7-三菱-PLC-步進(jìn)指令解析

PLC電氣限制技術(shù)第七章三菱FX2N系列可編程序限制器步進(jìn)梯形指令第一節(jié)狀態(tài)編程思想及步進(jìn)梯形指令狀態(tài)編程思想

先來看一個(gè)小車運(yùn)動(dòng)限制的實(shí)例:如圖所示小車手動(dòng)限制運(yùn)行的過程：手動(dòng)操作按鈕X004接通并且小車底門關(guān)閉（Y003斷開）時(shí)，小車向前運(yùn)動(dòng)（Y000接通）并且停止在最前端位置（Y000斷開，前限位開關(guān)X001接通）。手動(dòng)超作按鈕X006接通，漏斗翻門打開（Y001接通），貨物通過漏斗卸下。7s后自動(dòng)關(guān)閉漏斗翻門（Y001斷開）；動(dòng)操作按鈕X005接通，小車向后運(yùn)動(dòng)（Y002接通）至后限位開關(guān)位置停止（Y002斷開，后限位開關(guān)X002接通）；手動(dòng)操作按鈕X007接通，小車底門打開（Y003接通），將小車中貨物取下；5s后自動(dòng)關(guān)閉小車翻門（Y003斷開）。小車手動(dòng)限制運(yùn)行的梯形圖程序。為了使小車能夠依據(jù)工藝要求依次地自動(dòng)循環(huán)各個(gè)生產(chǎn)步驟。我們將小車的各個(gè)工作步驟依工作依次連接成圖所示，將圖中的“工序”更換為“狀態(tài)”，就得到了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。狀態(tài)編程的一般思想為：①將一個(gè)困難的限制過程分解為若干個(gè)工作狀態(tài)。②弄清各狀態(tài)的工作微小環(huán)節(jié)（狀態(tài)的功能、轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向）。③再依總的限制依次要求，將這些狀態(tài)聯(lián)系起來，形成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。④進(jìn)而編制梯形圖程序。小車運(yùn)動(dòng)依次限制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如上圖小車依次運(yùn)動(dòng)限制中，S0表示初始狀態(tài)，S20～S23分別代表工序一至工序四的狀態(tài)，其依次限制工作過程如下：①PLC運(yùn)行時(shí)，M8002脈沖信號驅(qū)動(dòng)初始狀態(tài)S0。②當(dāng)啟動(dòng)按鈕X000接通，小車處于后限位位置（X002＝ON），小車翻門關(guān)閉（Y003＝OFF），工作狀態(tài)從S0轉(zhuǎn)移到S20。③狀態(tài)S20驅(qū)動(dòng)后，輸出Y000接通，小車向前運(yùn)動(dòng)，直至前限位（X001＝ON），工作狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到S21。④狀態(tài)S21驅(qū)動(dòng)后，輸出Y001接通，漏斗翻門打開，同時(shí)定時(shí)器T3接通，7s后，定時(shí)器T3觸點(diǎn)接通，工作狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22。⑤狀態(tài)S22驅(qū)動(dòng)后，輸出Y002接通，小車向后運(yùn)動(dòng)，直至后限位（X002＝ON），工作狀態(tài)從S22轉(zhuǎn)移到S23。⑥狀態(tài)S23驅(qū)動(dòng)后，輸出Y003接通，小車翻門打開，同時(shí)定時(shí)器T4接通，5s后，定時(shí)器T4觸點(diǎn)接通。此時(shí)，假如小車運(yùn)行工作方式處于單循環(huán)方式（X011接通），工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到S0，小車回到原初始狀態(tài)，等待啟動(dòng)按鈕重新按下，起先其次次循環(huán)；假如小車運(yùn)行工作方式處于自動(dòng)循環(huán)方式（X010接通），工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到S20，小車重復(fù)③～⑥的工作過程。步進(jìn)梯形指令（STL、RET）

FX2N系列PLC的步進(jìn)梯形指令是接受步進(jìn)梯形圖編制依次限制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖程序的指令，它包括STL和RET兩條指令。步進(jìn)梯形指令STL、RET每個(gè)狀態(tài)供應(yīng)了三個(gè)功能：驅(qū)動(dòng)處理、轉(zhuǎn)移條件及相繼狀態(tài)。如在狀態(tài)S20，驅(qū)動(dòng)接通輸出Y000，當(dāng)轉(zhuǎn)移條件X001接通后，工作狀態(tài)從S20轉(zhuǎn)移到相繼狀態(tài)S21，狀態(tài)S20自動(dòng)復(fù)位。狀態(tài)S具有觸點(diǎn)的功能（驅(qū)動(dòng)輸出線圈或相繼的狀態(tài)）以及線圈的功能（在轉(zhuǎn)移條件下被驅(qū)動(dòng)）。接受三菱FXGP編程軟件編制的小車依次限制運(yùn)行步進(jìn)梯形圖限制程序?qū)?yīng)的指令表STL指令用于狀態(tài)S的觸點(diǎn)步進(jìn)梯形指令的特點(diǎn)

