賽前公布。此外，在軌跡上將隨機分布不同數(shù)量的競賽模型組成的“場地任務(wù)”。下圖是有可能出現(xiàn)的一種場地圖形（該圖僅供示例參考用，實際場地以比賽公布為準）：（二）設(shè)備標準1. 任務(wù)區(qū)場地上每個賽道將可能成為任務(wù)區(qū)。搭建、編程開始前，抽簽決定哪一個賽道上出現(xiàn)什么任務(wù)，模型所在的位置一旦確定，各場比賽均相同。2. 脫線運行機器人必須沿著軌跡線向前運行，當機器人的主體結(jié)構(gòu)投影全部脫離了軌跡線，就被認為是脫線運行，這時立即終止比賽,并記錄得分。 當機器人沿著軌跡線相反的

5、方向走時，視為挑戰(zhàn)失敗，結(jié)束比賽。但做“修建鐵路”、“互利互惠”、“貨品交易”任務(wù)時機器人以完成任務(wù)為目可以短暫脫離黑線和倒車，脫離軌跡線任務(wù)運行之后,機器人需要在脫離軌跡線的地方返回線上繼續(xù)后續(xù)比賽 (機器人任意部件投影能壓回脫線位置) ,該過程不算脫線運行。3. 光電系數(shù)為了突出參賽選手算法編程能力，鼓勵合理使用傳感器完成任務(wù)，超級軌跡賽加入光電系數(shù)。光電系數(shù)從一開始就有效，按照機器人在完成任務(wù)過程中所安裝的最大光電數(shù)量系數(shù)計入任務(wù)得分。光電系數(shù)以5個地面檢測傳感器為基數(shù)，每減少一個，系數(shù)變化如下表所示：使用光電數(shù)量光電系數(shù)5光電1.04光電1.053光電1.152光電1.31光電1.6四

6、、競賽規(guī)則（一）機器人1. 機器人數(shù)量：1個。2. 尺寸：機器人在起點區(qū)的最大尺寸為30cm30cm30cm（長寬高），離開出發(fā)區(qū)后，機器人的機構(gòu)可以自由伸展。3. 控制器：每臺機器人只允許使用一個控制器，主頻不低于72MHz，控制器電機端口不得超過4個（含4個），輸入輸出端口不得超過8個（含8個），內(nèi)置不小于2.4寸彩色液晶觸摸屏。4. 電機：當電機用于驅(qū)動時，只允許使用閉環(huán)編碼電機（額定電壓6v，空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速：280轉(zhuǎn)/分鐘，重量不超過75g），驅(qū)動輪直徑652 mm，單個電機獨立驅(qū)動單個著地的輪子，提供驅(qū)動力的電機只能有兩個。其它作輔助任務(wù)的電機數(shù)量不限。5. 傳感器：機器人禁止使用集成類傳

7、感器，如循跡卡、灰度卡等，不能多于一個接收探頭。禁止使用帶危險性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過5個（含5個），例如無論是光電傳感器、光感、黑標還是顏色傳感器，只要用于檢測地面黑線，都會被認為是相同類型的傳感器。6. 結(jié)構(gòu)：機器人必需使用塑料積木件搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。設(shè)計尺寸是基于標準的10毫米積木。7. 電源：每臺機器人電源類型不限，但電源輸出電壓不得超過10V。（二）競賽任務(wù)說明不同組別任務(wù)分配小學組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少3個軌跡賽任務(wù)、驛站、貨品交易；初中組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少5個軌跡賽任務(wù)、驛站、貨品交易、基礎(chǔ)任務(wù)最后一段軌跡線為彩

8、色線段。高中組：基礎(chǔ)任務(wù)、包含至少6個軌跡賽任務(wù)、驛站、貨品交易、基礎(chǔ)任務(wù)有三段隨機的彩色軌跡線。比賽任務(wù)包含基礎(chǔ)任務(wù)、軌跡賽任務(wù)、驛站和貨品交易。在整個競賽中，機器人需要沿軌跡線完成遇到的各種任務(wù)。機器人以自主控制的方式沿著軌跡線每完成一個任務(wù)即可獲得相應(yīng)任務(wù)的分數(shù)（具體分數(shù)查看評分標準中超級軌跡賽任務(wù)分值表）。但無論何種任務(wù)，在比賽中有任何一個任務(wù)沒有完成，后面的任務(wù)就算全部失敗，本輪比賽結(jié)束。1. 基礎(chǔ)任務(wù)絲綢之路任務(wù)描述：在整個場地的軌跡線上，有若干條垂直于軌跡線的直線，將整個絲綢之路分割成多個區(qū)域，在直線的旁邊以“A、B、C”等英文字母標記。任務(wù)完成的標志：機器人投影接觸到垂直于軌跡

