最新工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)教學(xué)大綱

1、最新工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)教學(xué)大綱工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)一、說(shuō)明1課程的性質(zhì)和內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)課程是技師學(xué)院工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)專(zhuān)業(yè)的專(zhuān)業(yè)課。主要內(nèi)容包括：模塊一工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)集成、模塊二工業(yè)機(jī)器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成、模塊三工業(yè)機(jī)器人裝配工作站系統(tǒng)集成。2課程的任務(wù)和要求本課程的主要任務(wù)是培養(yǎng)學(xué)生熟練操作ABB機(jī)器人，能夠獨(dú)立完成機(jī)器人的基本操作，能夠根據(jù)工作任務(wù)對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行程序編寫(xiě)，為學(xué)生從事專(zhuān)業(yè)工作打下必要的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)。（1）通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生應(yīng)該達(dá)到以下幾個(gè)方面的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)。（2）熟悉ABB機(jī)器人安全注意事項(xiàng)，掌握示教器的各項(xiàng)操作。（3）掌

2、握ABB機(jī)器人的基本操作，理解系統(tǒng)參數(shù)配置；學(xué)會(huì)手動(dòng)操縱。（4）掌握ABB機(jī)器人的I/O標(biāo)準(zhǔn)板的配置，學(xué)會(huì)定義輸入、輸出信號(hào)，了解Profibus適配器的連接。（5）掌握ABB機(jī)器人的各種程序數(shù)據(jù)類(lèi)型，熟悉工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)、有效載荷數(shù)據(jù)的設(shè)定。（6）掌握RAPID程序及指令，并能對(duì)ABB機(jī)器人進(jìn)行編程和調(diào)試。（7）熟悉ABB機(jī)器人的硬件連接。3.教學(xué)中應(yīng)該注意的問(wèn)題（1）本課程的教學(xué)以ABB機(jī)器人的應(yīng)用。維護(hù)為主，注意培養(yǎng)學(xué)生對(duì)機(jī)器人編程和維護(hù)的能力。（2）在本課程的教學(xué)中應(yīng)該注意培養(yǎng)學(xué)生的邏輯思維能力。（3）編程教學(xué)時(shí)，應(yīng)讓學(xué)生重點(diǎn)掌握機(jī)器人的數(shù)據(jù)類(lèi)型和指令功能。二、學(xué)時(shí)分配表教學(xué)內(nèi)容總學(xué)

3、時(shí)講授學(xué)時(shí)實(shí)訓(xùn)課時(shí)模塊一工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)集成521438任務(wù)1認(rèn)識(shí)碼垛工業(yè)機(jī)器人工作站422任務(wù)2篩選皮帶機(jī)構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試624任務(wù)3立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試624任務(wù)4步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試624任務(wù)5檢測(cè)排列單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試826任務(wù)6機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試422任務(wù)7機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試422任務(wù)8機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試606任務(wù)9機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛程序設(shè)計(jì)與調(diào)試404任務(wù)10工作站整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試404模塊二工業(yè)機(jī)器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成52844任務(wù)1認(rèn)識(shí)涂裝工業(yè)機(jī)器人422任務(wù)2上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試

4、624任務(wù)3多工位旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試624任務(wù)4機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試624任務(wù)5機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試808任務(wù)6汽車(chē)車(chē)窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試606任務(wù)7機(jī)器人拾取車(chē)窗并涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試606任務(wù)8機(jī)器人裝配車(chē)窗的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試606任務(wù)9工作站整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試404模塊三工業(yè)機(jī)器人裝配工作站系統(tǒng)集成40634任務(wù)1認(rèn)識(shí)裝配工業(yè)機(jī)器人422任務(wù)2上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試624任務(wù)3手機(jī)加蓋單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試826任務(wù)4機(jī)器人裝配手機(jī)按鍵的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試606任務(wù)5機(jī)器人裝配手機(jī)蓋的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試808任務(wù)6工作站整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試808合

5、計(jì)14428116三、課程內(nèi)容及要求模塊一工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)集成教學(xué)要求1了解工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站的組成。2掌握碼垛工作站的機(jī)械裝配。3掌握碼垛工作站系統(tǒng)編程。教學(xué)內(nèi)容任務(wù)1認(rèn)識(shí)碼垛工業(yè)機(jī)器人工作站任務(wù)2篩選皮帶機(jī)構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試任務(wù)3立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)4步進(jìn)升降機(jī)構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試任務(wù)5檢測(cè)排列單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)6機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)7機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)8機(jī)器人輪胎碼垛入倉(cāng)的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)9機(jī)器人車(chē)窗分揀及碼垛程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)10工作站整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試教學(xué)建議本項(xiàng)目的主要教學(xué)目標(biāo)是使學(xué)生對(duì)碼垛工作的有系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和形成編程

