最新工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)教學(xué)大綱

1、最新工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)教學(xué)大綱工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)一、說明1課程的性質(zhì)和內(nèi)容工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術(shù)課程是技師學(xué)院工業(yè)機器人應(yīng)用與維護專業(yè)的專業(yè)課。主要內(nèi)容包括：模塊一工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成、模塊二工業(yè)機器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成、模塊三工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)集成。2課程的任務(wù)和要求本課程的主要任務(wù)是培養(yǎng)學(xué)生熟練操作ABB機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作，能夠根據(jù)工作任務(wù)對ABB機器人進行程序編寫，為學(xué)生從事專業(yè)工作打下必要的專業(yè)基礎(chǔ)。（1）通過本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生應(yīng)該達到以下幾個方面的專業(yè)基礎(chǔ)。（2）熟悉ABB機器人安全注意事項，掌握示教器的各項操作。（3）掌

2、握ABB機器人的基本操作，理解系統(tǒng)參數(shù)配置；學(xué)會手動操縱。（4）掌握ABB機器人的I/O標準板的配置，學(xué)會定義輸入、輸出信號，了解Profibus適配器的連接。（5）掌握ABB機器人的各種程序數(shù)據(jù)類型，熟悉工具數(shù)據(jù)、工件坐標、有效載荷數(shù)據(jù)的設(shè)定。（6）掌握RAPID程序及指令，并能對ABB機器人進行編程和調(diào)試。（7）熟悉ABB機器人的硬件連接。3.教學(xué)中應(yīng)該注意的問題（1）本課程的教學(xué)以ABB機器人的應(yīng)用。維護為主，注意培養(yǎng)學(xué)生對機器人編程和維護的能力。（2）在本課程的教學(xué)中應(yīng)該注意培養(yǎng)學(xué)生的邏輯思維能力。（3）編程教學(xué)時，應(yīng)讓學(xué)生重點掌握機器人的數(shù)據(jù)類型和指令功能。二、學(xué)時分配表教學(xué)內(nèi)容總學(xué)

3、時講授學(xué)時實訓(xùn)課時模塊一工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成521438任務(wù)1認識碼垛工業(yè)機器人工作站422任務(wù)2篩選皮帶機構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試624任務(wù)3立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試624任務(wù)4步進升降機構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試624任務(wù)5檢測排列單元的程序設(shè)計與調(diào)試826任務(wù)6機器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試422任務(wù)7機器人自動換夾具的程序設(shè)計與調(diào)試422任務(wù)8機器人輪胎碼垛入倉的程序設(shè)計與調(diào)試606任務(wù)9機器人車窗分揀及碼垛程序設(shè)計與調(diào)試404任務(wù)10工作站整機程序設(shè)計與調(diào)試404模塊二工業(yè)機器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成52844任務(wù)1認識涂裝工業(yè)機器人422任務(wù)2上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試

4、624任務(wù)3多工位旋轉(zhuǎn)工作臺的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試624任務(wù)4機器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試624任務(wù)5機器人自動換夾具的程序設(shè)計與調(diào)試808任務(wù)6汽車車窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計與調(diào)試606任務(wù)7機器人拾取車窗并涂膠的程序設(shè)計與調(diào)試606任務(wù)8機器人裝配車窗的程序設(shè)計與調(diào)試606任務(wù)9工作站整機程序設(shè)計與調(diào)試404模塊三工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)集成40634任務(wù)1認識裝配工業(yè)機器人422任務(wù)2上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試624任務(wù)3手機加蓋單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試826任務(wù)4機器人裝配手機按鍵的程序設(shè)計與調(diào)試606任務(wù)5機器人裝配手機蓋的程序設(shè)計與調(diào)試808任務(wù)6工作站整機程序設(shè)計與調(diào)試808合