9、線的標記直線。絲綢之路示意圖2. 軌跡賽任務(wù)軌跡賽任務(wù)在軌跡線上設(shè)置一些障礙或道具，機器人需要按照要求穿越任務(wù)模型，獲得相應(yīng)得分。2.1 國家交流任務(wù)描述：在絲綢之路上，機器人到達指定國家處需報出此處的國家名稱。在任務(wù)區(qū)域上將貼有國家的國旗，現(xiàn)場抽簽決定。任務(wù)完成標志：機器人在進入這段區(qū)域時正確播出國家名稱，也可以用蜂鳴器響聲來代替。用蜂鳴器代替的，只能得到10分。到達指定國家區(qū)域標準：機器人的兩個主動輪完成進入指定國家區(qū)域（可壓著黑線，但不能超出黑線）。播報國家名稱的標準：MP3或三個音調(diào)播放三秒。播報語言為標準普通話。國家交流示意圖2.2走出國門任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能會出現(xiàn)一個長2

10、2cm的門閘，以示已到達國家邊境。完成任務(wù)的標志：機器人需要打開門閘通過，并且機器人不可撞倒門閘主模型（下圖左邊主模型不可撞倒，撞倒則視為任務(wù)失敗）。走出國門示意圖 門閘閉合模型圖 門閘打開模型圖2.3開辟道路任務(wù)描述：在場地的任何一段線上，有可能出現(xiàn)一塊障礙，機器人在通過這個區(qū)域時，需要將障礙從引導線上移開。完成任務(wù)標志：下一賽點前(指下一個得分任務(wù)點,包括絲綢之路字符記點)，障礙的任何垂直投影不在賽道的所有引導線上。（障礙不能超過下一賽點）障礙模型2.4修建鐵路任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能出現(xiàn)一塊鐵軌，機器人在通過這個區(qū)域時，需要將鐵軌移動到鐵路處修建鐵路。完成任務(wù)的標志：鐵軌的任何垂直

11、投影都必須處于指定鐵路區(qū)域內(nèi)（可壓著黑線，但不能超過黑線）。2.5海洋探測任務(wù)描述：在絲綢之路上，有一些區(qū)域為海域。在海域的這段軌跡線上，用代表海域的貼紙，覆蓋在這段軌跡線上, 將軌跡線斷開出一段2030cm的沒有軌跡線的道路。海洋中將隨機出現(xiàn)紅色、綠色、藍色三種顏色的色塊（對顏色有疑問或者色弱者不能確定顏色，可以咨詢裁判），其代表著不同的海洋資源。機器人探測到資源時需要在屏幕上顯示出相對應(yīng)的資源顏色。要求機器人在沒有引導線的情況下順利通過該段道路。完成任務(wù)的標志：機器人脫離引導線后順利探測到資源，停三秒且屏幕能正確顯示出對應(yīng)資源的顏色。三秒后，機器人能從另一端的引導線進入后續(xù)賽道，不得脫線。

12、機器人探測到資源后停止的標準：機器人的任何垂直投影碰到色塊即可。 海洋探測示意圖2.6互惠互利任務(wù)描述：在絲綢之路上，有可能會出現(xiàn)一批貨物（放在A區(qū)），機器人需要將貨物移動至中轉(zhuǎn)站（B區(qū)）存放。任務(wù)完成標志：機器人將指定貨物移動至指定區(qū)域中且貨物任何垂直投影都處于指定區(qū)域內(nèi)（將A區(qū)貨物移動至B區(qū)），可壓著區(qū)域邊框虛線，但不能超出區(qū)域邊框虛線。貨物模型圖 任務(wù)示意圖3. 驛站在絲綢之路的線路上、在多個軌跡賽任務(wù)中間，會有一個30cm30cm的驛站區(qū)域，機器人可以在此區(qū)域內(nèi)修整，更換零部件去完成下一任務(wù)。此間不停表，計時繼續(xù)。當機器人到達驛站后，需在該區(qū)域進行修整，可更換除了控制器、電池之外的一切

13、符合規(guī)則要求的零件。如果出現(xiàn)機器人直接沖過驛站或者只在驛站中停留不作任何修整的，驛站任務(wù)均不得分。到達驛站標準：機器人的兩個主動輪完成進入驛站區(qū)域（可壓著虛線，但不能超出虛線）；機器人進入驛站后才能用手接觸機器人。4. 貨品交易絲綢之路是文化交流和經(jīng)濟貿(mào)易的紐帶。貨品交易任務(wù)要求運送貨品并在易貨區(qū)完成交易。任務(wù)模型是放置于易貨區(qū)的一個天平秤(有位置標識框,并用雙面膠固定在場地上)，在天平秤的一端預先放好一些零件，使得天平向放零件的一端傾斜，參賽選手需要根據(jù)實際情況，用積木搭建一個貨品，運到天平的另一端。任務(wù)完成的標志：機器人攜帶貨品從起始位置出發(fā)后，順利將貨品放到易貨區(qū)的天平上，并使天平往貨品

