機電集成技術(shù)（高級）課件 模塊三 機電集成系統(tǒng)周邊設(shè)備程序開發(fā) 壓裝單元功能模塊程序（壓裝流程控制）

壓裝單元功能模塊程序（壓裝流程控制）——課證融通課程步進電機工藝參數(shù)組態(tài)1壓裝流程控制程序的編制21.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)在進行壓裝單元功能模塊程序編寫前，需完成步進電機（軸）的工藝參數(shù)組態(tài)，詳細(xì)步驟如下：（1）在PLC1的展開菜單下點擊“新增對象”，新增工藝對象。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（2）在新增工藝對象的功能圖界面中，設(shè)置驅(qū)動器為PTO，測量單位為mm。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（3）在驅(qū)動器設(shè)置界面中，設(shè)置硬件接口中脈沖發(fā)生器為Pulse_1，設(shè)置信號類型為PTO（脈沖A和方向B），根據(jù)表3-2定義，脈沖輸出和方向輸出分別設(shè)定為Q100.4和Q100.5（如圖所示）。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（4）在擴展參數(shù)—機械參數(shù)設(shè)置界面中，設(shè)定脈沖數(shù)為1000，負(fù)載位移為10mm，旋轉(zhuǎn)方向雙向（默認(rèn)值），如圖所示。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（5）在位置限制參數(shù)設(shè)置界面，勾選以啟用軟限位開關(guān)，設(shè)定軟限位開關(guān)下限位置-210mm，軟限位開關(guān)上限位置50mm，如圖所示。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（6）在動態(tài)—常規(guī)參數(shù)設(shè)置界面中設(shè)置限值單位為mm/s、最大轉(zhuǎn)速25mm/s以及加減速時間0.2s，系統(tǒng)將自動計算出加速度和減速度。注意：案例壓裝滑臺的最大速度設(shè)定為25mm/s。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（7）在急停參數(shù)設(shè)置界面，確認(rèn)急停最大轉(zhuǎn)速為25mm/s，設(shè)置急停時間為0.2s，系統(tǒng)將自動計算出緊急減速度（如圖所示）。1.步進電機工藝參數(shù)組態(tài)（8）在主動回原點設(shè)置界面，按照圖示進行相關(guān)參數(shù)的設(shè)置，到此完成步進電機（軸）工藝參數(shù)的組態(tài)。2.壓裝流程控制程序的編制完成步進電機工藝參數(shù)組態(tài)后，根據(jù)壓裝流程控制需求進行PLC程序的編制，具體步驟如下：（1）在工作站工程文件的項目樹中展開設(shè)備PLC_1，在其中添加“新函數(shù)塊FB，名稱可自定義為“壓裝單元”。2.壓裝流程控制程序的編制（2）確認(rèn)已啟用系統(tǒng)存儲器和時鐘存儲器；根據(jù)壓裝單元的輸入輸出信號表及功能需求，建立輸入輸出變量表、中間變量及形參。圖示為建立的中間變量表。2.壓裝流程控制程序的編制（3）在程序段1中添加運動控制指令“MC_Power”，將新增的軸工藝對象“步進電機[DB9]”拖至指令的Axis接口，即添加步進電機[DB9]為運動控制指令的軸工藝對象。然后按照圖示完成指令設(shè)置，StartMode選擇1即啟用位置受控的定位軸，StopMode選擇0即設(shè)置軸停止，其設(shè)置的方式為以組態(tài)的急停減速度進行制動。注意：該指令在程序里持續(xù)調(diào)用，且需要在其他運動控制指令之前。2.壓裝流程控制程序的編制2.壓裝流程控制程序的編制（4）在下一程序段中添加運動控制指令“MC_Reset”，用于確認(rèn)故障、重新啟動工藝對象。注意：M600.0為編程過程中定義的中間變量，可與壓裝單元手動控制觸摸屏界面對應(yīng)元件關(guān)聯(lián)，用于手動模式下控制“MC_Reset”命令的啟動。程序注釋：中間變量“step_reset”（即M600.0）的上升沿觸發(fā)“MC_Reset”指令啟動，使步進電機復(fù)位。2.壓裝流程控制程序的編制（5）在下一程序段中添加運動控制指令“MC_Home”，實現(xiàn)步進電機的回原點，完整程序段如右圖所示。注意：M605.0為編程過程中定義的中間變量，可與觸摸屏界面對應(yīng)元件關(guān)聯(lián)，用于手動模式下控制步進電機回原點。