排爆機器人操作手冊

1、.目錄第一章 上位機遙控箱介紹31.1 面板介紹31.2 界面介紹4第二章 排爆機器人操作說明62.1 監(jiān)視及顯示查看62.1.1 指示燈顯示62.1.2 視頻顯示62.1.3 報警錯誤消息提示72.1.4 設(shè)置的速度顯示72.1.5 各軸位置及使能情況顯示82.1.6 機械臂末端速度顯示102.2 初始化與清錯操作102.3 上下使能操作112.4 模式切換操作122.5 暫停、急停及復(fù)位操作132.6 機器人運動全局速度設(shè)置132.7 車體運動操作142.7.1 單軸運動操作142.7.2 車體行進轉(zhuǎn)向操作142.8 擺臂運動操作152.8.1 單軸運動操作152.8.2 分組控制操作15

2、2.8.3 耦合控制操作162.9 機械臂運動操作162.9.1 機械臂點動操作162.9.2 末端平動控制17第三章 日常故障及處理183.1 網(wǎng)絡(luò)通訊故障183.2 電壓不足18第四章 技術(shù)參數(shù)18 4.1主要技術(shù)指標18第一章 上位機遙控箱介紹1.1 面板介紹 總電源開關(guān)：通過該開關(guān)控制排爆箱總電源的開和關(guān)。 電腦啟動按鈕：通過該按鈕來啟動和關(guān)閉排爆箱電腦。 有線無線開關(guān)：通過該開關(guān)來切換排爆機器人為有線或無線控制方式。 緊停旋鈕：通過選擇緊停按鈕來停止和恢復(fù)下位機運行。 手控制搖桿：控制機械臂手末端運動。 車控制搖桿：控制車體行進轉(zhuǎn)向。1.2 界面介紹 清錯、配置及模式切換區(qū)域：進行異

3、常處理、機器人上下使能、機器人暫停、急停及復(fù)位和模式切換。 視頻切換區(qū)域：進行視頻顯示控制。 云臺控制區(qū)域：進行云臺運動控制。 報警錯誤及消息提示區(qū)域：實時顯示下位機當(dāng)前錯誤信息。 指示燈區(qū)域：顯示網(wǎng)絡(luò)通訊、使能、錯誤和抱閘狀態(tài)信息。 機器人模型顯示區(qū)域：通過機器人模型實時顯示機器人擺臂及機械臂位置。 全局速度設(shè)置區(qū)域：設(shè)置機器人運動的速度百分比。 當(dāng)前速度及末端速度顯示區(qū)域：顯示設(shè)置的機器人運動的速度百分比。 車點動、手點動及擺臂控制區(qū)域：控制車點動、手點動及擺臂點動、分組控制及耦合控制。 車、擺臂、機械臂各軸位置和使能顯示區(qū)域：顯示車、擺臂機械臂各軸的位置值和使能情況。 機械臂末端速度顯示

4、區(qū)域：顯示機械臂末端相對于基坐標系的速度。第二章 排爆機器人操作說明2.1 監(jiān)視及顯示查看2.1.1 指示燈顯示 網(wǎng)絡(luò)通信：綠燈表示上位機與下位機網(wǎng)絡(luò)通訊正常，紅燈表示上位機與下位機網(wǎng)絡(luò)通訊故障。 錯誤：綠燈表示機器人狀態(tài)機不存在任何錯誤，紅燈表示機器人狀態(tài)機存在錯誤。 使能：綠燈表示機器人所有軸都使能，紅燈表示并非機器人所有軸都已使能。2.1.2 視頻顯示排爆機器人上裝有四個網(wǎng)路攝像頭，包括車體前方攝像頭，車體后方攝像頭，云臺攝像頭，機械臂攝像頭。 四宮格：表示以四宮格的形式顯示四個攝像頭畫面。 視頻1：以全屏方式顯示視頻1。 視頻2：以全屏方式顯示視頻2。 視頻3：以全屏方式顯示視頻3。

