某樓層電梯的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文某樓層電梯的氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)考生姓名：專業(yè)層次：

本科

準(zhǔn)考證號(hào)：院系機(jī)電一體指導(dǎo)教師：

職

稱：

講師重慶科技學(xué)院二四年十二月二日word檔可自由復(fù)制編輯高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文某樓層電梯的氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)考生姓名：準(zhǔn)考證號(hào)：專業(yè)層次：指導(dǎo)教師：院（系

本科機(jī)電工程學(xué)院重慶科技學(xué)院二O一年十二月二十日word檔可自由復(fù)制編輯摘

要隨著我國經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)也得到了迅速發(fā)展，交流變頻調(diào)速技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入一個(gè)嶄新的時(shí)代，其應(yīng)用越來越廣。而電梯作為現(xiàn)代高層建筑的垂直交通工具，與人們的生活緊密相關(guān)，隨著人們對(duì)其要求的提高，電梯得到了快速發(fā)展。近年來，我國的電梯生產(chǎn)技術(shù)得到了迅速發(fā)展．一些電梯廠也在不斷改進(jìn)設(shè)計(jì)、修改工藝。更新?lián)Q代生產(chǎn)更新型的電梯，電梯主要分為機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)兩大部份，隨著自動(dòng)控制理論與微電子技術(shù)的發(fā)展，電梯的拖動(dòng)方式與控制手段均發(fā)生了很大的變化，交流調(diào)速是當(dāng)前電梯拖動(dòng)的主要發(fā)展方向目前電梯控制系統(tǒng)主要有三種控制方式繼電路控制系統(tǒng)“早期安裝的電梯多位繼電器控制系統(tǒng))、PLC控制系統(tǒng)、微機(jī)控制系統(tǒng)。繼電器控制系統(tǒng)由于故障率高、可靠性差、控制方式不靈活以及消耗功率大等缺點(diǎn)，目前已逐漸被淘汰微機(jī)控制系統(tǒng)雖在智能控制方面有較強(qiáng)的功能也存在抗擾性差，系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)雜，一般維修人員難以掌握其維修技術(shù)等缺陷。而控制系統(tǒng)由于運(yùn)行可靠性高使用維修方便抗干擾性強(qiáng)設(shè)計(jì)和調(diào)試周期較短等優(yōu)點(diǎn)倍受人們重視等優(yōu)點(diǎn)，已成為目前在電梯控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式，目前也廣泛用于傳統(tǒng)繼電器控制系統(tǒng)的技術(shù)改造文在已有的通變頻器的基礎(chǔ)上用對(duì)電梯進(jìn)行控制，通過合理的選擇和設(shè)計(jì)，提高了電梯的控制水平，并改善了電梯運(yùn)行的舒適感，使電梯達(dá)到了較為理想的控制效果。關(guān)鍵詞：PLC控制變頻調(diào)速電梯舒適感/PLC電梯/可控式編程器word檔可自由復(fù)制編輯AelectricalcontrolsystemABSTRACTWiththeofthemicroelectroniccomputertechnologythetheorydevelopedrapidly,theACvariablefrequencytechnologybeeninastate.Itsapplicationismorewidely.theasantrafficin，ithasdevelopedquicklywiththerequirementoftherecentcountry'stechnologyobtainedtherapidlyexpand.elevatortherevisioncraft.Therenewalelevator,elevatormainlymechanicalsystemandsystemmajorwiththeautomatictechnology'sdevelopment,themethodhashadthebigtheexchangemodulationisdraggingdevelopmentdirection.Atpresenttheliftcontrolsystemmainlyhasthreecontrolmodes:Followingelectriccircuitcontrolsystem(“earlyinstallmentelevatormanyblack-whitecontrolcontrolmicrocomputercontrolsystem.thefailureratehigh,reliabilitymodenimbleaswellconsumedoneliminatedThearticleisbasednow-beingconverter,usingtothethereliabilityimprovedthefeelingofcomfortthroughthereasonableselectionanddesign,theeffectofideal.：

controlconversiontimingof，elevator，-likeword檔可自由復(fù)制編輯目

錄中摘.................................................................................................................英摘.

II1緒.1梯發(fā)動(dòng)

11.1.1電梯術(shù)發(fā)展概況

....................................................................................梯發(fā)展

22電的力動(dòng)統(tǒng)案計(jì)3梯機(jī)動(dòng)統(tǒng)案創(chuàng)性計(jì)

2.1.1電梯機(jī)系統(tǒng)簡介

....................................................................................2.1.2門機(jī)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

..............................................................................5梯拖方設(shè)

112.2.1單、速交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)系2.2.2交流動(dòng)機(jī)定子調(diào)壓調(diào)速拖動(dòng)系2.2.3直流電機(jī)可控硅勵(lì)磁拖動(dòng)系2.2.4可控直接供電拖動(dòng)系統(tǒng)

11122.2.5VVVF變頻變壓調(diào)速拖動(dòng)系

123電控系方設(shè)

14梯電控系的點(diǎn)存問

143.1.1電梯電器控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)3.1.2電梯電器控制系統(tǒng)存在的問

1414PLC在梯制的用點(diǎn)

143.2.1PLC的特點(diǎn)............................................................................................

143.2.2PLC控制電梯的優(yōu)點(diǎn)

16梯頻速制特

164電控系框設(shè)梯制統(tǒng)理圖計(jì)梯制統(tǒng)件構(gòu)圖5主元件型...............................................................................................

1717拖元件選

185.1.1永磁步伺服系統(tǒng)的重點(diǎn)選

185.1.2旋轉(zhuǎn)碼器的選擇word檔可自由復(fù)制編輯

215.1.3可編控制器的選擇

21拖元件選

225.2.1曳引動(dòng)機(jī)的選擇

225.2.2變頻的選擇

225.2.3旋轉(zhuǎn)碼器的選擇

245.2.4光電關(guān)的選擇

255.2.5可編控制器的選擇

25他器的擇

265.3.1交流觸器的選擇

265.3.2紅外幕的選擇

276硬電設(shè)計(jì)

29拖I/O接電設(shè)拖I/O接電設(shè)

29297系軟設(shè)計(jì)

317.1電梯上

31梯行件試

3131電的全護(hù)置.......................................................................................結(jié)

致35參文.論原性明

36word檔可自由復(fù)制編輯1

緒論1.1電梯的發(fā)展動(dòng)態(tài)進(jìn)入九十年代，隨著現(xiàn)代建筑的發(fā)展，日益增高的高層建筑已成為現(xiàn)代都市的重要標(biāo)志，作為高層建筑的垂直運(yùn)載工具—電梯得到了快速發(fā)展，人們對(duì)電梯的安全性、可靠性的要求越來越高，繼電器控制的弱點(diǎn)就越來越明顯?？删幊绦蚩刂破?PLC)是根據(jù)順序邏輯控制的需要而發(fā)展起來的專門為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。鑒于其種種優(yōu)點(diǎn)，目前，電梯的繼電器控制方式已逐漸被PLC控制代替。同時(shí)，由于電機(jī)交流變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展電梯的拖動(dòng)方式已由原來直流調(diào)速逐漸過渡交流變頻調(diào)速。因此，控制技術(shù)加變頻調(diào)速已成為現(xiàn)代電梯行業(yè)的一個(gè)熱點(diǎn)。PLC是一種用于自動(dòng)化控制的專用計(jì)算機(jī)，實(shí)質(zhì)上屬于計(jì)算機(jī)控制方PLC控制一般具有可靠性高、易操作、維修、編程簡單、靈活性強(qiáng)等特。電梯采用了PLC控制用軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯運(yùn)行的自動(dòng)控制可靠性大大提高。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單外部線路簡化.外可方便地增加或改變控制功能也可進(jìn)行故障自動(dòng)檢測(cè)與報(bào)警顯示，提高運(yùn)行安全性，并便于檢修。隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的飛速發(fā)展，交流變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展也十分迅速。電動(dòng)機(jī)交流變頻調(diào)速技術(shù)是當(dāng)今節(jié)電、改善工藝流程以提高產(chǎn)品質(zhì)量和改善環(huán)境、推動(dòng)技術(shù)進(jìn)步的一種主要手段。變頻調(diào)速以其優(yōu)異的調(diào)速性能和起制動(dòng)性能、高效率、高功率因數(shù)和節(jié)電效果，廣泛的適用范圍及其它許多優(yōu)點(diǎn)而被國內(nèi)外公認(rèn)為最有發(fā)展前途的調(diào)速方式。電梯技術(shù)發(fā)展概況電梯的速度要求越來越快，高速、超高速電梯的數(shù)量愈來愈多。電梯的拖動(dòng)技術(shù)有了較大的發(fā)展電梯由于能耗大修量大等缺點(diǎn)。逐步被交流電梯所替代，液壓電梯由于運(yùn)行平穩(wěn)，機(jī)房位置靈活等特點(diǎn)，使得在低樓層場(chǎng)合得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。交流拖動(dòng)電梯更是得到迅速的發(fā)展，己由以前的變級(jí)調(diào)速(AC-VP)發(fā)展成為調(diào)壓調(diào)速(AC-VV)調(diào)頻調(diào)壓調(diào)速(AC-VVVF)，使得電梯的速度、加速度、加加速度控制更加符合人們的生理要求，電梯的舒適感大為改善。電梯的邏輯控制己從過去簡單的繼電器—接觸器控制發(fā)展為可編程序控制(PLC)和微機(jī)控制控制方式也從手柄控制信號(hào)控制發(fā)展為集選控制并聯(lián)控制、群控等，電梯可靠性得到很大提高。word檔可自由復(fù)制編輯電梯的管理功能不斷加強(qiáng)電梯廣泛采用微機(jī)控制技術(shù)斷滿足用戶的使用功能要求。如緊急停車操作、消防員專用、防搗亂系統(tǒng)等。智能群控管理得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械傳動(dòng)方面由于國際上機(jī)械加工水平的不斷提高斜齒輪和行星齒輪在電梯上的應(yīng)用日益廣泛，已使電梯的傳動(dòng)形式日益多樣化。1.2電梯的發(fā)展展望(1)結(jié)構(gòu)不斷緊湊化體積不斷輕型化巧化隨著新技術(shù)新結(jié)構(gòu)新材料、新工藝的發(fā)展，電梯的機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單化、體積小型化、材料輕型化、工藝先進(jìn)化、外觀漂亮化。同時(shí)，無機(jī)房電梯在新世紀(jì)將會(huì)有較大速度發(fā)展。技術(shù)含量更高，性能更好電梯行業(yè)技術(shù)發(fā)展非常迅速，幾年前推出的具有先進(jìn)性能、高舒適性的VVVF電梯，如今已成為電梯行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)配置，因?yàn)橛来磐綗o齒輪曳引機(jī)具有更節(jié)能、更潔掙、更安全、更安靜、更經(jīng)濟(jì)的特點(diǎn)，所以永磁同步曳引機(jī)逐步成為新型曳引機(jī)的主流:由于永磁技術(shù)的先進(jìn)性，將來很有可能取代技術(shù)。另外網(wǎng)絡(luò)控制和智能群控系統(tǒng)以其控制的先進(jìn)性快速性準(zhǔn)確性和可靠性亦是電梯的發(fā)展潮流。安裝更方便、更快捷高效全可重復(fù)使用的無腳手架安裝將是高層電梯安裝的主要方式;隨著新技術(shù)的開發(fā)用電梯的硬件系統(tǒng)給安裝帶來更大的方便，使電梯安裝更快、效率更高。此外，電梯的雙向安全裝置、無底坑、無線控制、綠色環(huán)?！踩?、環(huán)保、節(jié)能、舒適，也將是未來電梯的重要發(fā)展方向。本設(shè)計(jì)采用了先進(jìn)的SPWM技術(shù)，明顯改善了電梯運(yùn)行質(zhì)量和性能;調(diào)速范圍廣、控制精度高，動(dòng)態(tài)性能好，舒適、安靜、快捷，幾乎可與直流電機(jī)媲美。同時(shí)明顯改善了電動(dòng)機(jī)供電電源的質(zhì)量，減少了諧波，提高了效率和功率因數(shù)，節(jié)能顯著。另外，為安全考慮，還應(yīng)設(shè)計(jì)好入口安全保護(hù)系統(tǒng)，計(jì)劃安裝紅外線光幕式保護(hù)裝置，以保證乘客安全。word檔可自由復(fù)制編輯2