6、邏輯。講授是，注意結(jié)合簡(jiǎn)單的實(shí)例闡述本課程的作用，對(duì)于理論的知識(shí)可以先作簡(jiǎn)單的介紹，在后面的教學(xué)中再進(jìn)一步深化。模塊二工業(yè)機(jī)器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成教學(xué)要求1了解工業(yè)機(jī)器人涂膠工作站的組成。2掌握涂膠工作站的機(jī)械裝配。3掌握涂膠工作站系統(tǒng)編程。教學(xué)內(nèi)容任務(wù)1認(rèn)識(shí)涂裝工業(yè)機(jī)器人任務(wù)2上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)3多工位旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)4機(jī)器人單元的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)5機(jī)器人自動(dòng)換夾具的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)6汽車(chē)車(chē)窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)7機(jī)器人拾取車(chē)窗并涂膠的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)8機(jī)器人裝配車(chē)窗的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)9工作站整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試教學(xué)建議本項(xiàng)目的主要

7、教學(xué)目標(biāo)是使學(xué)生對(duì)涂膠工作的有系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和形成編程邏輯。講授是，注意結(jié)合簡(jiǎn)單的實(shí)例闡述本課程的作用，對(duì)于理論的知識(shí)可以先作簡(jiǎn)單的介紹，在后面的教學(xué)中再進(jìn)一步深化。模塊三工業(yè)機(jī)器人裝配工作站系統(tǒng)集成教學(xué)要求1了解工業(yè)機(jī)器人手機(jī)裝配工作站的組成。2掌握手機(jī)裝配工作站的機(jī)械裝配。3掌握手機(jī)裝配工作站系統(tǒng)編程。教學(xué)內(nèi)容任務(wù)1認(rèn)識(shí)裝配工業(yè)機(jī)器人任務(wù)2上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試任務(wù)3手機(jī)加蓋單元的組裝、程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)4機(jī)器人裝配手機(jī)按鍵的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)5機(jī)器人裝配手機(jī)蓋的程序設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)6工作站整機(jī)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試教學(xué)建議本項(xiàng)目的主要教學(xué)目標(biāo)是使學(xué)生對(duì)手機(jī)裝配工作的有系統(tǒng)認(rèn)識(shí)和形成編程邏輯。講授

8、是，注意結(jié)合簡(jiǎn)單的實(shí)例闡述本課程的作用，對(duì)于理論的知識(shí)可以先作簡(jiǎn)單的介紹，在后面的教學(xué)中再進(jìn)一步深化。最新ABB-機(jī)器人-RAPID-常用指令詳解-中文ABB機(jī)器人RAPID常用指令詳解-中文1.88.MoveAbsJ把機(jī)器人移動(dòng)到絕對(duì)軸位置用途：MoveAbsJ（絕對(duì)關(guān)節(jié)移動(dòng)）用來(lái)把機(jī)器人或者外部軸移動(dòng)到一個(gè)絕對(duì)位置，該位置在軸定位中定義。使用實(shí)例：終點(diǎn)是一個(gè)單一點(diǎn)對(duì)于IR6400C中的不明確的位置，例如攜帶超過(guò)機(jī)器人范圍的工具運(yùn)動(dòng)。MoveAbsJ指令中機(jī)器人的最終位置，既不受工具或者工作對(duì)象的影響，也不受激活程序更換的影響。但是機(jī)器人要用到這些數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算負(fù)載、TCP速度和轉(zhuǎn)角點(diǎn)。相同的工

9、具可以被用在相鄰的運(yùn)動(dòng)指令中。機(jī)器人和外部軸沿著一個(gè)非直線的路徑移動(dòng)到目標(biāo)位置。所有軸在同一時(shí)間運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。該指令只能被用在主任務(wù)T_ROB1中，或者在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)任務(wù)中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f(shuō)明如下。也可參看第207頁(yè)更多范例。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機(jī)器人將攜帶工具tool2沿著一個(gè)非線性路徑到絕對(duì)軸位置p50,以速度數(shù)據(jù)V1000和zone數(shù)據(jù)z50。例2MoveAbsJ*,v1000T:=5,fine,grip3;機(jī)器人將攜帶工具grip3沿著一個(gè)非線性路徑到一個(gè)停止點(diǎn)，該停止點(diǎn)在指令中作為一個(gè)絕對(duì)軸位置存儲(chǔ)（用*標(biāo)示）。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要