5、視頻4：以全屏方式顯示視頻4。2.1.3 報警錯誤消息提示報警錯誤消息提示顯示框主要是顯示下位機當(dāng)前錯誤類型，當(dāng)類型為無時表示當(dāng)前沒有任何錯誤，否則，對于不同的錯誤類型，將會有相應(yīng)的文字提示信息。2.1.4 設(shè)置的速度顯示 當(dāng)前速度：顯示運動的全局速度百分比，即設(shè)置的速度占最大速度的百分比。2.1.5 各軸位置及使能情況顯示 位置：顯示車體、擺臂及機械臂各軸的位置角。 使能：顯示車體、擺臂及機械臂各軸的使能情況。紅燈表示沒有使能，綠燈表示已經(jīng)使能。2.1.6 機械臂末端速度顯示 機械臂末端X軸速度：顯示機械臂末端相對于基坐標系X方向移動的線速度。 機械臂末端Y軸速度：顯示機械臂末端相對于基坐標

6、系Y方向移動的線速度。 機械臂末端Z軸速度：顯示機械臂末端相對于基坐標系Z方向移動的線速度。 機械臂末端Alpha速度：顯示機械臂末端相對于基坐標系A(chǔ)lpha角速度。 機械臂末端Beta速度：顯示機械臂末端相對于基坐標系Beta角速度。 機械臂末端Gamma速度：顯示機械臂末端相對于基坐標系Gamma角速度。2.2 初始化與清錯操作開機啟動時，報警錯誤消息提示一般有錯誤消息，可以通過“異常清錯”按鈕進行清錯處理。2.3 上下使能操作通過界面“配置“選項中的”車體上使能”，“機械臂上使能”，“擺臂上使能”、“擺臂下使能”按鈕來控制車體、擺臂和機械臂的上下使能。 車體上使能：通過勾選“車體上使能”

7、使車體四個驅(qū)動輪電機上使能，通過取消勾選使車體四個驅(qū)動輪電機下使能。 機械臂上使能：通過勾選“機械臂上使能”使機械臂六個電機上使能，通過取消勾選使六個電機下使能。 擺臂上使能：按下“擺臂上使能”按鈕，四個擺臂電機上使能。 擺臂下使能：按下“擺臂下使能”按鈕，四個擺臂電機下使能。2.4 模式切換操作機器人在不同模式可以進行不同的運動功能，分為車模式、一般模式和手模式。 一般模式：按下“一般模式”按鈕，車體、擺臂及機械臂所有電機將上使能，所有電機都可以通過相應(yīng)的單軸點動按鈕進行點動操作。 車模式：按下“車模式”按鈕，車體、擺臂所有電機將上使能，機械臂電機下使能，可以通過搖桿進行車體行進控制。 手模

8、式：可以選擇“基坐標系”或者“末端坐標系”兩種形式的手模式控制方式。其中“基坐標系”指的是操作機械臂末端相對于基坐標系運動；“末端坐標系”指的是操作機械臂末端相對于手抓坐標系運動。2.5 暫停、急停及復(fù)位操作 機器人暫停：機器人在運動過程中，可以通過“機器人暫停”按鈕停止機器人運動，無需復(fù)位，可以繼續(xù)控制機器人運動。 機器人急停：機器人在運動過程中，可以通過“機器人急?！卑粹o停止機器人操作，需機器人急停復(fù)位后方可進行機器人設(shè)置及運動等操作。 機器人急停復(fù)位：在機器人急停后，可以通過“機器人急停復(fù)位”按鈕恢復(fù)機器人操作。2.6 機器人運動全局速度設(shè)置機器人單軸點動、機器人行進轉(zhuǎn)向、擺臂運動控制、