電梯的電力拖動(dòng)系統(tǒng)案設(shè)計(jì)電力拖動(dòng)系統(tǒng)是電梯的動(dòng)力來源，它驅(qū)動(dòng)電梯部件完成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。在電梯中主要有如下兩個(gè)運(yùn)動(dòng)：轎廂的升降運(yùn)動(dòng)，轎門及廳門的開關(guān)運(yùn)動(dòng)。轎廂的運(yùn)動(dòng)由曳引電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生動(dòng)力，經(jīng)曳引傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速、改變運(yùn)動(dòng)形式（將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)改變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)）來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，其功率在幾千瓦到幾十千瓦，是電梯的主驅(qū)動(dòng)。轎門及廳門的開與關(guān)則由開門電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生動(dòng)力，經(jīng)開門機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速、改變運(yùn)動(dòng)形式來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)功率較小（通常200W以下），是電梯的輔助驅(qū)動(dòng)。本部分內(nèi)容主要是電梯的電力拖動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。2.1電梯門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)方案的創(chuàng)新性設(shè)計(jì)電梯門機(jī)系統(tǒng)簡介在電梯系統(tǒng)中，為了使其能夠正常工作，也為了提高電梯系統(tǒng)的可靠性一般在電梯系統(tǒng)中都有一些附屬裝置，電梯門機(jī)系統(tǒng)即是其中一個(gè)。舒適的電梯系統(tǒng)應(yīng)該有較短的候梯時(shí)間，門運(yùn)行快捷、安靜，使乘客不會(huì)覺得候梯和運(yùn)行時(shí)間過長，因此，高效的電梯應(yīng)該有一個(gè)良好的門機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在電梯中，門機(jī)系統(tǒng)的主要任務(wù)是接收來自上位管理與調(diào)度系發(fā)送的門機(jī)控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)門電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，以控制電梯轎廂門和廳門的聯(lián)動(dòng)開關(guān)。電梯門機(jī)系統(tǒng)主要由門電動(dòng)機(jī)、門電動(dòng)機(jī)控制器、門電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置、門結(jié)構(gòu)(門系統(tǒng)機(jī)械部分)、安全檢測(cè)系統(tǒng)、大廳內(nèi)乘客監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等組成。下面簡單介紹各個(gè)組成部分及其速度曲線和運(yùn)行過程。梯門電機(jī)控制系統(tǒng)這部分主要由門電機(jī)控制器、門電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以及門電動(dòng)機(jī)等組成。其中門電機(jī)控制器主要用來控制門電機(jī)，使其沿給定門機(jī)曲線運(yùn)行，以快速、安靜、準(zhǔn)確的開關(guān)電梯轎廂門和廳門。這部分如同一個(gè)小型的電機(jī)拖動(dòng)控制系統(tǒng)。電梯的門結(jié)構(gòu)此部分主要由門扇、導(dǎo)軌、廳門門鎖等構(gòu)成，目前主要采用單扇門和中分門兩種結(jié)構(gòu)。為了提高門系統(tǒng)的快捷性，高性能的電梯系統(tǒng)多采用中分門結(jié)構(gòu)。其中門扇必須具有堅(jiān)固、防火的特點(diǎn)；導(dǎo)軌用來支撐門扇，故必須表面光滑、堅(jiān)固且足夠大，以便門扇可靠的移動(dòng)；廳門門鎖必須滿足安全要求，當(dāng)門扇到達(dá)關(guān)門點(diǎn)時(shí)應(yīng)及時(shí)的鎖住門。這部分對(duì)乘客安全非常重要。安全檢測(cè)在電梯控制系統(tǒng)中，為了避免乘客被正在關(guān)閉的門扇傷害，在門系統(tǒng)中大都設(shè)置安全檢測(cè)系統(tǒng)，以檢測(cè)關(guān)門時(shí)是否還有乘客從電梯門上通過。當(dāng)轎廂門正在關(guān)閉時(shí)，如果此時(shí)有乘客欲進(jìn)、出入電梯轎廂(包括乘客位于轎廂門word檔可自由復(fù)制編輯前某段距離或乘客阻擋轎廂門關(guān)閉)，則轎廂門應(yīng)該停止關(guān)閉，且重新打開。轎廂門打開則不必有此過程。目前的安全系統(tǒng)主要大都采用光電式裝置(如光敏元件，也有的采用電磁式裝置。大廳內(nèi)乘客檢測(cè)系統(tǒng)在一些高性能的電梯系統(tǒng)中，都設(shè)置了大廳內(nèi)乘客檢測(cè)裝置，確定乘客是否全部進(jìn)入電梯。當(dāng)乘客或物體仍在門檢測(cè)區(qū)域內(nèi)時(shí)，電梯的門系統(tǒng)能自動(dòng)延時(shí)關(guān)門，確保乘客全部進(jìn)入電梯。目前主要采用光電裝置和紅外光幕保護(hù)裝置來檢測(cè)乘客或物體。有的門機(jī)系統(tǒng)還采用熱敏電磁裝置和圖像采集系統(tǒng)檢測(cè)乘客或物體，由于受到性能和成本的限制，應(yīng)用的并不多。門過載保護(hù)裝置有的門系統(tǒng)設(shè)有門過載保護(hù)開關(guān)裝置，當(dāng)電梯在開關(guān)門過程中，因轎廂門受阻而導(dǎo)致動(dòng)作力矩過大，梯門會(huì)自動(dòng)向反方向動(dòng)作，從而達(dá)到保護(hù)門電機(jī)的作用。速度曲線及運(yùn)行過程電梯門機(jī)系統(tǒng)的速度曲線如圖1-1所示。速度曲線大致可分為四個(gè)階段：加速階段、勻速階段、減速階段和廳門鎖定階段tl-t2間段為加速階段；t2-t5為勻速階段；t5-t6為減速階段；t6-t7門鎖定階段。以關(guān)轎廂門為例，在時(shí)刻，門電機(jī)得到控制信號(hào)一般為脈沖信號(hào))，經(jīng)過一段時(shí)間延遲，轎廂門開始動(dòng)作，一直到t2時(shí)刻，此段時(shí)間為加速階段，其運(yùn)行距離一般較短。從t4始到時(shí)刻，為勻速階段。此時(shí)，如果有乘客在轎廂門前一定距離內(nèi)或者在門扇中間阻擋轎廂門的關(guān)閉，則電機(jī)得到一個(gè)脈沖信號(hào)，則電機(jī)提前進(jìn)入減速階段，如刻所示，然后反轉(zhuǎn)，轎廂門重新打開。直到全部乘客進(jìn)入轎廂，從時(shí)t5開始進(jìn)入減速階段。t6時(shí)刻，轎廂門實(shí)際已經(jīng)關(guān)閉。在t6-t7的門鎖定階段電繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，轎廂門被壓緊，門刀關(guān)門同時(shí)通過機(jī)械結(jié)構(gòu)關(guān)閉廳門直到t7時(shí)刻，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，門關(guān)閉過程結(jié)束。