10、5秒鐘。項(xiàng)目：MoveAbsJConcToJointPosIDNoEOffsSpeedV|TZoneZInposToolWobjConc:并發(fā)事件數(shù)據(jù)類(lèi)型：switch當(dāng)機(jī)器人正在移動(dòng)的時(shí)候執(zhí)行的后續(xù)指令。該項(xiàng)目通常不使用，但是當(dāng)和外部設(shè)備通訊、不需要同步的時(shí)候可以用來(lái)縮短循環(huán)周期。當(dāng)使用項(xiàng)目Conc的時(shí)候，連續(xù)運(yùn)動(dòng)指令的數(shù)量限制為5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允許包含項(xiàng)目Conc的運(yùn)動(dòng)指令。如果該項(xiàng)目忽略并且ToJointPos不是一個(gè)停止點(diǎn)，在機(jī)器人到達(dá)程序zone之前一段時(shí)間后續(xù)指令就開(kāi)始執(zhí)行了。該項(xiàng)目不能用在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的坐標(biāo)同步運(yùn)動(dòng)中。ToJointPos

11、：到達(dá)的關(guān)節(jié)位置。數(shù)據(jù)類(lèi)型：jointtarget機(jī)器人和外部軸的絕對(duì)目標(biāo)軸位置。它被定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)示）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類(lèi)型：identno該項(xiàng)目必須使用在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，如果并列了同步運(yùn)動(dòng)，則不允許在其他任何情況下使用。指定的ID號(hào)在所有協(xié)同的程序任務(wù)中必須相同。該ID號(hào)保證在routine中運(yùn)動(dòng)不會(huì)混亂。NoEOffs：沒(méi)有外部偏移量數(shù)據(jù)類(lèi)型：switch如果項(xiàng)目NoEOffs設(shè)為1，MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)將不受外部軸的激活偏移量的影響。Speed：數(shù)據(jù)類(lèi)型：speeddata運(yùn)動(dòng)所用的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了TCP、工具再定位和外部軸的速度。V：

12、速度數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s，它替代在速度數(shù)據(jù)中指定的相應(yīng)的速度。T：時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)指定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間，單位秒。它替代相應(yīng)的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata運(yùn)動(dòng)的zone數(shù)據(jù)。Zone數(shù)據(jù)描述了產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。z：Zone數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)在指令中直接指定機(jī)器人TCP的位置精度。轉(zhuǎn)角路徑的長(zhǎng)度用毫米給出，替代zone數(shù)據(jù)中指定的相應(yīng)數(shù)據(jù)。Inpos：到位數(shù)據(jù)類(lèi)型：stoppointdata（停止點(diǎn)數(shù)據(jù)）改項(xiàng)目用來(lái)指定機(jī)器人TCP在停止點(diǎn)位置的收斂性判別標(biāo)準(zhǔn)。該停止點(diǎn)數(shù)據(jù)代替在zone參數(shù)中指定的zone

13、。Tool：數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所攜帶的工具。TCP的位置和工具的負(fù)載在工具數(shù)據(jù)中定義。TCP位置用來(lái)計(jì)算運(yùn)動(dòng)的速度和轉(zhuǎn)角路徑。Wobj：工作對(duì)象數(shù)據(jù)類(lèi)型：wobjdata在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中使用的工作對(duì)象。如果機(jī)器人抓著工具的時(shí)候，該項(xiàng)目可以忽略。但是，如果機(jī)器人抓著工作對(duì)象，也就是說(shuō)工具是靜止的，或者帶有外部軸，那么該項(xiàng)目必須指定。在有并列工具或者有并列外部軸的情況下，系統(tǒng)使用該數(shù)據(jù)計(jì)算運(yùn)動(dòng)的速度和轉(zhuǎn)角路徑，該數(shù)據(jù)在工作對(duì)象中定義。程序執(zhí)行：MoveAbsJ運(yùn)動(dòng)不會(huì)受激活的程序轉(zhuǎn)移的影響，并且如果使用了可選項(xiàng)NoEOffs，將沒(méi)有外部軸的偏移。如果不使用NoEOffs，外部軸的目標(biāo)

