最新工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術教學大綱

1、最新工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術教學大綱工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術一、說明1課程的性質(zhì)和內(nèi)容工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成技術課程是技師學院工業(yè)機器人應用與維護專業(yè)的專業(yè)課。主要內(nèi)容包括：模塊一工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成、模塊二工業(yè)機器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成、模塊三工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)集成。2課程的任務和要求本課程的主要任務是培養(yǎng)學生熟練操作ABB機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作，能夠根據(jù)工作任務對ABB機器人進行程序編寫，為學生從事專業(yè)工作打下必要的專業(yè)基礎。（1）通過本課程的學習，學生應該達到以下幾個方面的專業(yè)基礎。（2）熟悉ABB機器人安全注意事項，掌握示教器的各項操作。（3）掌

2、握ABB機器人的基本操作，理解系統(tǒng)參數(shù)配置；學會手動操縱。（4）掌握ABB機器人的I/O標準板的配置，學會定義輸入、輸出信號，了解Profibus適配器的連接。（5）掌握ABB機器人的各種程序數(shù)據(jù)類型，熟悉工具數(shù)據(jù)、工件坐標、有效載荷數(shù)據(jù)的設定。（6）掌握RAPID程序及指令，并能對ABB機器人進行編程和調(diào)試。（7）熟悉ABB機器人的硬件連接。3.教學中應該注意的問題（1）本課程的教學以ABB機器人的應用。維護為主，注意培養(yǎng)學生對機器人編程和維護的能力。（2）在本課程的教學中應該注意培養(yǎng)學生的邏輯思維能力。（3）編程教學時，應讓學生重點掌握機器人的數(shù)據(jù)類型和指令功能。二、學時分配表教學內(nèi)容總學

3、時講授學時實訓課時模塊一工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成521438任務1認識碼垛工業(yè)機器人工作站422任務2篩選皮帶機構的組裝、接線與調(diào)試624任務3立體碼垛單元的組裝、程序設計與調(diào)試624任務4步進升降機構的組裝、接線與調(diào)試624任務5檢測排列單元的程序設計與調(diào)試826任務6機器人單元的程序設計與調(diào)試422任務7機器人自動換夾具的程序設計與調(diào)試422任務8機器人輪胎碼垛入倉的程序設計與調(diào)試606任務9機器人車窗分揀及碼垛程序設計與調(diào)試404任務10工作站整機程序設計與調(diào)試404模塊二工業(yè)機器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成52844任務1認識涂裝工業(yè)機器人422任務2上料涂膠單元的組裝、程序設計與調(diào)試

4、624任務3多工位旋轉(zhuǎn)工作臺的組裝、程序設計與調(diào)試624任務4機器人單元的程序設計與調(diào)試624任務5機器人自動換夾具的程序設計與調(diào)試808任務6汽車車窗框架預涂膠的程序設計與調(diào)試606任務7機器人拾取車窗并涂膠的程序設計與調(diào)試606任務8機器人裝配車窗的程序設計與調(diào)試606任務9工作站整機程序設計與調(diào)試404模塊三工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)集成40634任務1認識裝配工業(yè)機器人422任務2上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試624任務3手機加蓋單元的組裝、程序設計與調(diào)試826任務4機器人裝配手機按鍵的程序設計與調(diào)試606任務5機器人裝配手機蓋的程序設計與調(diào)試808任務6工作站整機程序設計與調(diào)試808合

5、計14428116三、課程內(nèi)容及要求模塊一工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)集成教學要求1了解工業(yè)機器人碼垛工作站的組成。2掌握碼垛工作站的機械裝配。3掌握碼垛工作站系統(tǒng)編程。教學內(nèi)容任務1認識碼垛工業(yè)機器人工作站任務2篩選皮帶機構的組裝、接線與調(diào)試任務3立體碼垛單元的組裝、程序設計與調(diào)試任務4步進升降機構的組裝、接線與調(diào)試任務5檢測排列單元的程序設計與調(diào)試任務6機器人單元的程序設計與調(diào)試任務7機器人自動換夾具的程序設計與調(diào)試任務8機器人輪胎碼垛入倉的程序設計與調(diào)試任務9機器人車窗分揀及碼垛程序設計與調(diào)試任務10工作站整機程序設計與調(diào)試教學建議本項目的主要教學目標是使學生對碼垛工作的有系統(tǒng)認識和形成編程