程序注釋：“#步進回原點”或“manual_home”（即M605.0）的上升沿可觸發(fā)步進電機回原點，使壓裝滑臺主動回零點（Mode值為3），參數(shù)“Position”的值為壓裝滑臺當(dāng)前的位置值“0.0”。回原點完成后，“#回原點完成s”的狀態(tài)值為1。2.壓裝流程控制程序的編制（6）在下一程序段中添加“MC_Halt”指令，完成圖示步進暫停程序段的編寫。注意：M605.1為編程過程中定義的中間變量，可與觸摸屏界面對應(yīng)元件關(guān)聯(lián)。程序注釋：“#步進電機暫?！被颉癿anual_halt”（即M605.1）的上升沿可觸發(fā)步進電機暫停的脈沖，使壓裝滑臺停止運動。2.壓裝流程控制程序的編制（7）添加“MC_MoveAbsolute”絕對定位指令，用于實現(xiàn)壓裝滑臺的絕對定位運動，參照圖示完成控制壓裝滑臺定位運動的程序段。程序注釋：當(dāng)“#絕對定位觸發(fā)（車標(biāo)）”或“#絕對定位觸發(fā)（輪胎）接通且“#回原點完成s”接通時，壓裝滑臺即以15mm/s的速度運行至變量“#絕對位置最終輸入”對應(yīng)的位置。2.壓裝流程控制程序的編制（8）根據(jù)壓裝單元流程控制需求，編寫圖示控制壓裝滑臺移動至上料位程序。程序注釋：當(dāng)“#滑臺移動到上料位置”或“manual_上料位”接通時：如果壓裝滑臺不在負(fù)極限位時即I40.5處于默認(rèn)接通狀態(tài)時，步進電機反轉(zhuǎn)，朝著負(fù)極限位方向運動，直到滑臺運動至負(fù)極限位（即上料工位）；如果滑臺已經(jīng)運動至負(fù)極限位（即上料工位），則“#告知工業(yè)機器人步進滑臺到位”。2.壓裝流程控制程序的編制（9）根據(jù)壓裝單元流程控制的需求，編寫圖示壓裝單元車標(biāo)位賦值程序。2.壓裝流程控制程序的編制程序注釋：當(dāng)“#啟動車標(biāo)壓裝流程”或“manual_車標(biāo)位”接通時，將112（車標(biāo)位與原點為距離）數(shù)值傳給“#壓裝位置中間值”，再將其轉(zhuǎn)換為“#絕對位置輸入”。由于車標(biāo)位在原點的負(fù)方向上，故使用減（SUB）指令對絕對位置輸入數(shù)值做取負(fù)值處理，完成車標(biāo)壓裝位置的賦值。變量“#絕對位置最終輸入”的值將傳給絕對定位運動程序，實現(xiàn)壓裝滑臺的絕對定位運動（即運動至車標(biāo)壓裝位置）。2.壓裝流程控制程序的編制（10）根據(jù)壓裝單元流程控制的需求，編寫圖示壓裝單元壓車標(biāo)的程序。2.壓裝流程控制程序的編制程序注釋：當(dāng)“#告知工業(yè)機器人步進滑臺到位”、“#啟動車標(biāo)壓裝流程”、“步進輸送產(chǎn)品檢知”接通且壓裝滑臺運動至車標(biāo)壓裝位置后，置位“壓裝車標(biāo)氣缸下位”進行車標(biāo)的壓裝，延遲3秒后置位“壓裝車標(biāo)氣缸上位”，完成車標(biāo)的壓裝，并置位“#車標(biāo)壓裝完成”。2.壓裝流程控制程序的編制（11）根據(jù)壓裝單元流程控制的需求，編寫圖示完成壓裝車標(biāo)后，壓裝工位回下料工位的程序。程序注釋：當(dāng)“#車標(biāo)壓裝完成”或“manual_下料位”接通且壓裝滑臺不在正極限位時，步進電機正轉(zhuǎn)，往正極限位方向運動，直到滑臺運動至正極限位（即下料工位）后“#允許進入沖壓放料”接通，并復(fù)位“#車標(biāo)壓裝完成”。2.壓裝流程控制程序的編制（12）參照控制壓裝滑臺移動至上料位的程序，完成圖示壓裝單元輪胎位賦值的程序。2.壓裝流程控制程序的編制（13）參照車標(biāo)壓裝流程程序的編寫方法，完成圖示輪胎壓裝（動作）程序。2.壓裝流程控制程序的編制程序注釋：當(dāng)“#告知工業(yè)機器人步進滑臺到位”和“#沖壓放料完成”接通且壓裝滑臺運動至輪胎壓裝位置后，置位“壓裝輪胎氣缸下位”進行車標(biāo)的壓裝，延遲3秒后置位“壓裝輪胎氣缸上位”，完成車標(biāo)的壓裝，并置位“#輪胎壓裝完成”。2.壓裝流程控制程序的編制（14）參照車標(biāo)壓裝流程程序的編寫方法，完成圖示壓裝單元壓輪胎完成后，壓裝滑臺回下料工位的程序。程序注釋：當(dāng)“#輪胎壓裝完成”接通時，壓裝滑臺不在正極限位則步進電機正轉(zhuǎn)，往正極限位方向運動，直到滑臺運動至正極限位（即下料工位）后“#允許進入沖壓取料”接通，并復(fù)位“#輪胎壓裝完成”。2.壓裝流程控制程序的編制（15）添加“MC_MoveJog”點動指令，編寫手動控制壓裝滑臺（步進電機）正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)功能的程序段。在手動（點動）模式下，壓裝滑臺以指定的速度（15mm/s）連續(xù)移動。注意：此處需要添加互鎖，步進正轉(zhuǎn)與步進反轉(zhuǎn)不能同時觸發(fā)。2.壓裝流程控制程序的編制（16）編輯壓裝滑臺到位反饋功能，程序段如圖所示。壓裝滑臺在變量“步進電機”.ActualPositi