14、位置將會(huì)受到激活的外部軸偏移的影響。工具按照軸角度插補(bǔ)移動(dòng)到絕對(duì)軸目標(biāo)位置。這就是說(shuō)每一個(gè)軸都按照固定的速度運(yùn)動(dòng)，并且所有軸都在同一時(shí)間到達(dá)目標(biāo)位置，這樣就形成一個(gè)非線性的路徑?？偟膩?lái)說(shuō)，TCP大約按照編程的速度運(yùn)動(dòng)。在TCP運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，工具重新定向，并且外部軸也在運(yùn)動(dòng)。如果重新定向的或者外部軸的程序要求的速度不能達(dá)到，TCP的速度將被減小。當(dāng)轉(zhuǎn)換到路徑的下一段的時(shí)候通常會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)角路徑。如果停止點(diǎn)在Zone數(shù)據(jù)中指定，只有在機(jī)器人和外部軸到達(dá)合適的軸位置的時(shí)候程序才能繼續(xù)執(zhí)行。更多范例：關(guān)于如何使用該指令，更多范例說(shuō)明如下：例1MoveAbsJ*,v2000V:=2200,z40Z:=45,g

15、rip3;Grip3沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)在指令中的一個(gè)絕對(duì)軸位置。執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)為V2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s,zone的大小是45mm。例2MoVeAbsJp5,V2000,fineInpos:=inpos50,grip3;Grip3沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)軸位置p5。當(dāng)停止點(diǎn)fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿(mǎn)足的時(shí)候,機(jī)器人認(rèn)為它已經(jīng)到達(dá)位置。它等待條件滿(mǎn)足最多等2秒。參看stoppointdata類(lèi)型的預(yù)定義數(shù)據(jù)inpos50。例3MoVeAbsJConc,*,V2000,z40,grip3;Grip3沿著一個(gè)非線性路徑運(yùn)動(dòng)到一個(gè)存儲(chǔ)

16、在指令中的一個(gè)絕對(duì)軸位置。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的時(shí)候,也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。例4MoVeAbsJConc,*NoEOffs,V2000,z40,grip3;和以上的指令相同的運(yùn)動(dòng),但是它不受外部軸的激活的偏移量的影響。例5GripLoadobj_mass;MoVeAbsJstart,V2000,z40,grip3Wobj:=obj;機(jī)器人把和固定工具grip3相關(guān)的工作對(duì)象obj沿著一個(gè)非線性路徑移動(dòng)到絕對(duì)軸位置start。限制：為了能夠后臺(tái)運(yùn)彳丁中包括指令MoveAbsJ,并且避免單一點(diǎn)和模糊區(qū)的問(wèn)題,并發(fā)指令滿(mǎn)足以下的要求是很必要的(參看下圖)下圖顯示了后臺(tái)運(yùn)彳MoveAbsJ指令的一些限制。語(yǔ)

17、法：MoveAbsJ'Conc,'ToJointPos':='<關(guān)節(jié)目標(biāo)表達(dá)式(IN)>、'ID:='videntno類(lèi)型的表達(dá)式(IN)>'NoEOffs,'Speed:='vspeeddata類(lèi)型的表達(dá)式(IN)>'V:='vnum類(lèi)型的表達(dá)式(IN)>|'T':='vnum類(lèi)型的表達(dá)式(IN)>,相關(guān)信息：、'Z:=”<num類(lèi)型的表達(dá)式(IN)>、'InpoV:='vstoppointdata類(lèi)型的表達(dá)式

18、(IN)>,'Tool:='vtooldata類(lèi)型的恒量(PERS)>'Wobj':='wobjdata類(lèi)型的恒量(PRS)>'相關(guān)信息參看其它定位指令RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，RAPID摘要一運(yùn)動(dòng)部分關(guān)節(jié)目標(biāo)的定義第959頁(yè)Jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)速度的定義第1010頁(yè)speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁(yè)zonedatazone數(shù)據(jù)停止點(diǎn)數(shù)據(jù)的定義第1014頁(yè)stoppointdata停止點(diǎn)數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁(yè)tooldata工具數(shù)據(jù)工作對(duì)象的定義第1039頁(yè)wobjdata工作對(duì)