5、計14428116三、課程內(nèi)容及要求模塊一工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成教學(xué)要求1了解工業(yè)機器人碼垛工作站的組成。2掌握碼垛工作站的機械裝配。3掌握碼垛工作站系統(tǒng)編程。教學(xué)內(nèi)容任務(wù)1認識碼垛工業(yè)機器人工作站任務(wù)2篩選皮帶機構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試任務(wù)3立體碼垛單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)4步進升降機構(gòu)的組裝、接線與調(diào)試任務(wù)5檢測排列單元的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)6機器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)7機器人自動換夾具的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)8機器人輪胎碼垛入倉的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)9機器人車窗分揀及碼垛程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)10工作站整機程序設(shè)計與調(diào)試教學(xué)建議本項目的主要教學(xué)目標是使學(xué)生對碼垛工作的有系統(tǒng)認識和形成編程

6、邏輯。講授是，注意結(jié)合簡單的實例闡述本課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學(xué)中再進一步深化。模塊二工業(yè)機器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成教學(xué)要求1了解工業(yè)機器人涂膠工作站的組成。2掌握涂膠工作站的機械裝配。3掌握涂膠工作站系統(tǒng)編程。教學(xué)內(nèi)容任務(wù)1認識涂裝工業(yè)機器人任務(wù)2上料涂膠單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)3多工位旋轉(zhuǎn)工作臺的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)4機器人單元的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)5機器人自動換夾具的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)6汽車車窗框架預(yù)涂膠的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)7機器人拾取車窗并涂膠的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)8機器人裝配車窗的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)9工作站整機程序設(shè)計與調(diào)試教學(xué)建議本項目的主要

7、教學(xué)目標是使學(xué)生對涂膠工作的有系統(tǒng)認識和形成編程邏輯。講授是，注意結(jié)合簡單的實例闡述本課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學(xué)中再進一步深化。模塊三工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)集成教學(xué)要求1了解工業(yè)機器人手機裝配工作站的組成。2掌握手機裝配工作站的機械裝配。3掌握手機裝配工作站系統(tǒng)編程。教學(xué)內(nèi)容任務(wù)1認識裝配工業(yè)機器人任務(wù)2上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試任務(wù)3手機加蓋單元的組裝、程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)4機器人裝配手機按鍵的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)5機器人裝配手機蓋的程序設(shè)計與調(diào)試任務(wù)6工作站整機程序設(shè)計與調(diào)試教學(xué)建議本項目的主要教學(xué)目標是使學(xué)生對手機裝配工作的有系統(tǒng)認識和形成編程邏輯。講授

8、是，注意結(jié)合簡單的實例闡述本課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學(xué)中再進一步深化。最新ABB-機器人-RAPID-常用指令詳解-中文ABB機器人RAPID常用指令詳解-中文1.88.MoveAbsJ把機器人移動到絕對軸位置用途：MoveAbsJ（絕對關(guān)節(jié)移動）用來把機器人或者外部軸移動到一個絕對位置，該位置在軸定位中定義。使用實例：終點是一個單一點對于IR6400C中的不明確的位置，例如攜帶超過機器人范圍的工具運動。MoveAbsJ指令中機器人的最終位置，既不受工具或者工作對象的影響，也不受激活程序更換的影響。但是機器人要用到這些數(shù)據(jù)來計算負載、TCP速度和轉(zhuǎn)角點。相同的工

9、具可以被用在相鄰的運動指令中。機器人和外部軸沿著一個非直線的路徑移動到目標位置。所有軸在同一時間運動到目標位置。該指令只能被用在主任務(wù)T_ROB1中，或者在多運動系統(tǒng)中的運動任務(wù)中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下。也可參看第207頁更多范例。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機器人將攜帶工具tool2沿著一個非線性路徑到絕對軸位置p50,以速度數(shù)據(jù)V1000和zone數(shù)據(jù)z50。例2MoveAbsJ*,v1000T:=5,fine,grip3;機器人將攜帶工具grip3沿著一個非線性路徑到一個停止點，該停止點在指令中作為一個絕對軸位置存儲（用*標示）。整個運動需要

10、5秒鐘。項目：MoveAbsJConcToJointPosIDNoEOffsSpeedV|TZoneZInposToolWobjConc:并發(fā)事件數(shù)據(jù)類型：switch當(dāng)機器人正在移動的時候執(zhí)行的后續(xù)指令。該項目通常不使用，但是當(dāng)和外部設(shè)備通訊、不需要同步的時候可以用來縮短循環(huán)周期。當(dāng)使用項目Conc的時候，連續(xù)運動指令的數(shù)量限制為5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允許包含項目Conc的運動指令。如果該項目忽略并且ToJointPos不是一個停止點，在機器人到達程序zone之前一段時間后續(xù)指令就開始執(zhí)行了。該項目不能用在多運動系統(tǒng)的坐標同步運動中。ToJointPos