14、一端傾斜（以秤托的高度判定向哪一方傾斜）。任務(wù)過程中道具被破壞或者被撞倒，任務(wù)將判定失敗。 沒放入貨品時的狀態(tài) 成功放入貨品后的狀態(tài)（三）競賽賽制1. 比賽順序賽前會抽簽對參賽隊排序，嚴格按照抽簽確定得順序進行比賽。比賽中，上一隊開始比賽時，會通知下一隊候場準備。在規(guī)定時間內(nèi)沒有準備好的參賽隊將喪失本輪比賽機會，但不影響下一輪的比賽。2. 搭建編程比賽開始前先公布比賽場地，然后抽簽確定任務(wù)所在位置。宣布比賽開始后，參賽隊在第一輪開始前有90分鐘的搭建、編程時間。第一輪結(jié)束后，有30分鐘時間進行第二輪調(diào)試。參賽隊員需要按照賽場秩序，有序地排隊進行編程及調(diào)試，不遵守秩序的參賽隊可能會被取消參賽資格

15、。編程調(diào)試結(jié)束后，機器人由裁判封存，參賽隊員未經(jīng)允許不得再接觸機器人，否則將被取消參賽資格。裁判有權(quán)根據(jù)現(xiàn)場實際情況調(diào)整第一輪和第二輪的調(diào)試時間。3. 正式比賽比賽共分兩輪，單輪比賽時間為 3分鐘，3分鐘計時周期為裁判的開始哨聲到裁判的結(jié)束哨聲。參賽隊的機器人出現(xiàn)下列情況，將停止計時,終止比賽，并記錄所用時間。（1）參賽隊的機器人提前到達終點；（2）參賽隊主動結(jié)束比賽；（3）機器人脫線運行,參考脫線運行標準；（4）任務(wù)失??；（5）計時到達3分鐘;其中裁判終點計時的判斷標準是：當機器人順利完成所有任務(wù)，沖向終點時，機器人的任何垂直投影部分接觸到終點時裁判結(jié)束計時，記錄時間分和任務(wù)分，機器人之后的

16、狀態(tài)不影響比賽結(jié)果。競賽成績統(tǒng)計時，取兩輪的總和為最終比賽成績。如果總成績相同時，按以下順序決定排名：（1）機器人電機和傳感器數(shù)量合計較少者排名靠前。（2）單輪成績較高者排名靠前。（3）兩輪用時總和較少者排名靠前。4. 任務(wù)隨機性 場地上的任務(wù)模型的位置并不固定，在第一輪比賽前的封閉調(diào)試開始時會公布任務(wù)模型的位置。位置一旦確定比賽的兩輪中所有任務(wù)位置不再發(fā)生變化。不同組別的任務(wù)數(shù)量不相同,先抽簽確定具體任務(wù).然后再確定任務(wù)位置。5. 現(xiàn)場環(huán)境 5.1 現(xiàn)場的電源 比賽現(xiàn)場提供當?shù)貥藴孰娫唇涌?，如果參賽隊需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請參賽隊自行準備。距離參賽隊最近的電源接口可能距離參賽隊的指定

17、調(diào)試桌有一定的距離，請參賽隊自行準備足夠長的電源延長線，同時在現(xiàn)場使用延長線時請注意固定和安全。 5.2 現(xiàn)場的光線：比賽現(xiàn)場為日常照明，正式比賽之前參賽隊員有時間標定傳感器，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場光線絕對不變。隨著比賽的進行，現(xiàn)場的陽光可能會有變化?，F(xiàn)場可能會有照相機或攝像機的閃光燈、補光燈或者其他賽項的未知光線影響，請參賽隊員自行解決。 6. 場地平滑度 現(xiàn)場比賽的場地鋪在地面上，組委會會盡力保證場地的平整度，但不排除場地褶皺等情況。 7. 競賽爭議 競賽期間，規(guī)則中如有未盡事項以競賽裁判委員會現(xiàn)場公布為準。五、評分標準（一）競賽評分機器人得分 = 本輪所獲的任務(wù)分光電系數(shù)最終得分 = 機器人得分 + 時間分（二）時間得分只有完成所有“基礎(chǔ)任務(wù)”、 “軌跡賽任務(wù)”、“驛站”、和“貨品交易”并順利到達終點，才有時間加分。1. 超級軌跡賽任務(wù)分值表任務(wù)類型任務(wù)名稱任務(wù)分值基礎(chǔ)任務(wù)絲綢之路10分/個軌跡賽任務(wù)國家交流15分/10分走出國門15分開辟道路15分修建鐵路15分海洋探測15分互惠互利20分驛站修整10分貨品交易運送貨品并完成交易25分時間分數(shù)時間得分1分/秒光電系數(shù)使用的光電數(shù)1.00 (5個)1.05 (