19、象數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)綜述RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理部分并發(fā)的程序執(zhí)行RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理一用邏輯指令冋步部分189-MoveC讓機(jī)器人做圓周運(yùn)動(dòng)用途：該指令用來(lái)讓機(jī)器人TCP沿圓周運(yùn)動(dòng)到一個(gè)給定的目標(biāo)點(diǎn)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，相對(duì)圓的方向通常保持不變。該指令只能在主任務(wù)T_ROB1中使用，在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)任務(wù)中使用?；痉独涸撝噶畹幕痉独f(shuō)明如下：也可參看第212頁(yè)更多范例。例1Movep1,p2,v500,z30,tool2;Tool2的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到p2,速度數(shù)據(jù)位v500,zone數(shù)據(jù)為z30.圓由開(kāi)始點(diǎn)、中間點(diǎn)pl和目標(biāo)點(diǎn)p2確定。例2

20、MoveC*,*,v500T:=5,fine,grip3;Grip3的TCP沿圓周運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的fine點(diǎn)第二個(gè)*標(biāo)記）中間點(diǎn)也存儲(chǔ)在指令中第一個(gè)*標(biāo)記）。整個(gè)運(yùn)動(dòng)需要5秒鐘。例3MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;下圖說(shuō)明了怎么用兩個(gè)MoveC指令畫(huà)一個(gè)完整的圓。P1項(xiàng)目：MoveCConcCirPointToPointIDSpeedV|TZonezInposToolWobjCorrConc：并發(fā)事件數(shù)據(jù)類(lèi)型：switch當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，后續(xù)的指令開(kāi)始執(zhí)行。該項(xiàng)目通

21、常不使用，但是當(dāng)使用飛點(diǎn)（flybypoints）時(shí)，可以用來(lái)避免由CPU過(guò)載引起的不想要的停止。當(dāng)使用高速度并且編程點(diǎn)相距較近時(shí)這是很有用的。例如，當(dāng)和外部設(shè)備通訊并且外部設(shè)備和機(jī)器人通訊不要求同步的時(shí)候，這個(gè)項(xiàng)目也很有用。使用項(xiàng)目Conc的時(shí)候，連續(xù)的運(yùn)動(dòng)指令的數(shù)量限制為5個(gè)。在包括StorePathRestorePath的程序段中不允許使用帶有Conc項(xiàng)目的運(yùn)動(dòng)指令。如果不使用該項(xiàng)目，并且ToPoint不是停止點(diǎn)，在機(jī)器人到達(dá)程序zone之前一段時(shí)間后續(xù)指令就開(kāi)始執(zhí)行了。在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的坐標(biāo)同步運(yùn)動(dòng)中不能使用該項(xiàng)目。CirPoint：數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget機(jī)器人的圓軸上的中間點(diǎn)。這

22、是圓軸上處于起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的點(diǎn)。為了獲得最好的精度，最好選擇起點(diǎn)和終點(diǎn)的中間位置附近的點(diǎn)。如果太接近起點(diǎn)或者終點(diǎn)，機(jī)器人將會(huì)報(bào)警。中間點(diǎn)定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類(lèi)型：identno該項(xiàng)目必須使用在多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，如果并列了同步運(yùn)動(dòng)，則不允許在其他任何情況下使用。指定的ID號(hào)在所有協(xié)同的程序任務(wù)中必須相同。該ID號(hào)保證在routine中運(yùn)動(dòng)不會(huì)混亂。如果并列了同步運(yùn)動(dòng)，不允許在其他任何情況下使用

23、。Speed：數(shù)據(jù)類(lèi)型：speeddata應(yīng)用到運(yùn)動(dòng)中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具再定位和外部軸的速度。V：速度數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s。它代替速度數(shù)據(jù)中指定的相應(yīng)的速度。T：時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)指定機(jī)器人和外部軸運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間，單位秒。它代替相應(yīng)的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata運(yùn)動(dòng)的zone數(shù)據(jù)。它描述產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。Z：Zone數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)在指令中直接指定機(jī)器人TCP的位置精度。轉(zhuǎn)角路徑的長(zhǎng)度以毫米為單位給出，它代替zone數(shù)據(jù)中指定的zone。Inpos：到位數(shù)據(jù)類(lèi)型：stoppointdat

24、a（停止點(diǎn)數(shù)據(jù)）改項(xiàng)目用來(lái)指定機(jī)器人TCP在停止點(diǎn)位置的收斂性判別標(biāo)準(zhǔn)。該停止點(diǎn)數(shù)據(jù)代替在zone參數(shù)中指定的zone。Tool：數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所使用的工具。TCP是運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)的點(diǎn)。Wobj：工作對(duì)象數(shù)據(jù)類(lèi)型:wobjdata機(jī)器人在指令中定位的相關(guān)到的工作對(duì)象。該項(xiàng)目可以忽略，如果忽略了，定位相關(guān)到世界坐標(biāo)系。在另一方面，如果使用了靜態(tài)TCP或者并列外部軸，為了執(zhí)行相關(guān)到工作對(duì)象的圓周，該項(xiàng)目必須被指定。Corr：改正數(shù)據(jù)類(lèi)型：switch如果使用該項(xiàng)目的話，通過(guò)CorrWrite指令寫(xiě)到改正入口的改正數(shù)據(jù)將被添加到路徑和目標(biāo)位置。程序執(zhí)行：機(jī)器人和外部單元以下說(shuō)明