11、：到達的關(guān)節(jié)位置。數(shù)據(jù)類型：jointtarget機器人和外部軸的絕對目標軸位置。它被定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標示）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型：identno該項目必須使用在多運動系統(tǒng)中，如果并列了同步運動，則不允許在其他任何情況下使用。指定的ID號在所有協(xié)同的程序任務(wù)中必須相同。該ID號保證在routine中運動不會混亂。NoEOffs：沒有外部偏移量數(shù)據(jù)類型：switch如果項目NoEOffs設(shè)為1，MoveAbsJ運動將不受外部軸的激活偏移量的影響。Speed：數(shù)據(jù)類型：speeddata運動所用的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了TCP、工具再定位和外部軸的速度。V：

12、速度數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s，它替代在速度數(shù)據(jù)中指定的相應(yīng)的速度。T：時間數(shù)據(jù)類型：num該項目用來指定機器人運動的總時間，單位秒。它替代相應(yīng)的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類型：zonedata運動的zone數(shù)據(jù)。Zone數(shù)據(jù)描述了產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。z：Zone數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定機器人TCP的位置精度。轉(zhuǎn)角路徑的長度用毫米給出，替代zone數(shù)據(jù)中指定的相應(yīng)數(shù)據(jù)。Inpos：到位數(shù)據(jù)類型：stoppointdata（停止點數(shù)據(jù)）改項目用來指定機器人TCP在停止點位置的收斂性判別標準。該停止點數(shù)據(jù)代替在zone參數(shù)中指定的zone

13、。Tool：數(shù)據(jù)類型：tooldata運動過程中所攜帶的工具。TCP的位置和工具的負載在工具數(shù)據(jù)中定義。TCP位置用來計算運動的速度和轉(zhuǎn)角路徑。Wobj：工作對象數(shù)據(jù)類型：wobjdata在運動過程中使用的工作對象。如果機器人抓著工具的時候，該項目可以忽略。但是，如果機器人抓著工作對象，也就是說工具是靜止的，或者帶有外部軸，那么該項目必須指定。在有并列工具或者有并列外部軸的情況下，系統(tǒng)使用該數(shù)據(jù)計算運動的速度和轉(zhuǎn)角路徑，該數(shù)據(jù)在工作對象中定義。程序執(zhí)行：MoveAbsJ運動不會受激活的程序轉(zhuǎn)移的影響，并且如果使用了可選項NoEOffs，將沒有外部軸的偏移。如果不使用NoEOffs，外部軸的目標

14、位置將會受到激活的外部軸偏移的影響。工具按照軸角度插補移動到絕對軸目標位置。這就是說每一個軸都按照固定的速度運動，并且所有軸都在同一時間到達目標位置，這樣就形成一個非線性的路徑?？偟膩碚f，TCP大約按照編程的速度運動。在TCP運動的同時，工具重新定向，并且外部軸也在運動。如果重新定向的或者外部軸的程序要求的速度不能達到，TCP的速度將被減小。當(dāng)轉(zhuǎn)換到路徑的下一段的時候通常會產(chǎn)生轉(zhuǎn)角路徑。如果停止點在Zone數(shù)據(jù)中指定，只有在機器人和外部軸到達合適的軸位置的時候程序才能繼續(xù)執(zhí)行。更多范例：關(guān)于如何使用該指令，更多范例說明如下：例1MoveAbsJ*,v2000V:=2200,z40Z:=45,g

15、rip3;Grip3沿著一個非線性路徑運動到一個存儲在指令中的一個絕對軸位置。執(zhí)行的運動數(shù)據(jù)為V2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s,zone的大小是45mm。例2MoVeAbsJp5,V2000,fineInpos:=inpos50,grip3;Grip3沿著一個非線性路徑運動到絕對軸位置p5。當(dāng)停止點fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿足的時候,機器人認為它已經(jīng)到達位置。它等待條件滿足最多等2秒。參看stoppointdata類型的預(yù)定義數(shù)據(jù)inpos50。例3MoVeAbsJConc,*,V2000,z40,grip3;Grip3沿著一個非線性路徑運動到一個存儲