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7圖2.1電門機(jī)運(yùn)行速度曲線以上簡要敘述了電梯門系統(tǒng)的組成和功能。在電梯門系統(tǒng)中，還有一個(gè)重要的問題就是門保持時(shí)間的選擇為門的保持時(shí)間過長會(huì)影響電梯的運(yùn)行效率，而保持時(shí)間過短又不能保證乘客全部安全的進(jìn)入轎廂。因此應(yīng)對(duì)門保持時(shí)間進(jìn)行很好的選擇：在保證乘客全部安全進(jìn)出電梯的情況下，盡可能的縮短電梯開關(guān)門word檔可自由復(fù)制編輯時(shí)間。門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)電梯門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)作為一個(gè)子系統(tǒng)相對(duì)整個(gè)電梯系統(tǒng)來說不容忽視的。它是電梯系統(tǒng)中動(dòng)作最頻繁，也是直接面對(duì)乘客的部分。因此在實(shí)際應(yīng)用中需要一個(gè)運(yùn)行安全可靠、性能穩(wěn)定的電梯門機(jī)控制系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)就顯得尤為重要。一、各種門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)的比較門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)從電流型式上分為直流調(diào)速拖動(dòng)和交流調(diào)速拖動(dòng)兩大類，在交流調(diào)速拖動(dòng)中，異步電動(dòng)機(jī)門機(jī)調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)和同步電動(dòng)機(jī)門機(jī)調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)已發(fā)展成為占有相當(dāng)比例的兩類調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)。目前有三大類門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)：直流電動(dòng)機(jī)門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)、異步電動(dòng)機(jī)門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)、永磁同步門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)。最老式的用傳統(tǒng)直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的電梯門機(jī)一般由電動(dòng)機(jī)配以繼電器、限位開關(guān)和電阻實(shí)現(xiàn)開關(guān)門的控制由于控制簡單調(diào)速性能好變流裝置結(jié)構(gòu)簡單，長期以來在調(diào)速系統(tǒng)領(lǐng)域里占統(tǒng)治地位但是由于直流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高、故障多、維護(hù)困難且工作量大，經(jīng)常因火花大而影響生產(chǎn)；機(jī)械換向器的換向能力限制了電動(dòng)機(jī)的容量和速度;接觸式的電流傳輸又限制了直流電動(dòng)機(jī)的使用場(chǎng)合；電樞在轉(zhuǎn)子上，電動(dòng)機(jī)效率低，散熱條件差，冷卻費(fèi)用高，這些固有的缺點(diǎn)限制了直流電動(dòng)機(jī)向高轉(zhuǎn)速、高電壓、大容量方向發(fā)展。在交流電網(wǎng)上，因異步電動(dòng)機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠、壽命長、成本低，保養(yǎng)維護(hù)簡單等優(yōu)點(diǎn)，所以長期以來，在不要求調(diào)速的場(chǎng)合，異步電動(dòng)機(jī)占有主導(dǎo)地位，例如風(fēng)機(jī)、水泵、普通機(jī)床的驅(qū)動(dòng)中，人們廣泛使用交流異步電動(dòng)機(jī)來拖動(dòng)機(jī)械工作。但是，它調(diào)速性能差，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩小，過載能力和效率低，并且在這類拖動(dòng)中，其旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的產(chǎn)生需從電網(wǎng)吸取無功功率，故功率因數(shù)低，輕載時(shí)尤甚，這大大增加了線路和電網(wǎng)的損耗，無形中損失了大量電能。當(dāng)前，電梯門機(jī)控制系統(tǒng)主要有由交流電機(jī)及其調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成的，也有少數(shù)由直流電機(jī)及其調(diào)速系統(tǒng)構(gòu)成的。這些系統(tǒng)均有其固有的缺陷。除整套系統(tǒng)的成本較高外，前者雖然體積小，壽命長，但控制較復(fù)雜，對(duì)控制系統(tǒng)中的處理器性能要求較高，而且如果為同步電機(jī)，在帶載情況下還易出現(xiàn)失步現(xiàn)象。而后者盡管控制簡單，但直流電機(jī)體積大，維護(hù)困難，壽命短，電刷結(jié)構(gòu)帶來電磁火花，易形成干擾。這些缺陷在電梯實(shí)際運(yùn)行中就表現(xiàn)為電梯門開關(guān)不正常，維護(hù)工作量大等困擾操作人員的問題，進(jìn)一步可造成嚴(yán)重經(jīng)濟(jì)損失甚至人身傷害。相對(duì)而言，永磁同步電機(jī)結(jié)合了直流電機(jī)與交流同步電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，具有體積小，壽命長，控制簡單，調(diào)速精度高，且不會(huì)失步的特點(diǎn)。而且，從提高效率，節(jié)約能量方面看，永磁同步電機(jī)也有優(yōu)勢(shì)。據(jù)報(bào)道，美55%以上的電力是消耗在word檔可自由復(fù)制編輯電動(dòng)機(jī)運(yùn)行上，因此提高電動(dòng)機(jī)的效率很有意義。在所有類型電機(jī)中，永磁同步電動(dòng)機(jī)的損耗最小、效率最高。有資料做過對(duì)比分析，對(duì)于7.5kW的異步電機(jī)系統(tǒng)效率可達(dá)86.4%，但是同樣容量的永磁同步電動(dòng)機(jī)效率可達(dá)。隨著電子技術(shù)的進(jìn)步，電子工業(yè)的發(fā)展，電子元器件的價(jià)格不斷下降?？紤]綜合指標(biāo)(系統(tǒng)性能、重量、能量消耗等)之后，永磁同步電機(jī)的應(yīng)用正處于上升趨勢(shì)，其主要的原因有：（1）高性能永磁材料的發(fā)展1983問世的欽鐵硼永磁材料，由于其磁特性和物理特性優(yōu)異，成本低廉且材料來源有保證(我國占有世界蘊(yùn)藏量8%上的欽資源)以在開發(fā)高磁場(chǎng)永磁材料(特別是欽鐵硼永磁材)面具有得天獨(dú)厚的有利條件，我國的欽鐵硼永磁材料特性水平已達(dá)到世界的先進(jìn)水平，為永磁同步電機(jī)的發(fā)展提供了物質(zhì)基礎(chǔ)。永磁材料的發(fā)展極大地推動(dòng)了永磁同步電動(dòng)機(jī)的開發(fā)應(yīng)用。在同步電動(dòng)機(jī)中用永磁體取代傳統(tǒng)的電勵(lì)磁磁極的好處是：簡化了結(jié)構(gòu)，消除了轉(zhuǎn)子的滑環(huán)、電刷，實(shí)現(xiàn)了無刷結(jié)構(gòu)，縮小了轉(zhuǎn)子體:省去勵(lì)磁直流電源，消除了勵(lì)磁損耗和發(fā)熱。當(dāng)今中小功率的同步電動(dòng)機(jī)絕大多數(shù)已采用永磁式結(jié)構(gòu)。（2）新型電力電子技術(shù)器件和脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)應(yīng)用電力電子技術(shù)是信息產(chǎn)業(yè)和傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)間重要的接口，是弱電與被控強(qiáng)電之間的橋梁。自年世界上第一個(gè)功率半導(dǎo)體開關(guān)晶閘管發(fā)明以來，電力電子元件已經(jīng)歷了第一代半控式晶閘管，第二代有自關(guān)斷能力的半導(dǎo)體器件、第三代復(fù)合場(chǎng)控器件直至90代出現(xiàn)的第四代功率集成電路。半導(dǎo)體開關(guān)器件性能不斷提高，容量迅速增大，成本大大降低，控制電路日趨完善，它極大地推動(dòng)了各類電機(jī)的控制。70代出現(xiàn)了通用變頻器的系列產(chǎn)品，為交流電機(jī)的變頻調(diào)速創(chuàng)造了條件。同時(shí)對(duì)同步電動(dòng)機(jī)而言解決了起動(dòng)問題。對(duì)最新的自同步永磁同步電動(dòng)機(jī)，高性能電力半導(dǎo)體開關(guān)組成的逆變電路是其控制系統(tǒng)中必不可少的功率環(huán)節(jié)。（3）電子技術(shù)和控制理論的發(fā)展集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)是電子技術(shù)發(fā)展的代表，規(guī)模集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展完全改觀了現(xiàn)代永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，各種集成化的數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)發(fā)展很快，性能不斷改善，軟件和開發(fā)工具越來越多，數(shù)字式控制處理芯片的運(yùn)算能力和可靠性得到了很大提高，出現(xiàn)了專門用于電機(jī)控制的高性能低價(jià)位的這使以單片機(jī)為核心的全數(shù)字控制系統(tǒng)取代模擬器件控制系統(tǒng)成為可能。計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用除了實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制規(guī)律，便于故障監(jiān)視、診斷和保護(hù)等功能外，還可以用于計(jì)算機(jī)輔助分析和數(shù)字仿真。集成電路和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)起到了重要的推動(dòng)作用。它們的飛速發(fā)展促進(jìn)了電機(jī)控制理論的發(fā)展與創(chuàng)新。70代人們對(duì)交流電機(jī)提出了矢量控制的word檔可自由復(fù)制編輯概念。這種理論的主要思想是將交流電機(jī)電樞繞組的三相電流通過坐標(biāo)變換分解成勵(lì)磁電流分量和轉(zhuǎn)矩電流分量，從而將交流電動(dòng)機(jī)模擬成直流電動(dòng)，獲得與直流電動(dòng)機(jī)一樣良好的動(dòng)態(tài)調(diào)速特性。目前，交流永磁同步電動(dòng)機(jī)由于其體積小、重量輕；結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行可靠；損耗小，效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，越來越引起人們重視。永磁電機(jī)幾乎遍及航空，國防工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和日常生活的各個(gè)領(lǐng)域如汽車工業(yè)電機(jī)現(xiàn)以永磁電機(jī)為主數(shù)控和精密機(jī)床也大量應(yīng)用永磁電機(jī);信息產(chǎn)業(yè)中永磁電機(jī)的應(yīng)用面廣、類型多;家用電器中永磁電機(jī)取代異步電機(jī)的地方也不少，如空調(diào)器己開始用永磁直流無刷電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)空調(diào)壓縮機(jī)和通風(fēng)機(jī)，洗衣機(jī)用永磁直流無刷電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)洗衣桶旋轉(zhuǎn)等。隨著高磁場(chǎng)永磁材料價(jià)格和電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子制造價(jià)格降低，以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的理論研究和實(shí)踐應(yīng)用的不斷完善與提高，永磁同步電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將會(huì)得到進(jìn)一步的發(fā)展及應(yīng)用?？梢院敛豢鋸埖卣f，永磁同步電動(dòng)機(jī)己從小到大，從一般控制驅(qū)動(dòng)到高精度的伺服驅(qū)動(dòng)，從人們?nèi)粘Ｉ畹礁鞣N高精尖的科技領(lǐng)域作為最主要的驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)，而且前景會(huì)越來越明顯。為便于比較，永磁同步電動(dòng)機(jī)與其它電動(dòng)機(jī)的綜合特性比較如下表。表2-1三種伺服系統(tǒng)控制方案比較伺服系統(tǒng)

直流伺服系統(tǒng)

永磁同步伺服系統(tǒng)

異步交流伺服系統(tǒng)電機(jī)結(jié)構(gòu)

有電刷和換向器構(gòu)復(fù)雜比較簡單

簡單最大轉(zhuǎn)矩約整流火花，永磁體退磁束

永磁體退磁

無特殊要求發(fā)熱情況高速化大容量化制動(dòng)控制方法磁通產(chǎn)生環(huán)境適應(yīng)性維護(hù)性

轉(zhuǎn)子發(fā)熱，不利稍有困難難容易簡單永磁體受火花限制較麻煩

只有定子線圈發(fā)熱，有利比較容易稍微困難容易稍復(fù)雜永磁體好無需保護(hù)