步進(jìn)梯形指令僅對狀態(tài)器S有效。對于用作一般幫助繼電器的狀態(tài)器S，則不能接受STL指令，而只能接受基本指令。在STL指令后，只能接受SET和RST指令作為狀態(tài)器S的置位或復(fù)位輸出。STL指令與取指令LD相比較具有的特點(diǎn)：轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位：接受STL指令，當(dāng)狀態(tài)器Sn接通，轉(zhuǎn)移條件接通時(shí)順序限制轉(zhuǎn)移到狀態(tài)器Sn相繼的狀態(tài)，同時(shí)，轉(zhuǎn)移源狀態(tài)器Sn自動(dòng)復(fù)位。允許雙重輸出：STL指令允許雙重甚至多重輸出，而不會(huì)出現(xiàn)前后沖突的輸出驅(qū)動(dòng)。主控功能：運(yùn)用STL指令，取指令（LD、LDI）點(diǎn)移至右邊。運(yùn)用RET指令后，取指令（LD、LDI）點(diǎn)返回到原來的母線上。狀態(tài)器編號不能重復(fù)運(yùn)用。STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，與其相連的回路不動(dòng)作，一個(gè)掃描周期后不再執(zhí)行STL指令。狀態(tài)轉(zhuǎn)移過程中，在一個(gè)掃描周期內(nèi)兩種狀態(tài)同時(shí)接通，在相應(yīng)的程序上應(yīng)設(shè)置互鎖。定時(shí)器線圈與輸出線圈一樣，也可在不同狀態(tài)間對同確定時(shí)器軟元件編程，但是在相鄰狀態(tài)不要對同確定時(shí)器編程。STL指令后的母線，一旦寫入LD或LDI指令后，對于不須要觸點(diǎn)的指令，必需接受MPS、MRD、MPP指令編程，或者變更回路的驅(qū)動(dòng)依次。在中斷程序與子程序內(nèi)不能接受STL指令。STL指令內(nèi)不禁止運(yùn)用跳轉(zhuǎn)指令，但由于動(dòng)作困難，建議不要運(yùn)用。步進(jìn)梯形指令應(yīng)用留意事項(xiàng)其次節(jié)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的類型及步進(jìn)梯形圖應(yīng)用示例單流程

單流程：指狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一種依次示例：電動(dòng)機(jī)M1～M4依次起動(dòng)，相反依次停止步進(jìn)梯形圖程序限制程序指令表選擇性分支

選擇性分支：從多個(gè)流程依次中選擇執(zhí)行某一個(gè)流程。FX2N系列PLC一條選擇性分支的支路數(shù)不能超過8條，初始狀態(tài)對應(yīng)有多條選擇性分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的支路總數(shù)不能超過16條。示例：要求：①運(yùn)用傳送帶，將大、小球分類選擇傳送。②左上方為原點(diǎn)，傳送機(jī)械的動(dòng)作依次為下降、吸住、上升、右行、下降、釋放、上升、左行。③機(jī)械臂下降，當(dāng)電磁鐵壓著大球時(shí)，下限位開關(guān)LS2斷開，壓著小球時(shí)，LS2導(dǎo)通。大、小球分類選擇傳送機(jī)械裝置此限制流程依據(jù)LS2的狀態(tài)（即對應(yīng)大、小球）有兩個(gè)分支，此處應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī)械臂下降之后若LS2接通，則將小球吸住、上升、右行到LS4（小球位置X004動(dòng)作）。然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。分支在機(jī)械臂下降之后若LS2斷開，則將小球吸住、上升、右行到LS5（大球位置X005動(dòng)作）處下降，然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。此處應(yīng)為匯合點(diǎn)大小球分類選擇傳送狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中有兩個(gè)分支，若吸住的是小球，則X002為ON，執(zhí)行左側(cè)流程；若為大球，X002為OFF，執(zhí)行右側(cè)流程。大小球分類選擇傳送步進(jìn)梯形圖

限制程序指令表并行分支

并行分支：多個(gè)分支流程可以同時(shí)執(zhí)行的分支流程。FX2N系列PLC并行分支的支路數(shù)不能超過8條，初始狀態(tài)對應(yīng)有多條并行分支時(shí)，每個(gè)初始狀態(tài)的支路總數(shù)不能超過16條。

并行分支示例狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，實(shí)現(xiàn)人行道與車道交叉路口紅綠燈的限制。具體動(dòng)作流程如下：①PLC從STOP→RUN時(shí)，初始狀態(tài)S0動(dòng)作，車道信號燈為綠燈，人行道信號燈為紅燈。②按下人行道信號燈限制按鈕X000或X001，進(jìn)入信號燈動(dòng)作流程，則狀態(tài)S21為車道信號燈為綠燈，人行道信號燈為紅燈，信號燈狀態(tài)無變更。③30s鐘后，車道信號燈變?yōu)辄S燈；再過10s鐘車道信號燈變?yōu)榧t燈。④定時(shí)器T2起動(dòng)，5s后人行道信號燈變?yōu)榫G燈。⑤15s后，人行道綠燈起先閃爍（狀態(tài)S32時(shí)人行道信號綠燈熄滅，狀態(tài)S33時(shí)人行道信號綠燈亮）。⑥閃爍時(shí)，S32、S33反復(fù)動(dòng)作，計(jì)數(shù)器C0計(jì)數(shù)5次時(shí)，觸點(diǎn)接通，動(dòng)作狀態(tài)向S34轉(zhuǎn)移，人行道信號燈變?yōu)榧t燈，5s后返回初始狀態(tài)。⑦在動(dòng)作過程中，即使按下人行道信號燈限制按鈕X000或X001也無效。步進(jìn)梯形圖程序并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖限制程序指令表組合流程及虛擬狀態(tài)

對于某些不能干脆編