16、在指令中的一個絕對軸位置。當(dāng)機器人運動的時候,也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。例4MoVeAbsJConc,*NoEOffs,V2000,z40,grip3;和以上的指令相同的運動,但是它不受外部軸的激活的偏移量的影響。例5GripLoadobj_mass;MoVeAbsJstart,V2000,z40,grip3Wobj:=obj;機器人把和固定工具grip3相關(guān)的工作對象obj沿著一個非線性路徑移動到絕對軸位置start。限制：為了能夠后臺運彳丁中包括指令MoveAbsJ,并且避免單一點和模糊區(qū)的問題,并發(fā)指令滿足以下的要求是很必要的(參看下圖)下圖顯示了后臺運彳MoveAbsJ指令的一些限制。語

17、法：MoveAbsJ'Conc,'ToJointPos':='<關(guān)節(jié)目標表達式(IN)>、'ID:='videntno類型的表達式(IN)>'NoEOffs,'Speed:='vspeeddata類型的表達式(IN)>'V:='vnum類型的表達式(IN)>|'T':='vnum類型的表達式(IN)>,相關(guān)信息：、'Z:=”<num類型的表達式(IN)>、'InpoV:='vstoppointdata類型的表達式

18、(IN)>,'Tool:='vtooldata類型的恒量(PERS)>'Wobj':='wobjdata類型的恒量(PRS)>'相關(guān)信息參看其它定位指令RAPID參考手冊一RAPID概述，RAPID摘要一運動部分關(guān)節(jié)目標的定義第959頁Jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)速度的定義第1010頁speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁zonedatazone數(shù)據(jù)停止點數(shù)據(jù)的定義第1014頁stoppointdata停止點數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁tooldata工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第1039頁wobjdata工作對

19、象數(shù)據(jù)運動綜述RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理部分并發(fā)的程序執(zhí)行RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理一用邏輯指令冋步部分189-MoveC讓機器人做圓周運動用途：該指令用來讓機器人TCP沿圓周運動到一個給定的目標點。在運動過程中，相對圓的方向通常保持不變。該指令只能在主任務(wù)T_ROB1中使用，在多運動系統(tǒng)中的運動任務(wù)中使用?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下：也可參看第212頁更多范例。例1Movep1,p2,v500,z30,tool2;Tool2的TCP圓周運動到p2,速度數(shù)據(jù)位v500,zone數(shù)據(jù)為z30.圓由開始點、中間點pl和目標點p2確定。例2

20、MoveC*,*,v500T:=5,fine,grip3;Grip3的TCP沿圓周運動到存儲在指令中的fine點第二個*標記）中間點也存儲在指令中第一個*標記）。整個運動需要5秒鐘。例3MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;下圖說明了怎么用兩個MoveC指令畫一個完整的圓。P1項目：MoveCConcCirPointToPointIDSpeedV|TZonezInposToolWobjCorrConc：并發(fā)事件數(shù)據(jù)類型：switch當(dāng)機器人運動的同時，后續(xù)的指令開始執(zhí)行。該項目通

21、常不使用，但是當(dāng)使用飛點（flybypoints）時，可以用來避免由CPU過載引起的不想要的停止。當(dāng)使用高速度并且編程點相距較近時這是很有用的。例如，當(dāng)和外部設(shè)備通訊并且外部設(shè)備和機器人通訊不要求同步的時候，這個項目也很有用。使用項目Conc的時候，連續(xù)的運動指令的數(shù)量限制為5個。在包括StorePathRestorePath的程序段中不允許使用帶有Conc項目的運動指令。如果不使用該項目，并且ToPoint不是停止點，在機器人到達程序zone之前一段時間后續(xù)指令就開始執(zhí)行了。在多運動系統(tǒng)中的坐標同步運動中不能使用該項目。CirPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人的圓軸上的中間點。這