9、機械臂末端運動的速度范圍為0到100%；通過調(diào)節(jié)滑動條可以調(diào)節(jié)運動速度的大小。2.7 車體運動操作2.7.1 單軸運動操作當(dāng)機器人處于一般模式下時，可以進行機器人單軸操作，具體步驟：1. 通過“異常清錯”按鈕清除機器人當(dāng)前錯誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機器人處于一般模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置單軸運動的速度占最大運動速度的百分比。4. 通過“車點動”選項卡中的相應(yīng)車輪“前”，“后”運動按鈕分別控制車輪的前后運動。5. 松開按鈕，停止運動。2.7.2 車體行進轉(zhuǎn)向操作當(dāng)機器人處于車模式時，可以進行機器人的車前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向運動。具體步驟如下：1. 通過“異常清錯”按鈕清除機

10、器人當(dāng)前錯誤。2. 通過“車模式”按鈕使機器人處于車模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置車體運動的速度占車體行進最大速度的百分比。4. 通過操作排爆箱車搖桿來控制機器人的行進、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)動。其中搖桿往正前方推，機器人前進；搖桿往正后方推，機器人后退；搖桿往正右方或正左方推，機器人原地轉(zhuǎn)；搖桿往其他方向推，機器人轉(zhuǎn)向。5.搖桿處于原位，機器人停止運動。2.8 擺臂運動操作2.8.1 單軸運動操作1. 通過“異常清錯”按鈕清除機器人當(dāng)前錯誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機器人處于一般模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置單軸運動的速度占最大運動速度的百分比。4. 通過“車點動”選項卡中的相應(yīng)擺臂軸“上”，“下

11、”運動按鈕分別控制擺臂的上下運動。5. 松開按鈕，停止運動。2.8.2 分組控制操作1. 通過“異常清錯”按鈕清除機器人當(dāng)前錯誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機器人處于一般模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置擺臂分組運動速度占最大運動速度的百分比。4. 通過”擺臂控制選項卡中前擺臂組中“上”，“下”按鈕控制前面一對擺臂上下運動；通過控制后擺臂組中“上”，“下”按鈕控制后面一對擺臂上下運動。5. 松開按鈕，擺臂停止運動。2.8.3 耦合控制操作1. 通過“異常清錯”按鈕清除機器人當(dāng)前錯誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機器人處于一般模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置擺臂耦合速度占最大速度的百分比。4. 通過

12、”擺臂控制選項卡中前后擺臂耦合控制中的“上”，“下”按鈕來控制四條擺臂同時上下運動。5. 松開按鈕，擺臂停止運動。2.9 機械臂運動操作2.9.1 機械臂點動操作1. 通過“異常清錯”按鈕清除機器人當(dāng)前錯誤。2. 通過“一般模式”按鈕使機器人處于一般模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置單軸運動的速度占最大速度的百分比。4. 通過“手點動”選項卡中的相應(yīng)腰或腕轉(zhuǎn)動的“左旋”或“右旋”按鈕控制腰或腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的左右旋轉(zhuǎn)；通過大臂、中臂及小臂的“上”或“下”按鈕來控制大臂、中臂及小臂的上下運動；通過控制手的“手開”、“手合”按鈕來控制手抓的開合。5. 松開按鈕，停止運動。2.9.2 末端平動控制1. 通過“

13、異常清錯”按鈕清除機器人當(dāng)前錯誤。2. 通過手模式中的“基坐標系”或“末端坐標系”按鈕選擇機器人末端控制模式。3. 通過滑動速度條設(shè)置末端六個方向的速度占各自最大速度的百分比。4. 通過控制箱手搖桿操縱機械臂末端運動。5. 搖桿回原位，運動停止。第三章 日常故障及處理3.1 網(wǎng)絡(luò)通訊故障當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)通訊故障時，可以同步以下幾方面的措施進行處理： 可以通過排爆箱面板上的有線無線網(wǎng)絡(luò)通訊方式切換開關(guān)切換網(wǎng)絡(luò)通訊方式。 當(dāng)處于有線通訊時，網(wǎng)絡(luò)通訊異常時，可以檢查一下網(wǎng)線是否連接好，上下位機是否正常運行，可以嘗試重啟上下位機來解決。 當(dāng)處于無線通訊時，網(wǎng)絡(luò)通訊異常時，可以檢查無線電臺天線是否接好、電臺是否接好，可以嘗試重啟上下位機來解決