定轉(zhuǎn)子均發(fā)熱，需要采取措施容易容易較容易復(fù)雜二次感應(yīng)磁通好無需保護(hù)以上分析可以看出，在工業(yè)應(yīng)用及民用中，永磁同步電動(dòng)機(jī)在快速性、可控word檔可自由復(fù)制編輯性、可靠性、體積小、重量輕、節(jié)能、效率、耐受環(huán)境和經(jīng)濟(jì)性等方面具有明顯優(yōu)勢(shì)。但是隨著交流伺服在國內(nèi)的成熟發(fā)展，三相交流電機(jī)伺服控制器控制三相永磁伺服電機(jī)應(yīng)用于電梯開門機(jī)將是一大趨勢(shì)它是繼VVVF驅(qū)動(dòng)技術(shù)后的更新一代的驅(qū)動(dòng)和控制技術(shù)。正是在這一背景下，電梯技術(shù)的門控電機(jī)也逐漸向永磁無刷化方向發(fā)展。隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的蓬勃發(fā)展，高層建筑如雨后春魚般涌現(xiàn)，對(duì)電梯的需求就越來越大以及對(duì)電梯系統(tǒng)的性能要求也越來越高。然而，據(jù)統(tǒng)計(jì)，電梯故障的75%出在轎門處，即電梯門控系統(tǒng)。此對(duì)電梯門控系統(tǒng)具有相當(dāng)高的要求。開發(fā)硬件體積小、運(yùn)行可靠、開關(guān)快速性、智能化更高、易維護(hù)的門機(jī)控制系統(tǒng)是勢(shì)在必行的，發(fā)展永磁同步電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)是一大趨勢(shì)，它不僅能實(shí)現(xiàn)了門機(jī)的全電動(dòng)控制(包括檢測(cè)門位移參數(shù)的閉環(huán)控制)而且開關(guān)門無碰撞、噪聲小，開關(guān)速度快；另外相對(duì)于數(shù)控機(jī)床方面伺服控制系統(tǒng)，伺服控制精度不要求那么高，成本也相對(duì)低很多；同時(shí)也采用了限位開關(guān)位置檢測(cè)和光幕傳感器，起到多重保護(hù)功能；最后很容易實(shí)現(xiàn)門機(jī)堵轉(zhuǎn)力矩保護(hù)，實(shí)現(xiàn)多重保護(hù)措施，安全性和可靠性相當(dāng)高。二、永磁同步電動(dòng)機(jī)的分類根據(jù)永磁同步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制方式不同，可將其分為兩大類：一類是他控式變頻調(diào)速系統(tǒng)；另一類是自控式變頻調(diào)速系統(tǒng)。他控式變頻調(diào)速系統(tǒng)中所用的變頻裝置是獨(dú)立的，其輸出頻率直接由速度給定信號(hào)決定，屬于速度開環(huán)控制系統(tǒng)。他控式變頻調(diào)速雖然能夠解決永磁同步電機(jī)的起動(dòng)問題，但仍存在失步、振蕩等問題，因此永磁同步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)一般采用自控式運(yùn)行。根據(jù)逆變器組成器件和工作方式的不同，可將自控式永磁同步電機(jī)作如下簡單分類：一類電機(jī)為晶閘管無換向器電機(jī)，又稱為負(fù)載換向同步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)：另一類電機(jī)稱為自控式永磁同步電動(dòng)機(jī)或者永磁無刷直流電動(dòng)機(jī)。根據(jù)電動(dòng)機(jī)反電勢(shì)的波形形狀又可分為無刷直流電動(dòng)機(jī)(簡稱BLDCM)調(diào)速系統(tǒng)和三相永磁同步電動(dòng)機(jī)(簡稱調(diào)速系統(tǒng)兩種，它們的區(qū)別在于前者的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)為梯形波流為方波后者的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)和電流都為正弦波管有調(diào)速系統(tǒng)位置傳感器簡單、成本較低、材料利用率高、控制簡單等優(yōu)點(diǎn)，但由于其原理上存在固有缺陷，使得轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)較大，鐵心附加損耗較大，因此只適用一般精度及性能要求低的場(chǎng)合;而PMSM不需要?jiǎng)?lì)磁電流，逆變器供電的情況下，不需要阻尼繞組，效率和功率因數(shù)都比較高，而且體積較之同容量的異步電機(jī)小，能克服BLDCM系統(tǒng)的不足，常用于高精度、高性能的場(chǎng)合。三、PMSM伺服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀縱觀PMSM服系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，國內(nèi)外在圍繞提高PMSM能及性價(jià)比目標(biāo)word檔可自由復(fù)制編輯從不同角度著手進(jìn)行了大量的研究和實(shí)踐，并取得了一些令人可喜的成果；尤其是近年來圍繞提高其伺服控制器性能目標(biāo)在系統(tǒng)控制策略上作了大膽的探索和研究，提出了一些新的思路，采用了一些具有智能性的先進(jìn)控制策略并取得了一些具有實(shí)用性意義的成果但是自身就是具有一定非線性強(qiáng)禍合性及時(shí)變性的“系統(tǒng)”，同時(shí)其伺服對(duì)象也存在較強(qiáng)的不確定性和非線性，加之系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)還受到不同程度的干擾，因此按常規(guī)控制策略很難滿足高性能PMSM伺服系統(tǒng)的控制要求)a)。為此，結(jié)合控制理論新的發(fā)展，引進(jìn)一些先進(jìn)的“復(fù)合型控制策略”以改進(jìn)PMSM伺服系統(tǒng)控制性能。隨著微電子學(xué)及計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，高速、高集成度、低成本的微處理器問世及商品化，使全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)成為可能。通過微機(jī)控制，可使電機(jī)的調(diào)速性能有很大的提高，使復(fù)雜的矢量控制得以實(shí)現(xiàn)，大大簡化硬件，降低成本，提高控制精度，還能具有保護(hù)、顯示、故障監(jiān)視、自診斷、自調(diào)試及自復(fù)位等功能。另外，改變控制策略、修正控制參數(shù)和模型也簡單易行，這樣就大大提高了系統(tǒng)的柔性、可靠性及實(shí)用性。近幾年，在先進(jìn)的數(shù)控交流伺服系統(tǒng)中已采用高速數(shù)字信號(hào)處理芯片。目前，多家公司都推出了專門用于電機(jī)控制的DSP。它的指令執(zhí)行速度達(dá)到每秒數(shù)百兆以上，且具有適合于矩陣運(yùn)算的指令，可實(shí)時(shí)產(chǎn)生平滑的參考信號(hào)，適應(yīng)不同的控制要求，完成系統(tǒng)速度環(huán)、電流環(huán)以及位置環(huán)的精密快速調(diào)節(jié)和復(fù)雜的矢量控制算法，并產(chǎn)生高分辨率的PWM輸出;集成的電機(jī)控制所需的外設(shè)，如A/D.1/O、定時(shí)器、發(fā)生器、串口通訊等等，使得應(yīng)用DSP的系統(tǒng)所需器件很少，可靠性增強(qiáng)，且可以滿足越來越小型化的要求;在極端環(huán)境溫度條件下，仍具有良好的穩(wěn)定性和線性性，可提供可預(yù)計(jì)的輸出特性。這些特性保證了用于電機(jī)控制的算法，如PID控制、矢量控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制等可以高速、高精度的完成。因此，采用高性能數(shù)字信號(hào)處理器的全數(shù)字交流永磁伺服系統(tǒng)是交流伺服系統(tǒng)的重要發(fā)展方向之一。國外最新推出的高性能交流伺服系統(tǒng)幾乎全都實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化，并且都采用了16位或32位高速信號(hào)處理芯片，有的還采用了運(yùn)算速度更快的RISC芯片。國內(nèi)在這方面的研制工作也取得了長足的進(jìn)步，目前己有全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)的系列產(chǎn)品問世。但我國的電機(jī)控制技術(shù)，與國外還有很大的差距，并且這種差距又有逐漸增大的趨勢(shì)。四、PMSM伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)及意義永磁同步PMSM）伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一門包含著豐富內(nèi)容的綜合性技術(shù)，自世界上第一臺(tái)伺服控制系統(tǒng)出現(xiàn)以來，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)就一直不斷發(fā)展，尤其是各種現(xiàn)代控制理論的產(chǎn)生和廣泛的具體應(yīng)用，一方面為高性能伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研制提供了理論依據(jù)，另一方面也使高性能伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化、智能化、微型化成word檔可自由復(fù)制編輯為可能。高性能伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)主要表現(xiàn)在：永磁同步電機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛。永磁同步電機(jī)具有體積小、重量輕、功率密度大、效率高、轉(zhuǎn)子消耗小等一系列優(yōu)點(diǎn)，在醫(yī)療器械、儀器儀表、化工輕紡以及家用電器等方面正得到日益廣泛的應(yīng)用，并且成為新一代的航空，航天和航海用電機(jī)，加上我國又是永磁材料的生產(chǎn)大國。所以，在我國永磁電機(jī)的應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景。高性能控制策略廣泛應(yīng)用于交流伺服系統(tǒng)。傳統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)通常需要被控對(duì)象有非常精確的數(shù)學(xué)模型，而永磁電機(jī)是一個(gè)非線性多變量系統(tǒng)，難以精確的確定其數(shù)學(xué)模型，按照近似模型得到的最優(yōu)控制在實(shí)際上往往不能保證最優(yōu)，受建模動(dòng)態(tài)，非線性及其他一些不可預(yù)見參數(shù)變化的影響，有時(shí)甚至?xí)鹂刂破焚|(zhì)嚴(yán)重下降，魯棒性得不到保證，所以有必要研究一種新型的高性能的控制策略，來彌補(bǔ)這種缺陷和不足。隨著高性能的微處理器應(yīng)用于AC伺服系統(tǒng)，在控制上由通常所采用的控制規(guī)律，開始轉(zhuǎn)向現(xiàn)代控制理論，如自適應(yīng)控制、人工智能、模糊控制、變結(jié)構(gòu)控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等新型控制系統(tǒng);而且采用高性能控制策略的控制系統(tǒng)具有很好自適應(yīng)能力和抗干擾能力，能夠在參數(shù)時(shí)變及干擾等惡劣的工況下保證系統(tǒng)良好的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。伺服系統(tǒng)向著全數(shù)字化的方向發(fā)展。全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)就是將伺服電機(jī)的位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)控制和監(jiān)控通訊功能全部由軟件完成。交流伺服系統(tǒng)全數(shù)字化之后不僅使其控制系統(tǒng)的體積大大縮小，可靠性明顯提高，而且還便于一些自適應(yīng)控制等先進(jìn)控制策略的實(shí)現(xiàn)，極大增強(qiáng)了AC伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與使用的柔性，可滿足高精度數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、特種加工裝備精細(xì)進(jìn)給的需要，代表伺服系統(tǒng)的發(fā)展水平和主導(dǎo)方向。DSP在交流伺服系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)的基于單片機(jī)的電機(jī)控制系統(tǒng)，需要較多的外部硬件，運(yùn)算速度不高，難以實(shí)現(xiàn)一些較為復(fù)雜的控制算法，實(shí)時(shí)性很難得到保證，因而隨著對(duì)控制性能越來越高的要求和控制方法復(fù)雜度的提高已經(jīng)很難適應(yīng)實(shí)際的要求DSP控器由于其本身的特點(diǎn)成為永磁電機(jī)控制的必然選擇DSP具有超強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力和很快的數(shù)據(jù)處理速度由來實(shí)現(xiàn)控制算法，大大的簡化了硬件，降低了成本，提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。基于DSP的永磁電機(jī)控制系統(tǒng)滿足現(xiàn)代電機(jī)控制的基本要求：信號(hào)處理快而準(zhǔn)確;實(shí)時(shí)完成復(fù)雜的控制算法；精確而快的輸出；能滿足要求增加功能和智能的需求；性能價(jià)格比高。伺服系統(tǒng)中所用的電力電子器件不斷向高頻化方向發(fā)展，智能功率模塊(IPM)將進(jìn)一步得到普遍應(yīng)用逆變器逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)楦哳l化型化的無噪聲逆變器;伺服系統(tǒng)中所用的位置與速度傳感器由單一功能向多功能一體化方向發(fā)展。光電word檔可自由復(fù)制編輯編碼器的分辨率將大幅度提高，傳感器的電子信號(hào)處理部分將以微處理器為核心構(gòu)成獨(dú)立的微機(jī)系統(tǒng)，成為高性能伺服系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵組成部分；永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子磁鋼由采用鐵氧體、稀土鉆轉(zhuǎn)向更多的應(yīng)用欽鐵硼，使電機(jī)具有更好的性能價(jià)格比;伺服系統(tǒng)控制器的制造上，結(jié)構(gòu)日趨小型化，采用多單元組合構(gòu)成多坐標(biāo)軸控制器，可靠性進(jìn)一步提高，便于維護(hù)及擴(kuò)充?？刂葡到y(tǒng)的主要技術(shù)要求有：適用范圍廣，適用于開門寬度350mm-2400mm之間的電梯門；電動(dòng)機(jī)起動(dòng)、停止，各段速度的轉(zhuǎn)換要求加減速過程平滑，具有S曲線的加減速過程；門扇運(yùn)行各狀態(tài)點(diǎn)速度可設(shè)置；加減速時(shí)間可設(shè)置；有很強(qiáng)的輸入過電壓，欠電壓，輸出過電流保護(hù)功能；具有自整定功能，并可在一定范圍內(nèi)修改自整定值。綜上所述，電梯門機(jī)是電梯的重要組成部分，是電梯系統(tǒng)中動(dòng)作最頻繁，也是直接面對(duì)乘客的部分。因此在實(shí)際應(yīng)用中需要一個(gè)運(yùn)行安全可靠、性能穩(wěn)定的電梯門機(jī)控制系統(tǒng)。這就要求電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)具有精度高、響應(yīng)快、魯棒性好、計(jì)算簡單等特點(diǎn)。為使門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)要求，并收到良好的效果，以體現(xiàn)本觀光電梯的高檔性，本設(shè)計(jì)門機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)采用永磁同步（）伺服系統(tǒng)。2.2電梯主拖動(dòng)方案設(shè)計(jì)電梯的電力拖動(dòng)系統(tǒng)對(duì)電梯的起動(dòng)加速、穩(wěn)速運(yùn)行、制動(dòng)減速起著控制作用。拖動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)直接影響電梯的起動(dòng)，制動(dòng)加減速度，平層精度，乘坐的舒適性等指標(biāo)。電梯的拖動(dòng)系統(tǒng)經(jīng)歷了由簡單到復(fù)雜的過程。到目前為止應(yīng)用于電梯的拖動(dòng)系統(tǒng)主要有(1)單、雙速交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)；流電動(dòng)機(jī)定子調(diào)壓調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)；(3)直流發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)可控硅勵(lì)磁拖動(dòng)系統(tǒng)；(4)可控硅直接供電拖動(dòng)系統(tǒng)；(5)VVVF變頻變壓調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)。單、雙速交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)交流電動(dòng)機(jī)具有結(jié)構(gòu)緊湊，維修簡單等特點(diǎn)。單、雙速交流電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)采用開環(huán)方式控制，線路簡單，價(jià)格較低，因此目前仍在電梯上廣泛應(yīng)用。但它的缺點(diǎn)是舒適感較差所以一般被用于載貨電梯上這種系統(tǒng)控制的電梯速度在米/秒以下。交流電動(dòng)機(jī)定子調(diào)壓調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)交流電動(dòng)機(jī)定子調(diào)壓調(diào)速拖動(dòng)系統(tǒng)國外已大量應(yīng)用于電梯。這種系統(tǒng)采用可控硅閉環(huán)調(diào)速，加上能耗或渦流等制動(dòng)方式，使得它所控制的電梯能在中低速范word檔可自由復(fù)制編輯圍內(nèi)大量取代直流快速和交流雙速電梯。它的舒適感好，平層準(zhǔn)確度高，而造價(jià)卻比直流電梯低，結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)，多用于米/秒以下的電梯。直流發(fā)電機(jī)可控硅勵(lì)磁拖動(dòng)系統(tǒng)直流電動(dòng)機(jī)具有調(diào)速性能好，調(diào)速范圍大的特點(diǎn)，因此很早就應(yīng)用于電梯，采用發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)組形式驅(qū)動(dòng)。它控制的電梯速度達(dá)4米秒，但是機(jī)組結(jié)構(gòu)體積大，耗電大，維護(hù)工作量較大，造價(jià)高，因此常用于對(duì)對(duì)速度，舒適感要求較高的建筑物中?？煽毓柚苯庸╇娡蟿?dòng)系統(tǒng)可控硅直接供電拖動(dòng)系統(tǒng)在工業(yè)上早有應(yīng)用，但用于電梯上卻要解決舒適感問題。尤其是低速段)應(yīng)此應(yīng)用較晚，它幾乎與微機(jī)同時(shí)應(yīng)用，比起電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)組形式的直流電梯，它有很多優(yōu)點(diǎn)。如：機(jī)房占地節(jié)省，重量減輕，節(jié)能到。世界上最高速度的10米/秒電梯就是采用這種系統(tǒng)，其調(diào)速比達(dá)1:1200。VVVF80年代初，VVVF變頻變壓系統(tǒng)控制的電梯問世。它采用交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，卻可以達(dá)到直流電動(dòng)機(jī)的水平，目前控制速度已達(dá)米/秒。它的體積小，重量輕，效率高，節(jié)省能源等幾乎包括了以往電梯的所有優(yōu)點(diǎn)。是目前最新的電梯拖動(dòng)系統(tǒng)，以下簡要介紹其優(yōu)點(diǎn)。VVVF梯，采用交流單速電動(dòng)機(jī)，通過對(duì)交流電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)供電電壓、供電頻率來調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到線性化，將交流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速運(yùn)行曲線線性段區(qū)域擴(kuò)大。由于系統(tǒng)采用高精度電光碼盤，全數(shù)字化控制，使電梯平層精度達(dá)到毫米級(jí)，并且絕對(duì)保證電動(dòng)機(jī)零速下閘，舒適感非常好。VVVF制的電梯相對(duì)于交流雙速電梯、交流調(diào)壓調(diào)速電梯ACVV)都有十分突出的優(yōu)點(diǎn)。下面與ACVV控制的電梯相比較。安全可靠。先進(jìn)的電腦控制技術(shù)，完善的檢測(cè)、自診斷、自保護(hù)功能最大限度地考慮了電梯在任何情況下出現(xiàn)故障的可能性，設(shè)置了各種防故障和應(yīng)急裝置;倘若井道內(nèi)某個(gè)安全裝置出現(xiàn)故障，電腦將保護(hù)不沖頂、不蹲底、不關(guān)人。舒適感好。理想的電梯運(yùn)行速度曲線，根據(jù)人體生理適應(yīng)能力由高性能的微電腦設(shè)計(jì)而成，采用矢量控制技術(shù)對(duì)交流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行精確調(diào)節(jié)，使電梯運(yùn)行極其平衡、舒適。高速高性能。高速運(yùn)行，最佳召喚應(yīng)答處理和分配方式，根據(jù)乘客人流情況word檔可自由復(fù)制編輯快速反應(yīng)自動(dòng)調(diào)節(jié)，使電梯運(yùn)行迅速、合理，最大限度地縮短乘客候梯時(shí)間，使電梯運(yùn)行效率得到充分發(fā)揮。節(jié)約電能。全電腦控制的調(diào)節(jié)調(diào)頻調(diào)速VVVF)系統(tǒng)，不僅性能優(yōu)異、功能齊全量可靠且具有優(yōu)異的節(jié)能效果目前同規(guī)格的相比能約40%，并可使用戶電源容量也大量減小。節(jié)省機(jī)房空間。超小型的機(jī)房全電腦控制系統(tǒng)與傳統(tǒng)的機(jī)房控制系統(tǒng)相比，體積減少上，重量大大減輕。因此，節(jié)省機(jī)房空間，減輕機(jī)房承重，提高建筑利用率，從而可節(jié)約建筑費(fèi)用。利用率高。全電腦控制可以方便地使兩臺(tái)、三臺(tái)、四臺(tái)以上的電梯進(jìn)行群控，合理安排，合理分配，提高電梯的運(yùn)行效率。準(zhǔn)確的平層精度。經(jīng)過電腦的高速、大量運(yùn)算，采用高精度光電碼盤，將速度——轉(zhuǎn)矩——位置全閉環(huán)，停車時(shí)零速抱閘，平層精度在士以內(nèi)。自學(xué)習(xí)井道信息功能。自動(dòng)學(xué)習(xí)電梯的提升高度、樓層間距，自動(dòng)根據(jù)?？烤嚯x選擇運(yùn)行曲線。維護(hù)方便。現(xiàn)代化高科技設(shè)計(jì)，全電腦控制，大規(guī)模集成電路和半導(dǎo)體大功率模塊在電梯控制中的應(yīng)用，使現(xiàn)代電梯控制部份的可靠性、免維護(hù)性大大提高;新技術(shù)、新材料的應(yīng)用，加強(qiáng)了電梯機(jī)械部件的耐磨損程度，提高了機(jī)械可靠性;自診斷能力和遠(yuǎn)程報(bào)警功能的實(shí)現(xiàn)，使得電梯維修保養(yǎng)工作越來越簡單，越來越有針對(duì)性，越來越快速。無噪聲機(jī)房和小噪聲運(yùn)行，大大降低了對(duì)環(huán)境的影響。綜上所述，本設(shè)計(jì)采用調(diào)頻調(diào)壓調(diào)速（VVVF）機(jī)拖動(dòng)控制系統(tǒng)，以期達(dá)到預(yù)期的目的。word檔可自由復(fù)制編輯3