22、是圓軸上處于起點和終點之間的點。為了獲得最好的精度，最好選擇起點和終點的中間位置附近的點。如果太接近起點或者終點，機器人將會報警。中間點定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標點。定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型：identno該項目必須使用在多運動系統(tǒng)中，如果并列了同步運動，則不允許在其他任何情況下使用。指定的ID號在所有協(xié)同的程序任務(wù)中必須相同。該ID號保證在routine中運動不會混亂。如果并列了同步運動，不允許在其他任何情況下使用

23、。Speed：數(shù)據(jù)類型：speeddata應(yīng)用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具再定位和外部軸的速度。V：速度數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s。它代替速度數(shù)據(jù)中指定的相應(yīng)的速度。T：時間數(shù)據(jù)類型：num該項目用來指定機器人和外部軸運動的總時間，單位秒。它代替相應(yīng)的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類型：zonedata運動的zone數(shù)據(jù)。它描述產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。Z：Zone數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定機器人TCP的位置精度。轉(zhuǎn)角路徑的長度以毫米為單位給出，它代替zone數(shù)據(jù)中指定的zone。Inpos：到位數(shù)據(jù)類型：stoppointdat

24、a（停止點數(shù)據(jù)）改項目用來指定機器人TCP在停止點位置的收斂性判別標準。該停止點數(shù)據(jù)代替在zone參數(shù)中指定的zone。Tool：數(shù)據(jù)類型：tooldata運動過程中所使用的工具。TCP是運動到指定目標的點。Wobj：工作對象數(shù)據(jù)類型:wobjdata機器人在指令中定位的相關(guān)到的工作對象。該項目可以忽略，如果忽略了，定位相關(guān)到世界坐標系。在另一方面，如果使用了靜態(tài)TCP或者并列外部軸，為了執(zhí)行相關(guān)到工作對象的圓周，該項目必須被指定。Corr：改正數(shù)據(jù)類型：switch如果使用該項目的話，通過CorrWrite指令寫到改正入口的改正數(shù)據(jù)將被添加到路徑和目標位置。程序執(zhí)行：機器人和外部單元以下說明

25、移動到目標位置：工具的TCP按照程序中的定常速度作圓周運動。工具按照定常速度重新定向，從開始位置的方向到目標點的方向。重新定向相對于圓周路徑執(zhí)行。因此如果開始點和目標點的方向相對于路徑是相同的，在移動過程中相對方向保持不變（參看下圖）。下圖說明了圓周運動過程中的工具方向。圓周點的方向沒有到達，它只是用來區(qū)別重新定向中兩個可能的方向。沿著路徑重新定向的精度只取決于開始點和目標點的方向。圓周運動過程中的工具方向的不同模式在指令CirPathMode中有描述。非并列的外部軸以定常速度執(zhí)行，目的是和機器人軸同時到達目標點。圓周點中的位置沒有用到。如果重新定向或者外部軸不能達到程序中的速度，TCP得速度

26、將被減小。當(dāng)運動轉(zhuǎn)換到路徑中的下一段的時候通常會產(chǎn)生轉(zhuǎn)角路徑。如果停止點在zone數(shù)據(jù)中指定，在機器人和外部軸到達合適位置的時候，程序才能繼續(xù)執(zhí)行。更多范例：如何使用該指令得更多范例說明如下：例1MoveC*,*,v500V:=550,z40Z:=45,grip3;Grip3的TCP圓周運動到存儲在指令中的位置。運動中把數(shù)據(jù)設(shè)定到V500和z40執(zhí)行；TCP的速度是550mm/s，zone的大小是45mm。例2MoVeCp5,p6,V2000,fineInpos:=inpos50,grip3;Grip3的TCP圓周運動到停止點p6。當(dāng)停止點fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿足的時候

27、，機器人認為它到達該點。它等待條件滿足最多等兩秒。參看stoppointdata數(shù)據(jù)類型的預(yù)定義數(shù)據(jù)inpos50。例3MoveCConc,*,*,v500,z40,grip3;Grip3的TCP圓周運動到指令中存儲的位置。圓周點也存儲在指令中。當(dāng)機器人移動的時候，執(zhí)行后續(xù)邏輯指令。例4MoveCcir1,p15,v500,z40,grip3Wobj:=fixture;Grip3的TCP經(jīng)過圓周點cirl圓周運動到位置p15。這些位置在fixture的對象并列系統(tǒng)中指定。限制：對于cirPoint和Topoint如何放置有一些限制，如下圖描述：起點和ToPoint之間的最小距離是0.1毫米。起

