《自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試》課件-7.5 整機(jī)調(diào)試-聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)

自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試任務(wù)五

聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)項(xiàng)目七

自動化生產(chǎn)線的整機(jī)調(diào)試第

2

頁123

聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)規(guī)劃通信數(shù)據(jù)從站單元控制程序的編制主站單元控制程序的編制伺服技術(shù)在YL-335B中的應(yīng)用第

3

頁聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)YL-335B是一個分布式控制的自動生產(chǎn)線，在設(shè)計(jì)它的整體控制程序時，應(yīng)首先從它的系統(tǒng)性著手，通過組建網(wǎng)絡(luò)，規(guī)劃通信數(shù)據(jù)，使系統(tǒng)組織起來。然后根據(jù)各工作單元的工藝任務(wù)，分別編制各工作站的控制程序。

第

4

頁1規(guī)劃通信數(shù)據(jù)聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

5

頁1規(guī)劃通信數(shù)據(jù)聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

6

頁1規(guī)劃通信數(shù)據(jù)聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

7

頁1規(guī)劃通信數(shù)據(jù)聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

8

頁1規(guī)劃通信數(shù)據(jù)聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

9

頁2從站單元控制程序的編制

在聯(lián)機(jī)運(yùn)行情況下，由工作任務(wù)書規(guī)定的各從站工藝過程是基本固定的，原單站程序中工藝控制子程序基本變動不大。在單站程序的基礎(chǔ)上修改、編制聯(lián)機(jī)運(yùn)行程序，實(shí)現(xiàn)上并不太困難。下面首先以供料站的聯(lián)機(jī)編程為例說明編程思路。

聯(lián)機(jī)運(yùn)行情況下的主要變動，一是在運(yùn)行條件上有所不同，主令信號來自系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)下傳的信號；二是各工作站之間通過網(wǎng)絡(luò)不斷交換信號，由此確定各站的程序流向和運(yùn)行條件。聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

10

頁2從站單元控制程序的編制首先須明確工作站當(dāng)前的工作模式，以此確定當(dāng)前有效的主令信號。工作任務(wù)書明確地規(guī)定了工作模式切換的條件，目的是避免誤操作的發(fā)生，確保系統(tǒng)可靠運(yùn)行。工作模式切換條件的邏輯判斷應(yīng)在主程序開始時中進(jìn)行，下圖是實(shí)現(xiàn)這一功能的梯形圖。聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

11

頁2從站單元控制程序的編制根據(jù)當(dāng)前工作模式，確定當(dāng)前有效的主令信號（啟動、停止等）如圖所示。聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

12

頁2從站單元控制程序的編制

在程序中處理工作站之間通過網(wǎng)絡(luò)交換信息的方法有兩種，一是直接使用網(wǎng)絡(luò)下傳來的信號，同時在需要上傳信息時立即在程序的相應(yīng)位置插入上傳信息，例如直

接

使

用

系

統(tǒng)

發(fā)

來

的

全

線

運(yùn)

行

指

令（V1000.0）作為聯(lián)機(jī)運(yùn)行的主令信號。而在需要上傳信息時，例如在供料控制子程序最后工步，當(dāng)一次推料完成，頂料氣缸縮回到位時，即向系統(tǒng)發(fā)出持續(xù)

1

秒的推料完成信號，然后返回初始步。系統(tǒng)在接收到推料完成信號后，即指令輸送站機(jī)械手前來抓取工件。從而實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)信息交換。供料控制子程序最后工步的梯形圖如圖所示。聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

13

頁2從站單元控制程序的編制

對于網(wǎng)絡(luò)信息交換量不大的系統(tǒng)，上述方法是可行的。如果網(wǎng)絡(luò)信息交換量很大，則可采用另一方法，即專門編寫一個通信子程序，主程序在每一掃描周期調(diào)用之。這種方法使程序更清晰，更具有可移植性。

其他從站的編程方法與供料站基本類似，可對照各工作站單站例程和聯(lián)機(jī)例程，仔細(xì)加以比較和分析。

聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)第

14

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)