電梯控制系統(tǒng)方案設(shè)3.1電梯繼電器控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及存在問題電梯繼電器控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)所有控制功能及信號(hào)處理均由硬件實(shí)現(xiàn)線路直觀易于理解和掌握適合于一般技術(shù)人員和技術(shù)工人所掌握。系統(tǒng)的保養(yǎng)、維修及故障檢查無需較高的技術(shù)和特殊的工具、儀器。(3)大部分電器均為常用控制電器，更換方便，價(jià)格較便宜。(4)多年來我國一直生產(chǎn)這類電梯技術(shù)成熟已形成系列化產(chǎn)品技術(shù)資料圖紙齊全，熟悉、掌握的人員較多。電梯繼電器控制系統(tǒng)存在的問題系統(tǒng)觸點(diǎn)繁多、接線線路復(fù)雜觸點(diǎn)容易燒壞磨損，造成接觸不良因而故障率較高。普通控制電器及硬件接線方法難以實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的控制功能統(tǒng)的控制功能不易增加，技術(shù)水平難以提高。電磁機(jī)構(gòu)及觸點(diǎn)動(dòng)作速度比較慢機(jī)械和電磁慣性大統(tǒng)控制精度難以提高系統(tǒng)結(jié)構(gòu)龐大，能耗較高，機(jī)械動(dòng)作噪音大。由于線路復(fù)雜，易出現(xiàn)故障，因而保養(yǎng)維修工作量大，費(fèi)用高而且檢查故障困難，費(fèi)時(shí)費(fèi)工。電梯繼電器控制系統(tǒng)故障率高，大大降低了電梯的可靠性和安全性，經(jīng)常造成停梯，給乘用人員帶來不便和驚憂。且電梯一旦發(fā)生沖頂或蹲底，不但會(huì)造成電梯機(jī)械部件損壞，還可能出現(xiàn)人身事故。3.2PLC及在電梯控制中的應(yīng)用特點(diǎn)PLCPLC是一種用于工業(yè)自動(dòng)化控制的專用計(jì)算機(jī)實(shí)質(zhì)上屬于計(jì)算機(jī)控制方式。PLC普通微機(jī)一樣，以通用或?qū)Ｓ肅PU為字處理器，實(shí)現(xiàn)通道(字)的運(yùn)算和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，另外還有位處理器(布爾處理器，進(jìn)行點(diǎn)(位)運(yùn)算與控制?？刂埔话憔哂锌煽啃愿?、易操作、維修、編程簡單、靈活性強(qiáng)等特點(diǎn)。(1)可靠性:對(duì)可維修的產(chǎn)品，可靠性包括產(chǎn)品的有效性和可維修性。word檔可自由復(fù)制編輯PLC不需要大量的活動(dòng)元件和接線電子元件，它的接線大大減少，與此同時(shí)，系統(tǒng)的維修簡單，維修時(shí)間短。PLC采用了一系列可靠性設(shè)計(jì)的方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，例如，冗余設(shè)計(jì)，斷電保護(hù)，故障診斷和信息保護(hù)及恢復(fù)等，提高了，降低了mlTR使可靠性提高。PLC有較高的易操作性，它具有編程簡單，操作方便，維修容易等特點(diǎn)，一般不易發(fā)生操作的錯(cuò)誤。PLC是為工業(yè)生產(chǎn)過程控制而專門設(shè)計(jì)的控制裝置，它具有比通用計(jì)算機(jī)控制更簡單的編程語言和更可靠的硬件。采用了精簡化的編程語言，編程出錯(cuò)率大大降低，而為工業(yè)惡劣操作環(huán)境設(shè)計(jì)的硬件使可靠性大大提高。在PLC的硬件方面，采用了一系列提高可靠性的措施。例如，采用可靠性的元件:采用先進(jìn)的工藝制造流水線制造;干擾的屏蔽和濾波等;對(duì)電源的斷電保護(hù);對(duì)存儲(chǔ)器內(nèi)容的保護(hù)等。PLC的軟件方面，也采取了一系列提高系統(tǒng)可靠性的措施。例如，采用軟件濾波;軟件自診斷;簡化編程語言等。(2)易操作性，PLC的易操作性表現(xiàn)在下列幾個(gè)方面:操作方便對(duì)PLC的操作包括程序輸入和程序更改的操作。大多數(shù)PLC采用編程器進(jìn)行輸入和更改的操作。編程器至少提供了輸入信息的顯示，對(duì)大中型的，編程器采用了CRT屏幕顯示，因此，程序的輸入直接可以顯示。更改程序的操作也可直接根據(jù)所需要的地址編號(hào)或接點(diǎn)號(hào)進(jìn)行搜索或順序?qū)ふ?，然后進(jìn)行更改。更改的信息可在液晶屏或CRT上顯示。編程方便有多種程序設(shè)計(jì)語言可供使用對(duì)電氣技術(shù)人員來說由于梯形圖與電氣原理圖較為接近，容易掌握和理解。采用布爾助記符編程語言時(shí)，十分有助于編程人員的編程。維修方便PLC具有的自診斷功能對(duì)維修人員維修技能的要求降低當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，通過硬件和軟件的自診斷，維修人員可以很快的找到故障的部位，以便維修。(3)靈活性，PLC的靈活性表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:編程的靈活性。PLC采用的編程語言有梯形圖、布爾助記符、功能表圖、功能模塊和語句描述編程語言。編程方法的多樣性使編程方便、應(yīng)用面拓展。擴(kuò)展的靈活性。PLC的擴(kuò)展靈活性是它的一個(gè)重要特點(diǎn)。它可根據(jù)應(yīng)用的規(guī)模不同，即可進(jìn)行容量的擴(kuò)展、功能的擴(kuò)展、應(yīng)用和控制范圍的擴(kuò)展。操作的靈活性。操作十分靈活方便，監(jiān)視和控制變得十分容易word檔可自由復(fù)制編輯PLC在電梯控制中采用了PLC，用軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯運(yùn)行的自動(dòng)控制，可靠性大大提高。去掉了選層器及大部分繼電器，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，外部線路簡化。(3)PLC可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的控制系統(tǒng)，方便地增加或改變控制功能。(4)PLC可進(jìn)行故障自動(dòng)檢測(cè)與報(bào)警顯示，提高運(yùn)行安全性，并便于檢修。(5)用于群控調(diào)配和管理，并提高電梯運(yùn)行效率。(6)更改控制方案時(shí)不需改動(dòng)硬件接線。3.3電梯變頻調(diào)速控制的特點(diǎn)隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的飛速發(fā)展，交流變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展也十分迅速。電動(dòng)機(jī)交流變頻調(diào)速技術(shù)是當(dāng)今節(jié)電、改善工藝流程以提高產(chǎn)品質(zhì)量和改善環(huán)境、推動(dòng)技術(shù)進(jìn)步的一種主要手段。變頻調(diào)速以其優(yōu)異的調(diào)速性能和起制動(dòng)平穩(wěn)性能、高效率、高功率因數(shù)和節(jié)電效果，廣泛的適用范圍及其它許多優(yōu)點(diǎn)而被國內(nèi)外公認(rèn)為最有發(fā)展前途的調(diào)速方式。變頻調(diào)速電梯的特點(diǎn):變頻調(diào)速電梯使用的是異步電動(dòng)機(jī)，比同容量的直流電動(dòng)機(jī)具有體積小、占空間小，結(jié)構(gòu)簡單，維護(hù)方便、可靠性高、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。變頻調(diào)速電源使用了先進(jìn)的SPWM術(shù)SVPWM技術(shù)，明顯改善了電梯運(yùn)行質(zhì)量和性能;調(diào)速范圍寬、控制精度高，動(dòng)態(tài)性能好，舒適、安靜、快捷，已逐漸取代直流電機(jī)調(diào)速。變頻調(diào)速電梯使用先進(jìn)的SPWM和技術(shù)，明顯改善了電動(dòng)機(jī)供電電源的質(zhì)量，減少了諧波，提高了效率和功率因數(shù)，節(jié)能明顯。word檔可自由復(fù)制編輯4