28、點和CirPoint之間的最小距離是0.1毫米。從起點到CirPoint和ToPoint之間的最小角度是1度。在接近這些限制的時候，精度將會很差，即如果圓的起點和ToPoint相距較近，圓傾斜引起的缺陷可能遠大于編程點所使用的精度。確保機器人在程序執(zhí)行過程中可以到達CirclePoint（圓周點）必要的話把圓再分段。當(dāng)機器人停止在圓周路徑上，執(zhí)行模式從向前到向后得改變，或者相反，是不允許的，并且將導(dǎo)致錯誤信息。警告！當(dāng)TCP在圓周點和終點之間的時候,MoveC指令（或者任何其它包括圓周運動的指令懷允許從開頭執(zhí)行。否則機器人將不能執(zhí)行編程的路徑（從和編程路徑方向不同的方向繞圓周路徑定位。）語法：

29、MoveC'Conc,'CirPoint':='<robtarget類型的表達式（IN）>,'ToPoint:='<robtarget類型的表達式（IN）>,'、'ID:='videntno類型的表達式（IN）>','Speed:='<speeddata類型的表達式（IN）>'V:='vnum類型的表達式（IN）>、'T:='vnum類型的表達式（IN）>,zone:='vzonedata類型的表達式（IN

30、）>'Z:='vnum類型的表達式（IN）>'lnpos':='vstoppointdata類型的表達式（IN）>,'Tool:=vtooldata類型的恒量（PERS）>'Wobj:='vwobjdata類型的恒量（PERS）>'Corr;'相關(guān)信息：相關(guān)信息參看其他位置指令RAPID參考手冊一RAPID概述，RAPID摘要一運動部分速度的定義第1010頁speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁zonedatazone數(shù)據(jù)停止點數(shù)據(jù)的定義第1014頁stoppoint

31、data停止點數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁tooldata工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第1039頁wobjdata工作對象數(shù)據(jù)寫到改正入口第67頁CorrWrite一寫到改正入口在圓周運動中工具重新定1-向第32頁CirPathMode在圓周路徑中工具重新定向運動綜述RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理部分并列系統(tǒng)RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理一并列系統(tǒng)部分并發(fā)的程序執(zhí)行RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理一用邏輯指令冋步部分190MoveCDO圓周移動機器人并且在轉(zhuǎn)角處設(shè)置數(shù)字輸出用途：MoveCDO（圓周移動數(shù)字輸出）用來把TCP圓周移動到一個

32、給定的目標點。指定的數(shù)字輸出在目標點的轉(zhuǎn)角路徑的中間被置位/復(fù)位。在運動過程中，相對于圓周的方向通常保持不變。該指令只能用在主任務(wù)T_ROB1，或者多運動系統(tǒng)的運動任務(wù)中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下。例1MoveCDOp1,p2,v500,z30,tool2,do1,1;Tool2的TCP圓周移動到位置p2,速度數(shù)據(jù)v500和zone數(shù)據(jù)z30。圓周由開始點、圓周點pl和目標點p2確定。在轉(zhuǎn)角路徑p2的中間位置設(shè)置輸出do1。項目：MoveCDOCirPointToPointIDSpeedTZoneToolWobjSignalValueCirPoint：數(shù)據(jù)類型:robtarget機器

33、人的圓周點。圓周點是圓周上開始點和目標點之間的一個位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開始點和目標點一半的位置。如果它太靠近開始點或者目標點，機器人將給出一個警告。圓周點定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標點。定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型:identno該項目必須用在并列了同步運動的多運動系統(tǒng)中，不允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序任務(wù)中，指定的ID號碼必須相同°ID號保證了在routine中運動不會混淆。Spe