6、邏輯。講授是，注意結合簡單的實例闡述本課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學中再進一步深化。模塊二工業(yè)機器人涂膠裝配工作站系統(tǒng)集成教學要求1了解工業(yè)機器人涂膠工作站的組成。2掌握涂膠工作站的機械裝配。3掌握涂膠工作站系統(tǒng)編程。教學內(nèi)容任務1認識涂裝工業(yè)機器人任務2上料涂膠單元的組裝、程序設計與調(diào)試任務3多工位旋轉(zhuǎn)工作臺的組裝、程序設計與調(diào)試任務4機器人單元的程序設計與調(diào)試任務5機器人自動換夾具的程序設計與調(diào)試任務6汽車車窗框架預涂膠的程序設計與調(diào)試任務7機器人拾取車窗并涂膠的程序設計與調(diào)試任務8機器人裝配車窗的程序設計與調(diào)試任務9工作站整機程序設計與調(diào)試教學建議本項目的主要

7、教學目標是使學生對涂膠工作的有系統(tǒng)認識和形成編程邏輯。講授是，注意結合簡單的實例闡述本課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學中再進一步深化。模塊三工業(yè)機器人裝配工作站系統(tǒng)集成教學要求1了解工業(yè)機器人手機裝配工作站的組成。2掌握手機裝配工作站的機械裝配。3掌握手機裝配工作站系統(tǒng)編程。教學內(nèi)容任務1認識裝配工業(yè)機器人任務2上料整列單元的組裝、接線與調(diào)試任務3手機加蓋單元的組裝、程序設計與調(diào)試任務4機器人裝配手機按鍵的程序設計與調(diào)試任務5機器人裝配手機蓋的程序設計與調(diào)試任務6工作站整機程序設計與調(diào)試教學建議本項目的主要教學目標是使學生對手機裝配工作的有系統(tǒng)認識和形成編程邏輯。講授

8、是，注意結合簡單的實例闡述本課程的作用，對于理論的知識可以先作簡單的介紹，在后面的教學中再進一步深化。最新ABB-機器人-RAPID-常用指令詳解-中文ABB機器人RAPID常用指令詳解-中文1.88.MoveAbsJ把機器人移動到絕對軸位置用途：MoveAbsJ（絕對關節(jié)移動）用來把機器人或者外部軸移動到一個絕對位置，該位置在軸定位中定義。使用實例：終點是一個單一點對于IR6400C中的不明確的位置，例如攜帶超過機器人范圍的工具運動。MoveAbsJ指令中機器人的最終位置，既不受工具或者工作對象的影響，也不受激活程序更換的影響。但是機器人要用到這些數(shù)據(jù)來計算負載、TCP速度和轉(zhuǎn)角點。相同的工

9、具可以被用在相鄰的運動指令中。機器人和外部軸沿著一個非直線的路徑移動到目標位置。所有軸在同一時間運動到目標位置。該指令只能被用在主任務T_ROB1中，或者在多運動系統(tǒng)中的運動任務中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下。也可參看第207頁更多范例。例1MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;機器人將攜帶工具tool2沿著一個非線性路徑到絕對軸位置p50,以速度數(shù)據(jù)V1000和zone數(shù)據(jù)z50。例2MoveAbsJ*,v1000T:=5,fine,grip3;機器人將攜帶工具grip3沿著一個非線性路徑到一個停止點，該停止點在指令中作為一個絕對軸位置存儲（用*標示）。整個運動需要

10、5秒鐘。項目：MoveAbsJConcToJointPosIDNoEOffsSpeedV|TZoneZInposToolWobjConc:并發(fā)事件數(shù)據(jù)類型：switch當機器人正在移動的時候執(zhí)行的后續(xù)指令。該項目通常不使用，但是當和外部設備通訊、不需要同步的時候可以用來縮短循環(huán)周期。當使用項目Conc的時候，連續(xù)運動指令的數(shù)量限制為5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允許包含項目Conc的運動指令。如果該項目忽略并且ToJointPos不是一個停止點，在機器人到達程序zone之前一段時間后續(xù)指令就開始執(zhí)行了。該項目不能用在多運動系統(tǒng)的坐標同步運動中。ToJointPos