電梯控制系統(tǒng)框圖設(shè)4.1電梯控制系統(tǒng)原理框圖設(shè)計(jì)電梯控制系統(tǒng)原理框圖如圖4.1所示，主要由轎箱內(nèi)指令電路、門廳呼叫電路、主拖動(dòng)電機(jī)電路、開關(guān)門電路、檔層顯示電路、按鈕記憶燈電路、樓層檢測(cè)與平層檢測(cè)傳感器及PLC電路等組成的。平層感應(yīng)器

平層

拖動(dòng)起動(dòng)定向平層轎內(nèi)指令廳內(nèi)召喚

減速樓層信號(hào)

減速點(diǎn)信號(hào)位置信號(hào)指層圖4.1電控制系統(tǒng)原理框圖4.2電梯控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖系統(tǒng)由轎廂、開關(guān)門機(jī)構(gòu)、曳引機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)等組成，如圖所示。曳引機(jī)

門機(jī)

顯示

現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)變頻器

PLC電源

圖4.2電梯控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖word檔可自由復(fù)制編輯5

主要元器件選型5.1門拖動(dòng)元器件的選擇永磁同步伺服系統(tǒng)的重點(diǎn)選擇電梯門機(jī)控制系統(tǒng)要使電梯門開關(guān)動(dòng)作時(shí)快速起、停、加速、減速，且運(yùn)行平穩(wěn)，到位準(zhǔn)確。要實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，需解決好電機(jī)的選擇問題，控制電路的選擇及設(shè)計(jì)問題。眾所周知，在所有的電機(jī)中，直流電機(jī)的調(diào)速特性最好，但其不可避免的有刷結(jié)構(gòu)制約了其應(yīng)用場(chǎng)合業(yè)生產(chǎn)中大量應(yīng)用的交流異步電機(jī)雖然控制簡單，卻有著調(diào)速精度不高的問題而交流同步電機(jī)存在著控制復(fù)雜易失步的缺點(diǎn)。相對(duì)而言，永磁同步電機(jī)結(jié)合了直流電機(jī)與交流同步電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，具有體積小，壽命長，控制簡單，調(diào)速精度高，且不會(huì)失步的特點(diǎn)。因此，門拖動(dòng)系統(tǒng)采用三相交流永磁同步伺服電機(jī)。三相交流永磁同步伺服電機(jī)簡稱交流伺服電機(jī)（ACservermotor)或伺服電機(jī)，由于它具有高響應(yīng)、高精度、運(yùn)行平穩(wěn)、恒轉(zhuǎn)矩輸出、能過載、低噪聲、結(jié)構(gòu)簡介、可靠性高、免維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，是目前旋轉(zhuǎn)電機(jī)中最佳的控制電機(jī)。伺服電機(jī)的電源及運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)是由驅(qū)動(dòng)器提供和控制的器的驅(qū)動(dòng)能力及驅(qū)動(dòng)指標(biāo)的優(yōu)異，影響伺服電機(jī)的機(jī)械輸出特性；伺服電機(jī)性能參數(shù)的優(yōu)異，影響驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)和控制效果。伺服電機(jī)的選型是多個(gè)因素綜合考慮、合理選擇的過程，一般應(yīng)著重注意這幾個(gè)參數(shù)的選擇：電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩、電機(jī)運(yùn)行的最高轉(zhuǎn)速、負(fù)載慣量及電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量、加減速時(shí)所需要的過載能力、電機(jī)起停頻率等。綜合考慮各種因素為滿足設(shè)計(jì)要求采用安川∑Ⅱ系列伺服系統(tǒng)本系統(tǒng)的伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置了伺服電機(jī)全部的參數(shù)，采用先進(jìn)的控制算法及伺服電機(jī)優(yōu)良的性能性價(jià)比極佳安川∑-Ⅱ系列伺服系統(tǒng)不僅具有伺服快速響應(yīng)性高速高精度的特性，而且具有如下優(yōu)點(diǎn)：1、簡單（1）設(shè)定簡單在線自學(xué)習(xí)功能能夠自動(dòng)測(cè)定機(jī)械的必要參數(shù)，自動(dòng)設(shè)定必要的伺服增益，初學(xué)者也能很快得心應(yīng)手的應(yīng)用。（2）電機(jī)自動(dòng)識(shí)別自動(dòng)識(shí)別伺服電機(jī)的容量和型號(hào)，自動(dòng)設(shè)定電機(jī)參數(shù)。（3）維護(hù)簡單word檔可自由復(fù)制編輯主控回路分離布線，用戶參數(shù)可在控制器上直接設(shè)定，減少了配線（絕對(duì)編碼器配線數(shù)從15減少到7根，增量式從9減少到5根些都使配線、維護(hù)更加簡單方便。2、高性能（1）整定時(shí)間短擴(kuò)充了新的控制算法，實(shí)現(xiàn)了模式跟蹤控制、制振控制，強(qiáng)化了對(duì)振動(dòng)的抑制。對(duì)于低剛性機(jī)械，定位時(shí)間比原產(chǎn)品縮短了。（2）高速高精度采用高分辨率的編碼器（16位、17位提高了位置控制精度。采用d-p軸變換電流控制法，將轉(zhuǎn)矩控制精度從±5%高到±2%。（3）平穩(wěn)運(yùn)行采用速度跟蹤控制技術(shù)，減小了電機(jī)轉(zhuǎn)速波動(dòng)，低速下也能極平穩(wěn)地運(yùn)行。3、柔性化設(shè)計(jì)（1）多合一控制轉(zhuǎn)矩控制位置控制和速度控制三位一體制方位切換采用參數(shù)設(shè)定切換。（2）廣泛適用伺服控制器有基本功能型、擴(kuò)展功能型，伺服電機(jī)從小容量到大容量，制動(dòng)器和減速機(jī)都可選，充分考慮各種控制要求和安裝場(chǎng)合。（3）環(huán)境適用性強(qiáng)保護(hù)等級(jí)：IP55標(biāo)準(zhǔn)，IP67標(biāo)準(zhǔn)。耐振性：耐振強(qiáng)度達(dá)到了49m/s2以下。（4）符合國際主要安全標(biāo)準(zhǔn)一、安川∑-Ⅱ系列伺服系統(tǒng)伺服電機(jī)介紹伺服電機(jī)采用Yaskawa安川電機(jī)SGMSH伺服電機(jī)特性見表5-1。表5-1SGMSH伺電機(jī)特性電壓等級(jí)額定功率/W額定轉(zhuǎn)矩/N·m瞬間最大轉(zhuǎn)矩/N·m額定轉(zhuǎn)速/r/min最高轉(zhuǎn)速/r/min允許負(fù)載慣量額定功率響應(yīng)率/kW/sword檔可自由復(fù)制編輯