34、ed：數(shù)據(jù)類型：speeddata應(yīng)用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具重新定向和外部軸的速度。T：時間數(shù)據(jù)類型：num該項目用來指定機器人和外部軸運動的總時間，單位秒。它用來替換相應(yīng)的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類型：zonedata運動的zone數(shù)據(jù)。Zone數(shù)據(jù)描述產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。Tool：數(shù)據(jù)類型：tooldata當(dāng)機器人運動時時用的工具。工具中心點就是運動到目標點的那個點。Wobj：工作對象數(shù)據(jù)類型：wobjdata工作對象（對象坐標系統(tǒng)），就是在指令中機器人相關(guān)到的對象。該項目可以忽略，如果忽略的話，位置相關(guān)到世界坐標系。另一方面，如果使用了靜止TCP或者并列的外部軸，

35、為了執(zhí)行相關(guān)到工作對象的圓周，該項目必須指定。Signal：數(shù)據(jù)類型：signaldo要改變的數(shù)字輸出信號的名稱。Value：數(shù)據(jù)類型：dionum期望的信號的數(shù)值（0或者1）。程序執(zhí)行：關(guān)于圓周運動得更多信息參看指令MoveC。在飛點的轉(zhuǎn)角路徑的中間位置，數(shù)字輸出信號置位/復(fù)位，如下圖所示。下圖說明在轉(zhuǎn)角路徑MoveC指令的數(shù)字輸出信號的置位/復(fù)位。對于停止點，我們推薦使用“正?！钡木幊添樞颍碝oveC+SetDO。但是當(dāng)在指令MoveCDO中使用停止點、當(dāng)機器人到達停止點的時候，數(shù)字輸出信號置位/復(fù)位。在執(zhí)行模式繼續(xù)逐步向前而不是逐步向后時，指定的/0信號被置位/復(fù)位。限制：按照指令Mo

36、veC的常規(guī)限制。語法：MoveCDOCirPoint:='vrobtarget類型的表達式（IN）>,'ToPoint:='vrobtarget類型的表達式（IN）>,'、'ID:='videntno類型的表達式（IN）>','Speed:='<speeddata類型的表達式（IN）>'T:='vnum類型的表達式（IN）>,Zone:='vzonedata類型的表達式（IN）>,'Tool:='vtooldata類型的恒量（PERS）&g

37、t;'Wobj':='vwobjdata類型的恒量（PERS）>','Signal:='vsignaldo類型的變量（VAR）>,'Value:='vdionum類型的表達式（IN）>相關(guān)信息：相關(guān)信息參看其他位置指令RAPID參考手冊一RAPID概述，RAPID摘要一運動部分圓周運動機器人第209頁MoveC圓周移動機器人速度的定義第1010頁speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁zonedatazone數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁tooldata工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第1039頁wobjdat

38、a工作對象數(shù)據(jù)運動綜述RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理坐標系部分RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理坐標系部分帶I/O設(shè)定的運動RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理用丄匹釘士匕人丄匕立八1.91MoveCSync周移動機器人，并且執(zhí)行一個RAPID程序用途：MoveCSync（同步圓周移動）用來圓周移動TCP到一個給定的目標位置。在目標點的轉(zhuǎn)角路徑的中間位置，指定的RAPID程序開始運行。在運動過程中，相對于圓周的方向通常保持不變。該指令只能用在主任務(wù)T_ROB1，或者多運動系統(tǒng)的運動任務(wù)中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下。例2MoveC

39、Syncp1,p2,v500,z30,tool2,“proc1”;Tool2的TCP圓周移動到位置p2,速度數(shù)據(jù)v500和zone數(shù)據(jù)z30。圓周由開始點、圓周點pl和目標點p2確定。在轉(zhuǎn)角路徑p2的中間位置程序procl開始執(zhí)行。項目：MoveCSyncCirPointToPointIDSpeedTZoneToolWobjProcNameCirPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人的圓周點。圓周點是圓周上開始點和目標點之間的一個位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開始點和目標點一半的位置。如果它太靠近開始點或者目標點，機器人將給出一個警告。圓周點定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標點。定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型：identno該項目必須用在并列了同步運動的多運動系統(tǒng)中，不允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序任務(wù)中，指定的ID號碼必須相同。ID號保證了在routine中運動不會混淆