輸送站是

YL-335B系統(tǒng)中最為重要同時也是承擔(dān)任務(wù)最為繁重的工作單元。主要體現(xiàn)在：

①輸送站

PLC

與觸摸屏相連接，接收來自觸摸屏的主令信號，同時把系統(tǒng)狀態(tài)信息回饋到觸摸屏。

②作為網(wǎng)絡(luò)的主站，要進(jìn)行大量的網(wǎng)絡(luò)信息處理。

③需完成本單元的，且聯(lián)機(jī)方式下的工藝生產(chǎn)任務(wù)與單站運(yùn)行時略有差異。

因此，把輸送站的單站控制程序修改為聯(lián)機(jī)控制，工作量要大一些。下面著重討論編程中應(yīng)予注意的問題和有關(guān)編程思路。第

15

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)（1）內(nèi)存的配置

為了使程序更為清晰合理，編寫程序前應(yīng)盡可能詳細(xì)地規(guī)劃所需使用的內(nèi)存。前面已經(jīng)規(guī)劃了供網(wǎng)絡(luò)變量使用的內(nèi)存，它們從V1000單元開始。在借助NETR/NETW指令向?qū)删W(wǎng)絡(luò)讀寫子程序時，指定了所需要的V存儲區(qū)的地址范圍（VB395～VB481，共占87個字節(jié)的V存儲區(qū)）。在借助位控向?qū)ЫM態(tài)PTO時，也要指定所需要的V存儲區(qū)的地址范圍。YL-335B出廠例程編制中，指定的輸出Q0.0的PTO包絡(luò)表在V存儲區(qū)的首址為VB524，從VB500至VB523范圍內(nèi)的存儲區(qū)是空著的，留給位控向?qū)傻膸讉€子程序PTO0_CTR、PTO0_RUN等使用。

第

16

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)此外，在人機(jī)界面組態(tài)中，也規(guī)劃了人機(jī)界面與

PLC

的連接變量的設(shè)備通道，整理成表格形式，如表所示。第

17

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)（2）主程序結(jié)構(gòu)

由于輸送站承擔(dān)的任務(wù)較多，聯(lián)機(jī)運(yùn)行時，主程序有較大的變動。

①每一掃描周期，除調(diào)用PTO0_CTR子程序，使能PTO外，尚須調(diào)用網(wǎng)絡(luò)讀寫子程序和通信子程序。

第

18

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)②完成系統(tǒng)工作模式的邏輯判斷，除了輸送站本身要處于聯(lián)機(jī)方式外，必須所有從站都處于聯(lián)機(jī)方式。

第

19

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)③聯(lián)機(jī)方式下，系統(tǒng)復(fù)位的主令信號，由HMI發(fā)出。在初始狀態(tài)檢查中，系統(tǒng)準(zhǔn)備就緒的條件，除輸送站本身要就緒外，所有從站均應(yīng)準(zhǔn)備就緒。因此，初態(tài)檢查復(fù)位子程序中，除了完成輸送站本站初始狀態(tài)檢查和復(fù)位操作外，還要通過網(wǎng)絡(luò)讀取各從站準(zhǔn)備就緒信息。

第

20

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)④總的來說，整體運(yùn)行過程仍是按初態(tài)檢查→準(zhǔn)備就緒，等待啟動→投入運(yùn)行等幾個階段逐步進(jìn)行，但階段的開始或結(jié)束的條件則發(fā)生變化。第

21

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)（3）“運(yùn)行控制”子程序的結(jié)構(gòu)

輸送站聯(lián)機(jī)的工藝過程與單站過程僅略有不同，需修改之處并不多。主要有如下幾點(diǎn)：

①傳送功能測試子程序在初始步就開始執(zhí)行機(jī)械手往供料站出料臺抓取工件，而聯(lián)機(jī)方式下，初始步的操作應(yīng)為：通過網(wǎng)絡(luò)向供料站請求供料，收到供料站供料完成信號后，如果沒有停止指令，則轉(zhuǎn)移下一步即執(zhí)行抓取工件。

②單站運(yùn)行時，機(jī)械手往加工站加工臺放下工件，等待2秒取回工件，而聯(lián)機(jī)方式下，取回工件的條件是收到來自網(wǎng)絡(luò)的加工完成信號。裝配站的情況與此相同。

③單站運(yùn)行時，測試過程結(jié)束即退出運(yùn)行狀態(tài)。聯(lián)機(jī)方式下，一個工作周期完成后，返回初始步，如果沒有停止指令開始下一工作周期。

第

22

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)修改的運(yùn)行控制子程序流程說明如圖所示：第

23

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)（4）“通信”子程序

“通信”子程序的功能包括從站報警信號處理、轉(zhuǎn)發(fā)（從站間、HMI）以及向HMI提供輸送站機(jī)械手當(dāng)前位置信息。主程序在每一掃描周期都調(diào)用這一子程序。①報警信號處理、轉(zhuǎn)發(fā)包括：供料站工件不足和工件沒有的報警信號轉(zhuǎn)發(fā)往裝配站，為警示燈工作提供信息；處理供料站“工件沒有”或裝配站“零件沒有”的報警信號；向HMI提供網(wǎng)絡(luò)正常/故障信息。第

24

頁3主站單元控制程序的編制聯(lián)調(diào)程序設(shè)計(jì)②

向HMI提供輸送站機(jī)械手當(dāng)前位置信息通過調(diào)用PTO0_LDPOS裝載位置子程序?qū)崿F(xiàn)。

a.在每一掃描周期把由PTO0_LDPOS輸出參數(shù)C_Pos報告的，以脈沖數(shù)