200V級(jí)400V級(jí)1.01.52.03.04.05.03.184.906.369.8012.615.89.5414.719.129.437.847.61300015000電機(jī)慣量5倍以下57.997.2127137166202適用編碼器標(biāo)準(zhǔn)增量式，或選項(xiàng)絕對(duì)式，所選編碼器的基本指標(biāo)如下：工作時(shí)間連接耐熱等級(jí)F環(huán)境溫度0～＋40℃環(huán)境濕度20～80%（不結(jié)露）振動(dòng)等級(jí)V15保護(hù)方式全封閉·自冷IP67（除輸出軸承）抗振性能振動(dòng)加速度24.5m/s2(2.5G)安裝方式法蘭安裝二、安川∑-Ⅱ系列伺服系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器介紹安川∑-Ⅱ系列伺服系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器使用選件單元，擴(kuò)張功能、性能強(qiáng)，主要包括）MECHATROLINKI/F單元伺服信息（位置、速度、輸入輸出）的讀出和各種指令的變更，可以通過實(shí)時(shí)控制來實(shí)現(xiàn)。一個(gè)上位控制器可以最多實(shí)現(xiàn)站點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制。（2）DeviceNetI/F單元＆PROFIBUS-DPI/F單元對(duì)應(yīng)DeviceNet及PROFIBUS-DP通信網(wǎng)絡(luò)Point-to-Point定（可多段速定位站編號(hào)方式內(nèi)置豐富的定位功能可以用或PC進(jìn)行設(shè)定和保養(yǎng)。（3）全閉I/F單元在機(jī)械前端所發(fā)生的位置偏移可以用最近的方式用脈沖指令可以對(duì)應(yīng)閉環(huán)位置控制，即使精度上升，仍能高速驅(qū)動(dòng)并且在安全上也能起到作用。為了實(shí)現(xiàn)更高的生產(chǎn)效率∑-Ⅱ系列以最佳的控制機(jī)械的最高性能與原有機(jī)型相比CPU運(yùn)算時(shí)間為其通過擴(kuò)充新控制算法定位時(shí)間縮短到原有產(chǎn)品的1/3，實(shí)現(xiàn)了出類拔萃的響應(yīng)性。與其他系統(tǒng)比較其優(yōu)點(diǎn)有：1、整定時(shí)間縮短由于新控制算法的擴(kuò)充，實(shí)現(xiàn)了模式跟蹤控制，制振控制，強(qiáng)化了對(duì)振動(dòng)的控制。因此，即使低剛性機(jī)械其定位整定時(shí)間亦可縮短1/3(與本公司產(chǎn)品相比較)。2、高速?高精度驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了最高轉(zhuǎn)速6000/rpm(SGMUH形)此外，因采用了高分辨率串行編碼器(16，17bits)，提高了定位精度。d-q軸變換電流控制系統(tǒng)的采用，轉(zhuǎn)矩控制精度(重復(fù)性)亦提高了±5%至±2%。3、平滑運(yùn)轉(zhuǎn)采用了速度觀測(cè)控制使電機(jī)的速度波動(dòng)大幅度減低速下亦可平滑運(yùn)轉(zhuǎn)。4、設(shè)定簡單word檔可自由復(fù)制編輯為了在短時(shí)間內(nèi)建立高度系統(tǒng)∑-Ⅱ系列徹底追求了使用的簡便性靈活使用“在線自動(dòng)調(diào)整功能”，自動(dòng)的進(jìn)行與機(jī)械特性相吻合的伺服系統(tǒng)的調(diào)整。5、在線自動(dòng)調(diào)整自動(dòng)測(cè)定機(jī)械特性，設(shè)置所需要的伺服增益。即使初次接觸，亦可在短時(shí)間內(nèi)完成最佳設(shè)定。6、電機(jī)自動(dòng)識(shí)別伺服驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)判別伺服電機(jī)的功率、規(guī)格，自動(dòng)設(shè)定電機(jī)參數(shù)。7、再生電阻連接端子標(biāo)準(zhǔn)配備配備了外置再生電阻的連接端子，可簡便的連接再生電阻器。8、維護(hù)簡便利用主回路?控制回路電源分離及報(bào)警跟蹤記憶功能等簡便的進(jìn)行維護(hù)。9、主回路?控制回路電源分離主回路與控制回路的電源完全分離報(bào)警時(shí)可只關(guān)斷主回路電源易維護(hù)。旋轉(zhuǎn)編碼器的選擇編碼器有兩方面的作用，一是用于位置的檢測(cè)；二是用于測(cè)量轉(zhuǎn)差。在關(guān)門過程鐘，當(dāng)轉(zhuǎn)差大于設(shè)置值時(shí)(即編碼器輸入的轉(zhuǎn)速與變頻器輸出的頻率相差大于一定值時(shí))，控制門停止關(guān)門并反向開門。在開門過程中，出現(xiàn)轉(zhuǎn)差大于設(shè)置值，則停止開門。在本設(shè)計(jì)中，永磁同步電動(dòng)機(jī)所使用的編碼器，不僅僅要向拖動(dòng)控制系統(tǒng)提供速度反饋，而且需要提供電動(dòng)機(jī)磁極位置檢測(cè)功能。只有檢測(cè)出轉(zhuǎn)子的磁極位置后才能確定變頻器的通電方式控制模式以及輸出電流的頻率和相位，以保證永磁同步電動(dòng)機(jī)的正常工作。根據(jù)安川變頻器的需求，選用海德漢公司的ERN461型A、B、Z三相編碼器，安裝于永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子軸端?？删幊炭刂破鞯倪x擇根據(jù)輸人信號(hào)及輸出信號(hào)的數(shù)量，經(jīng)過初略計(jì)算，輸人點(diǎn)數(shù)為10點(diǎn)，輸出點(diǎn)數(shù)為；輸人、輸出信號(hào)都是數(shù)字量。增加20%備用量，以便隨時(shí)增加控制功能：輸入點(diǎn)數(shù)為：10×(1+20%)=12輸出點(diǎn)數(shù)為：8×(1+20%)=9.6根據(jù)I/O點(diǎn)數(shù)可選FX0N-24MR-001可編程控制器其輸入點(diǎn)14點(diǎn)輸出點(diǎn)10點(diǎn)，擴(kuò)展模塊可用點(diǎn)數(shù)為32點(diǎn)。word檔可自由復(fù)制編輯5.2主拖動(dòng)元器件的選擇曳引電動(dòng)機(jī)的選擇本設(shè)計(jì)電梯采用有齒曳引機(jī)，1:1繞法的曳引系統(tǒng)，額定梯速為1m/s，額定載重量800kg，則電動(dòng)機(jī)額定功率為：

(1102

（公式5-1）

(1.11.6)0.45)800102(1.11.6)8001020.551028.612.5kW根據(jù)實(shí)際電動(dòng)機(jī)額定功率系列粗選電動(dòng)機(jī)即可滿足要求相當(dāng)于系數(shù)k取1.4。由電動(dòng)機(jī)選型參數(shù)表，選YPTD160M2-4表5-2電機(jī)選型參數(shù)表型號(hào)

功率/電壓/電流/轉(zhuǎn)速頻率/功率因

噪聲

額定工kWV

Ar/minHz

數(shù)

dB(A)作制YPTD160M1-4YPTD160M2-4YPTD160L1-4

91113

380380380

18.5145622.3145625.91456

505050

0.850.860.865

606060

S2/1hS2/1hS2/1h變頻器的選擇隨著變頻器性能價(jià)格比的提高，交流變頻調(diào)速己應(yīng)用到許多領(lǐng)域，由于變頻調(diào)速的諸多優(yōu)點(diǎn)，使得交流變頻調(diào)速在電梯行業(yè)也得到廣泛應(yīng)用。目前，有為電梯控制而設(shè)計(jì)的專用變頻器早已問世，其功能較強(qiáng)，使用靈活，但其價(jià)格相對(duì)較貴。因此，本設(shè)計(jì)沒有采用專用變頻器，而是選用了通用變頻器，通過合理的配置設(shè)計(jì)和編程同樣可以達(dá)到專用變頻器的控制效果這是本設(shè)計(jì)的特點(diǎn)之一。電梯的調(diào)速要求除了一般工業(yè)控制的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能外，他的舒適度指標(biāo)往往是選擇中的一項(xiàng)重要內(nèi)容。本設(shè)計(jì)中拖動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的關(guān)鍵在于保證電梯按理想word檔可自由復(fù)制編輯的給定速度曲線運(yùn)行以改善電梯運(yùn)行的舒適感另外由于電梯在建筑物內(nèi)的耗電量占建筑物總用電量的相當(dāng)比例，因此，電梯節(jié)約用電日益受到重視。考慮以上各種因素，本設(shè)計(jì)選用安川VS-616G5型全數(shù)字變頻器，它具有磁通矢量控制、轉(zhuǎn)差補(bǔ)償、負(fù)載轉(zhuǎn)矩自適應(yīng)等一系列先進(jìn)功能，可以最大限度地提高電機(jī)功率因數(shù)和電機(jī)效率同時(shí)降低了電機(jī)運(yùn)行損耗別適合電梯類負(fù)載頻繁變化的場(chǎng)合。同時(shí)安川VS616-G5變頻器是一類“多控制方式用變頻器有無PG(速度傳感器)V/f控制；有PGV/f制；(3)無PG矢量控制；(4)有矢量控制等四種控制方式。通過控制面板，可以控制上述四種控制方式中的一種。另外，616G5頻器的起動(dòng)、制動(dòng)具有可任意調(diào)節(jié)的S線和零頻仍可輸出150%力矩的特點(diǎn)，配以高精度的旋轉(zhuǎn)編碼器，控制精度可達(dá)0.01--0.02%,使得電梯運(yùn)行舒適感好，零速抱閘，平層精度高。無須配專用電機(jī)，可自學(xué)習(xí)所配電機(jī)的各個(gè)參數(shù)，精確控制任何品牌的電機(jī)。采用高性能，載波頻率20KHZ，從而使變頻器輸出一個(gè)不失真的正弦流波形，使電機(jī)始終運(yùn)行于靜噪音狀態(tài)。VS-616G5變頻器的特點(diǎn)如下：(1)包括電流矢量控制在內(nèi)的四種控制方式均實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化。有豐富的內(nèi)藏與選擇功能(3)由于采用了最新式的硬件因此，功能全、體積小。(4)保護(hù)功能完善、維修性能好。(5)通過操作裝置，可提高操作性能。VS-616G5變頻器的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格如表。表5-3變器的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格電壓容量范圍

電壓頻率

200V400V1.2～110kVA1.4～160kVA200V：三相200/208/220V電源控

電壓允許變動(dòng)頻率允許變動(dòng)控制方式

400V：三相380/400/415/440/460V-15%正弦波PWM控制：無傳感器矢量控制PG)，帶傳感器矢量控制(帶，V/f控制，帶傳感器V/f控制(用參數(shù)切換)制特

啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩150%/lHz（無PG)150%/0r/min(帶PG)性word檔可自由復(fù)制編輯

速度控制范圍速度控制精度

1:100(無PG)1:1000(帶PG)0.2%(無PG)0.02%(帶速度響應(yīng)轉(zhuǎn)矩極限

5Hz(無PG)30Hz(帶PG)有轉(zhuǎn)矩精度

5%轉(zhuǎn)矩響應(yīng)頻率控制范圍頻率精度(溫度變動(dòng))頻率設(shè)定分辨率

20Hz(無PG)以上150HZ(帶以上0.1-400Hz數(shù)字式指令(-10C～+40C)模擬式指令0.1%(25C式指令0.01Hz/100Hz模擬式指令0.03Hz/60Hz輸出頻率分辨率0.01Hz過載量頻率設(shè)定信號(hào)加減速時(shí)間