25、移動(dòng)到目標(biāo)位置：工具的TCP按照程序中的定常速度作圓周運(yùn)動(dòng)。工具按照定常速度重新定向，從開(kāi)始位置的方向到目標(biāo)點(diǎn)的方向。重新定向相對(duì)于圓周路徑執(zhí)行。因此如果開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的方向相對(duì)于路徑是相同的，在移動(dòng)過(guò)程中相對(duì)方向保持不變（參看下圖）。下圖說(shuō)明了圓周運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的工具方向。圓周點(diǎn)的方向沒(méi)有到達(dá)，它只是用來(lái)區(qū)別重新定向中兩個(gè)可能的方向。沿著路徑重新定向的精度只取決于開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的方向。圓周運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的工具方向的不同模式在指令CirPathMode中有描述。非并列的外部軸以定常速度執(zhí)行，目的是和機(jī)器人軸同時(shí)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。圓周點(diǎn)中的位置沒(méi)有用到。如果重新定向或者外部軸不能達(dá)到程序中的速度，TCP得速度

26、將被減小。當(dāng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換到路徑中的下一段的時(shí)候通常會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)角路徑。如果停止點(diǎn)在zone數(shù)據(jù)中指定，在機(jī)器人和外部軸到達(dá)合適位置的時(shí)候，程序才能繼續(xù)執(zhí)行。更多范例：如何使用該指令得更多范例說(shuō)明如下：例1MoveC*,*,v500V:=550,z40Z:=45,grip3;Grip3的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到存儲(chǔ)在指令中的位置。運(yùn)動(dòng)中把數(shù)據(jù)設(shè)定到V500和z40執(zhí)行；TCP的速度是550mm/s，zone的大小是45mm。例2MoVeCp5,p6,V2000,fineInpos:=inpos50,grip3;Grip3的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到停止點(diǎn)p6。當(dāng)停止點(diǎn)fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿(mǎn)足的時(shí)候

27、，機(jī)器人認(rèn)為它到達(dá)該點(diǎn)。它等待條件滿(mǎn)足最多等兩秒。參看stoppointdata數(shù)據(jù)類(lèi)型的預(yù)定義數(shù)據(jù)inpos50。例3MoveCConc,*,*,v500,z40,grip3;Grip3的TCP圓周運(yùn)動(dòng)到指令中存儲(chǔ)的位置。圓周點(diǎn)也存儲(chǔ)在指令中。當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)的時(shí)候，執(zhí)行后續(xù)邏輯指令。例4MoveCcir1,p15,v500,z40,grip3Wobj:=fixture;Grip3的TCP經(jīng)過(guò)圓周點(diǎn)cirl圓周運(yùn)動(dòng)到位置p15。這些位置在fixture的對(duì)象并列系統(tǒng)中指定。限制：對(duì)于cirPoint和Topoint如何放置有一些限制，如下圖描述：起點(diǎn)和ToPoint之間的最小距離是0.1毫米。起

28、點(diǎn)和CirPoint之間的最小距離是0.1毫米。從起點(diǎn)到CirPoint和ToPoint之間的最小角度是1度。在接近這些限制的時(shí)候，精度將會(huì)很差，即如果圓的起點(diǎn)和ToPoint相距較近，圓傾斜引起的缺陷可能遠(yuǎn)大于編程點(diǎn)所使用的精度。確保機(jī)器人在程序執(zhí)行過(guò)程中可以到達(dá)CirclePoint（圓周點(diǎn)）必要的話把圓再分段。當(dāng)機(jī)器人停止在圓周路徑上，執(zhí)行模式從向前到向后得改變，或者相反，是不允許的，并且將導(dǎo)致錯(cuò)誤信息。警告！當(dāng)TCP在圓周點(diǎn)和終點(diǎn)之間的時(shí)候,MoveC指令（或者任何其它包括圓周運(yùn)動(dòng)的指令懷允許從開(kāi)頭執(zhí)行。否則機(jī)器人將不能執(zhí)行編程的路徑（從和編程路徑方向不同的方向繞圓周路徑定位。）語(yǔ)法：