額定輸出電流的150%1min-10V～10V，0～10V，4～20mA0.01～6000.0s制動(dòng)轉(zhuǎn)矩

約20%

帶制動(dòng)選擇150%主要控制功能保護(hù)功能旋轉(zhuǎn)編碼器的選擇

瞬停再起動(dòng)，下降控制，零點(diǎn)伺服控制等電機(jī)保護(hù)，變頻器過載，瞬間過電流，電壓下降，過電壓，輸入缺相轎廂樓層位置檢測(cè)方法主要方法有如下幾種：用干簧管磁感應(yīng)器或其它位置開關(guān)這種方法直觀簡單但由于每層需使用一個(gè)磁感應(yīng)器，當(dāng)樓層較高時(shí)，會(huì)占用太多的輸入點(diǎn)。利用穩(wěn)態(tài)磁保開關(guān)這種方法需對(duì)磁保開關(guān)的不同狀態(tài)進(jìn)行編碼各種編碼方式中適合電梯控制的只有格雷變形碼，但它是無權(quán)代碼，進(jìn)行運(yùn)算時(shí)需采用PLC指令譯碼，比較麻煩，軟件譯碼也使程序變的龐大。利用旋轉(zhuǎn)編碼器：目前，PLC一般都有高速脈沖輸入端或?qū)Ｓ糜?jì)數(shù)單元，計(jì)數(shù)準(zhǔn)確，使用方便，因而在電梯PLC控制系統(tǒng)中，可用編碼器測(cè)取電梯運(yùn)行過程中的準(zhǔn)確位置，編碼器可直接與速脈沖輸入端相連，電源也可利用PLC內(nèi)置24V直流電源，硬件連接可謂簡單方便。word檔可自由復(fù)制編輯由以上分析可見，用旋轉(zhuǎn)編碼器檢測(cè)轎廂位置優(yōu)于其他方法，故本設(shè)計(jì)采用此法其旋轉(zhuǎn)編碼器與安川VS616-G5變頻器構(gòu)成閉環(huán)控制電源可利用內(nèi)置24V直流電源。三菱PLC允許的脈沖輸入頻率通常為，記為fo，假設(shè)梯速為v，單位mm/s，電機(jī)轉(zhuǎn)速n，單位r/s，每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，計(jì)數(shù)精度S，單位mm/脈沖，輸出頻率為f。于是，有下列關(guān)系式：P

v

（公式5-2）nPf（公式5-3）對(duì)本設(shè)計(jì)來說取P=800帶入上式得：v1.0mmsmm脈沖800×1456/60=19.4KHz<fo根據(jù)以上計(jì)算，查旋轉(zhuǎn)編碼器選型手冊(cè)，選用上海生產(chǎn)的型軸套式旋轉(zhuǎn)編碼器。光電開關(guān)的選擇光電開關(guān)是通過把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的變化來實(shí)現(xiàn)控制的。光電開關(guān)在一般情況下，有三部分構(gòu)成，它們分為：發(fā)送器、接收器和檢測(cè)電路。發(fā)送器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)射光束發(fā)射的光束一般來源于半導(dǎo)體光源發(fā)光二極管(LED)激光二極管及紅外發(fā)射二極管。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。接收器有光電二極管、光電三極管、光電池組成。在接收器的前面，裝有光學(xué)元件如透鏡和光圈等。在其后面是檢測(cè)電路，它能濾出有效信號(hào)和應(yīng)用該信號(hào)。此外，光電開關(guān)的結(jié)構(gòu)元件中還有發(fā)射板和光導(dǎo)纖維。本設(shè)計(jì)中，光電開關(guān)主要是電梯運(yùn)行記數(shù)控制，考慮各因素采用日本立石公司的OMRON、E4型光電開關(guān)。可編程控制器的選擇根據(jù)控制要求，初步選三菱FX2N系列。FX2N系列是PLCFX家族中最先進(jìn)的系列由于FX2N系列具有如下優(yōu)點(diǎn)大范圍地包容了標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)點(diǎn)程式執(zhí)行更快、全面補(bǔ)充了通信功能，適合世界各國不同的電源以及滿足單個(gè)需要的大量特殊功能模塊，可以為工業(yè)自動(dòng)化提供最大的靈活性和控制能力。其主要特點(diǎn)：word檔可自由復(fù)制編輯超小型可編程控制器：與FX2系列相比，面積、容積小。高速大容量高速程式處理基本指令量存儲(chǔ)器附8kRAM，最大可達(dá)16k（包括注釋多種功能：基本指令27種，步進(jìn)指令2，應(yīng)用指令128種。內(nèi)附高速計(jì)數(shù)器：單相計(jì)數(shù)器2，10kHz4點(diǎn)；二相計(jì)數(shù)器30kHz2點(diǎn)，5kHz1點(diǎn)。擴(kuò)展模塊兼容：可選用FX2N及FX0N的擴(kuò)展模塊及特殊功能模塊。對(duì)10層10站VVVF電梯，根據(jù)輸人信號(hào)及輸出信號(hào)的數(shù)量，經(jīng)過初略計(jì)算，輸人點(diǎn)數(shù)為45點(diǎn)，輸出點(diǎn)數(shù)為43點(diǎn)；輸人、輸出信號(hào)都是數(shù)字量。增加備用量，以便隨時(shí)增加控制功能：輸入點(diǎn)數(shù)為：1+20%）=54輸出點(diǎn)數(shù)為：1+20%）=52根據(jù)I/O點(diǎn)數(shù)，選FX2N-128MR-001型，其輸入點(diǎn)64點(diǎn)，輸出點(diǎn)64點(diǎn)，擴(kuò)展模塊可用點(diǎn)數(shù)為48點(diǎn)至64點(diǎn)。5.3其他元器件的選擇交流接觸器的選擇1.空氣電磁式交流接觸器在接觸器中，空氣電磁式交流接觸器應(yīng)用最為廣泛，產(chǎn)品系列、種類最多。其結(jié)構(gòu)和工作原理基本相同，但有些產(chǎn)品在功能、性能和技術(shù)含量等方面各有獨(dú)到之處，選用時(shí)可根據(jù)需要擇優(yōu)選擇，典型產(chǎn)品有J20CJ21CJ26CJ35NC、B、LC1-D系列交流接觸器等。2.機(jī)械連鎖（可逆）交流接觸器機(jī)械連鎖（可逆）交流接觸器實(shí)際上是由兩個(gè)相同規(guī)格的交流接觸器再加上連鎖機(jī)構(gòu)和電氣連鎖機(jī)構(gòu)組成。它可以保證在任何情況下（如機(jī)械振動(dòng)或錯(cuò)誤操作而發(fā)出的指令）都不能使兩臺(tái)交流接觸器同時(shí)吸合，而只能是當(dāng)一臺(tái)接觸器斷開后，另一臺(tái)接觸器才能閉合，能有效地防止電動(dòng)機(jī)正、反轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)相間短路的可能性，比單在電器控制回路中加電氣連鎖電路的應(yīng)用更安全可靠。機(jī)械連鎖交流接觸器主要用于電動(dòng)機(jī)可逆控制、雙路交流電源的自動(dòng)切換也可用于需要頻繁地進(jìn)行可逆換接的電氣設(shè)備上常用的機(jī)械連（可逆交流接觸器有LC2-D型、6C系列、3TD系列、B系列等。3.真空接觸器真空接觸器以真空為滅弧介質(zhì)，其主觸頭密封在真空開關(guān)管里。真空開關(guān)管word檔可自由復(fù)制編輯以真空作為絕緣和滅弧介質(zhì)，位于真空中的觸頭一旦分離，觸頭間將產(chǎn)生由金屬蒸汽和其他帶電粒子組成的真空電弧。真空電弧依靠觸頭上蒸發(fā)出來的金屬蒸氣來維持，因真空介質(zhì)有很高的絕緣強(qiáng)度且介質(zhì)恢復(fù)速度很快，真空電弧的等離子體很快向四周擴(kuò)散，在第一次過零時(shí)真空電弧就能熄滅。由于熄弧過程是在密封的真空容器中完成的，電弧和熾熱的氣體不會(huì)向外界噴濺，所以開斷性能穩(wěn)定可靠，不會(huì)污染環(huán)境，因此特別適用于條件惡劣的危險(xiǎn)環(huán)境中。常用的真空接觸器有CKJ、EVS系列等?；谝陨媳容^，本設(shè)計(jì)采用機(jī)械連鎖（可逆）交流接觸器，具體型號(hào)型。紅外光幕的選擇紅外光幕電梯門保護(hù)系統(tǒng)運(yùn)用紅外線掃描探測(cè)與自動(dòng)化控制技術(shù)。本設(shè)計(jì)采用菱伴系列電梯光幕它是一種光線式電梯門安全保護(hù)裝置適用于客梯貨梯，保護(hù)乘客的安全。由安裝在電梯轎門兩側(cè)的紅外發(fā)射器和接收器、安裝在轎頂?shù)碾娫春屑皩Ｓ萌嵝噪娎|四大部分組成。光幕實(shí)物圖見圖。在發(fā)射器內(nèi)有32個(gè)（16個(gè)）紅外發(fā)射管，在MCU的控制下，發(fā)射接收管依此打開，自上而下連續(xù)掃描轎門區(qū)域，形成一個(gè)密集的紅外線保護(hù)光幕。當(dāng)其中任何一束光線被阻擋時(shí)，控制系統(tǒng)立即輸出開門信號(hào)，轎門即停止關(guān)閉并反轉(zhuǎn)開啟，直至乘客或阻擋物離開警戒區(qū)域后電梯門方可正常關(guān)閉，從而達(dá)到安全保護(hù)目的，這樣可避免電梯夾人事故的發(fā)生。圖5.1電光幕實(shí)物圖菱伴系列電梯光幕的特點(diǎn)：具有完善的自檢功能當(dāng)光電保護(hù)裝置失電或自身出現(xiàn)故障時(shí)確保不向所控制的電器發(fā)出錯(cuò)誤信號(hào)?？垢蓴_能力強(qiáng)對(duì)電磁信號(hào)、頻閃燈光焊接弧光及周圍光源具有良好word檔可自由復(fù)制編輯的抗干擾能力。使用壽命長繼電器有效輸出次數(shù)大100萬次，過了使用期限可自行更換。具有良好的抗震性能：元器件焊接采用技術(shù)，并有多項(xiàng)抗震措施。（5）可根據(jù)要求設(shè)置自保功能光幕被遮擋時(shí)，壓力機(jī)滑塊停止運(yùn)行再次接通光線壓力機(jī)不能運(yùn)行必須按動(dòng)復(fù)位按鈕后壓力機(jī)滑塊才能再次啟動(dòng)。菱伴系列電梯光幕具體技術(shù)參數(shù)見表4-4。表5-4菱伴系列電梯光幕技術(shù)參數(shù)發(fā)射收管數(shù)保護(hù)間光束數(shù)信號(hào)連電纜

32紅外發(fā)管，32紅外接管遠(yuǎn)至最長可至4000mm),近至0mm94/128/154束采用三屏蔽電纜3.5M.測(cè)器各200mm出電纜發(fā)射收管位（離光幕部最低最高mm平均間53mm電源盒入電壓消耗功繼電器發(fā)持續(xù)時(shí)間繼電器出容量繼電器點(diǎn)壽命系統(tǒng)檢信息顯示顯示方探測(cè)器芯片等級(jí)抗強(qiáng)光溫度實(shí)震動(dòng)實(shí)介電強(qiáng)工作溫

AC220V3VA>=250ms1N0+1NC（AC120V，，1A）>=100萬次正常狀，遮擋狀態(tài)故障狀紅色發(fā)管1工業(yè)級(jí)>=10000lux-25-85℃20HZ1.26mm,1G>=1000V-10-65℃word檔可自由復(fù)制編輯6

硬件電路設(shè)計(jì)I/O電路表示PLC與操縱盤、井道以及控制柜其他電器之間的連接，根據(jù)輸人信號(hào)的作用和輸出類型進(jìn)行I/O地址分配。6.1門拖動(dòng)I/O接口電路設(shè)計(jì)門拖動(dòng)I/O地址分配及外圍接線圖：根據(jù)選用的的輸出、輸人點(diǎn)數(shù)分配情況及計(jì)算的I/O點(diǎn)數(shù)的實(shí)際情況經(jīng)過綜合分析畫出的I/O地址分配

。表6-1門動(dòng)PLC輸入輸出點(diǎn)表地址X000X0