29、MoveC'Conc,'CirPoint':='<robtarget類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,'ToPoint:='<robtarget類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,'、'ID:='videntno類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>','Speed:='<speeddata類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>'V:='vnum類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>、'T:='vnum類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,zone:='vzonedata類(lèi)型的表達(dá)式（IN

30、）>'Z:='vnum類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>'lnpos':='vstoppointdata類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,'Tool:=vtooldata類(lèi)型的恒量（PERS）>'Wobj:='vwobjdata類(lèi)型的恒量（PERS）>'Corr;'相關(guān)信息：相關(guān)信息參看其他位置指令RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，RAPID摘要一運(yùn)動(dòng)部分速度的定義第1010頁(yè)speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁(yè)zonedatazone數(shù)據(jù)停止點(diǎn)數(shù)據(jù)的定義第1014頁(yè)stoppoint

31、data停止點(diǎn)數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁(yè)tooldata工具數(shù)據(jù)工作對(duì)象的定義第1039頁(yè)wobjdata工作對(duì)象數(shù)據(jù)寫(xiě)到改正入口第67頁(yè)CorrWrite一寫(xiě)到改正入口在圓周運(yùn)動(dòng)中工具重新定1-向第32頁(yè)CirPathMode在圓周路徑中工具重新定向運(yùn)動(dòng)綜述RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理部分并列系統(tǒng)RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理一并列系統(tǒng)部分并發(fā)的程序執(zhí)行RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理一用邏輯指令冋步部分190MoveCDO圓周移動(dòng)機(jī)器人并且在轉(zhuǎn)角處設(shè)置數(shù)字輸出用途：MoveCDO（圓周移動(dòng)數(shù)字輸出）用來(lái)把TCP圓周移動(dòng)到一個(gè)

32、給定的目標(biāo)點(diǎn)。指定的數(shù)字輸出在目標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)角路徑的中間被置位/復(fù)位。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，相對(duì)于圓周的方向通常保持不變。該指令只能用在主任務(wù)T_ROB1，或者多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)任務(wù)中。基本范例：該指令的基本范例說(shuō)明如下。例1MoveCDOp1,p2,v500,z30,tool2,do1,1;Tool2的TCP圓周移動(dòng)到位置p2,速度數(shù)據(jù)v500和zone數(shù)據(jù)z30。圓周由開(kāi)始點(diǎn)、圓周點(diǎn)pl和目標(biāo)點(diǎn)p2確定。在轉(zhuǎn)角路徑p2的中間位置設(shè)置輸出do1。項(xiàng)目：MoveCDOCirPointToPointIDSpeedTZoneToolWobjSignalValueCirPoint：數(shù)據(jù)類(lèi)型:robtarget機(jī)器

33、人的圓周點(diǎn)。圓周點(diǎn)是圓周上開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的一個(gè)位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)一半的位置。如果它太靠近開(kāi)始點(diǎn)或者目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人將給出一個(gè)警告。圓周點(diǎn)定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類(lèi)型:identno該項(xiàng)目必須用在并列了同步運(yùn)動(dòng)的多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，不允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序任務(wù)中，指定的ID號(hào)碼必須相同°ID號(hào)保證了在routine中運(yùn)動(dòng)不會(huì)混淆。Spe

34、ed：數(shù)據(jù)類(lèi)型：speeddata應(yīng)用到運(yùn)動(dòng)中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具重新定向和外部軸的速度。T：時(shí)間數(shù)據(jù)類(lèi)型：num該項(xiàng)目用來(lái)指定機(jī)器人和外部軸運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間，單位秒。它用來(lái)替換相應(yīng)的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類(lèi)型：zonedata運(yùn)動(dòng)的zone數(shù)據(jù)。Zone數(shù)據(jù)描述產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。Tool：數(shù)據(jù)類(lèi)型：tooldata當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)時(shí)用的工具。工具中心點(diǎn)就是運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)的那個(gè)點(diǎn)。Wobj：工作對(duì)象數(shù)據(jù)類(lèi)型：wobjdata工作對(duì)象（對(duì)象坐標(biāo)系統(tǒng)），就是在指令中機(jī)器人相關(guān)到的對(duì)象。該項(xiàng)目可以忽略，如果忽略的話，位置相關(guān)到世界坐標(biāo)系。另一方面，如果使用了靜止TCP或者并列的外部軸，

35、為了執(zhí)行相關(guān)到工作對(duì)象的圓周，該項(xiàng)目必須指定。Signal：數(shù)據(jù)類(lèi)型：signaldo要改變的數(shù)字輸出信號(hào)的名稱(chēng)。Value：數(shù)據(jù)類(lèi)型：dionum期望的信號(hào)的數(shù)值（0或者1）。程序執(zhí)行：關(guān)于圓周運(yùn)動(dòng)得更多信息參看指令MoveC。在飛點(diǎn)的轉(zhuǎn)角路徑的中間位置，數(shù)字輸出信號(hào)置位/復(fù)位，如下圖所示。下圖說(shuō)明在轉(zhuǎn)角路徑MoveC指令的數(shù)字輸出信號(hào)的置位/復(fù)位。對(duì)于停止點(diǎn)，我們推薦使用“正常”的編程順序，即MoveC+SetDO。但是當(dāng)在指令MoveCDO中使用停止點(diǎn)、當(dāng)機(jī)器人到達(dá)停止點(diǎn)的時(shí)候，數(shù)字輸出信號(hào)置位/復(fù)位。在執(zhí)行模式繼續(xù)逐步向前而不是逐步向后時(shí)，指定的/0信號(hào)被置位/復(fù)位。限制：按照指令Mo

36、veC的常規(guī)限制。語(yǔ)法：MoveCDOCirPoint:='vrobtarget類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,'ToPoint:='vrobtarget類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,'、'ID:='videntno類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>','Speed:='<speeddata類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>'T:='vnum類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,Zone:='vzonedata類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>,'Tool:='vtooldata類(lèi)型的恒量（PERS）&g

37、t;'Wobj':='vwobjdata類(lèi)型的恒量（PERS）>','Signal:='vsignaldo類(lèi)型的變量（VAR）>,'Value:='vdionum類(lèi)型的表達(dá)式（IN）>相關(guān)信息：相關(guān)信息參看其他位置指令RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，RAPID摘要一運(yùn)動(dòng)部分圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)器人第209頁(yè)MoveC圓周移動(dòng)機(jī)器人速度的定義第1010頁(yè)speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁(yè)zonedatazone數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁(yè)tooldata工具數(shù)據(jù)工作對(duì)象的定義第1039頁(yè)wobjdat

38、a工作對(duì)象數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)綜述RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理坐標(biāo)系部分RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理坐標(biāo)系部分帶I/O設(shè)定的運(yùn)動(dòng)RAPID參考手冊(cè)一RAPID概述，運(yùn)動(dòng)和I/O原理用丄匹釘士匕人丄匕立八1.91MoveCSync周移動(dòng)機(jī)器人，并且執(zhí)行一個(gè)RAPID程序用途：MoveCSync（同步圓周移動(dòng)）用來(lái)圓周移動(dòng)TCP到一個(gè)給定的目標(biāo)位置。在目標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)角路徑的中間位置，指定的RAPID程序開(kāi)始運(yùn)行。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，相對(duì)于圓周的方向通常保持不變。該指令只能用在主任務(wù)T_ROB1，或者多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)任務(wù)中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f(shuō)明如下。例2MoveC

39、Syncp1,p2,v500,z30,tool2,“proc1”;Tool2的TCP圓周移動(dòng)到位置p2,速度數(shù)據(jù)v500和zone數(shù)據(jù)z30。圓周由開(kāi)始點(diǎn)、圓周點(diǎn)pl和目標(biāo)點(diǎn)p2確定。在轉(zhuǎn)角路徑p2的中間位置程序procl開(kāi)始執(zhí)行。項(xiàng)目：MoveCSyncCirPointToPointIDSpeedTZoneToolWobjProcNameCirPoint：數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget機(jī)器人的圓周點(diǎn)。圓周點(diǎn)是圓周上開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間的一個(gè)位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開(kāi)始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)一半的位置。如果它太靠近開(kāi)始點(diǎn)或者目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人將給出一個(gè)警告。圓周點(diǎn)定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類(lèi)型：robtarget機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。定義為一個(gè)命名的位置或者直接存儲(chǔ)在指令中（在指令中用*標(biāo)記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類(lèi)型：identno該項(xiàng)目必須用在并列了同步運(yùn)動(dòng)的多運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，不允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序任務(wù)中，指定的ID號(hào)碼必須相同。ID號(hào)保證了在routine中運(yùn)動(dòng)不會(huì)混淆