11、：到達的關節(jié)位置。數(shù)據(jù)類型：jointtarget機器人和外部軸的絕對目標軸位置。它被定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標示）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型：identno該項目必須使用在多運動系統(tǒng)中，如果并列了同步運動，則不允許在其他任何情況下使用。指定的ID號在所有協(xié)同的程序任務中必須相同。該ID號保證在routine中運動不會混亂。NoEOffs：沒有外部偏移量數(shù)據(jù)類型：switch如果項目NoEOffs設為1，MoveAbsJ運動將不受外部軸的激活偏移量的影響。Speed：數(shù)據(jù)類型：speeddata運動所用的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了TCP、工具再定位和外部軸的速度。V：

12、速度數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s，它替代在速度數(shù)據(jù)中指定的相應的速度。T：時間數(shù)據(jù)類型：num該項目用來指定機器人運動的總時間，單位秒。它替代相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類型：zonedata運動的zone數(shù)據(jù)。Zone數(shù)據(jù)描述了產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。z：Zone數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定機器人TCP的位置精度。轉(zhuǎn)角路徑的長度用毫米給出，替代zone數(shù)據(jù)中指定的相應數(shù)據(jù)。Inpos：到位數(shù)據(jù)類型：stoppointdata（停止點數(shù)據(jù)）改項目用來指定機器人TCP在停止點位置的收斂性判別標準。該停止點數(shù)據(jù)代替在zone參數(shù)中指定的zone

13、。Tool：數(shù)據(jù)類型：tooldata運動過程中所攜帶的工具。TCP的位置和工具的負載在工具數(shù)據(jù)中定義。TCP位置用來計算運動的速度和轉(zhuǎn)角路徑。Wobj：工作對象數(shù)據(jù)類型：wobjdata在運動過程中使用的工作對象。如果機器人抓著工具的時候，該項目可以忽略。但是，如果機器人抓著工作對象，也就是說工具是靜止的，或者帶有外部軸，那么該項目必須指定。在有并列工具或者有并列外部軸的情況下，系統(tǒng)使用該數(shù)據(jù)計算運動的速度和轉(zhuǎn)角路徑，該數(shù)據(jù)在工作對象中定義。程序執(zhí)行：MoveAbsJ運動不會受激活的程序轉(zhuǎn)移的影響，并且如果使用了可選項NoEOffs，將沒有外部軸的偏移。如果不使用NoEOffs，外部軸的目標

14、位置將會受到激活的外部軸偏移的影響。工具按照軸角度插補移動到絕對軸目標位置。這就是說每一個軸都按照固定的速度運動，并且所有軸都在同一時間到達目標位置，這樣就形成一個非線性的路徑?？偟膩碚f，TCP大約按照編程的速度運動。在TCP運動的同時，工具重新定向，并且外部軸也在運動。如果重新定向的或者外部軸的程序要求的速度不能達到，TCP的速度將被減小。當轉(zhuǎn)換到路徑的下一段的時候通常會產(chǎn)生轉(zhuǎn)角路徑。如果停止點在Zone數(shù)據(jù)中指定，只有在機器人和外部軸到達合適的軸位置的時候程序才能繼續(xù)執(zhí)行。更多范例：關于如何使用該指令，更多范例說明如下：例1MoveAbsJ*,v2000V:=2200,z40Z:=45,g

15、rip3;Grip3沿著一個非線性路徑運動到一個存儲在指令中的一個絕對軸位置。執(zhí)行的運動數(shù)據(jù)為V2000和z40。TCP的速度大小是2200mm/s,zone的大小是45mm。例2MoVeAbsJp5,V2000,fineInpos:=inpos50,grip3;Grip3沿著一個非線性路徑運動到絕對軸位置p5。當停止點fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿足的時候,機器人認為它已經(jīng)到達位置。它等待條件滿足最多等2秒。參看stoppointdata類型的預定義數(shù)據(jù)inpos50。例3MoVeAbsJConc,*,V2000,z40,grip3;Grip3沿著一個非線性路徑運動到一個存儲

16、在指令中的一個絕對軸位置。當機器人運動的時候,也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。例4MoVeAbsJConc,*NoEOffs,V2000,z40,grip3;和以上的指令相同的運動,但是它不受外部軸的激活的偏移量的影響。例5GripLoadobj_mass;MoVeAbsJstart,V2000,z40,grip3Wobj:=obj;機器人把和固定工具grip3相關的工作對象obj沿著一個非線性路徑移動到絕對軸位置start。限制：為了能夠后臺運彳丁中包括指令MoveAbsJ,并且避免單一點和模糊區(qū)的問題,并發(fā)指令滿足以下的要求是很必要的(參看下圖)下圖顯示了后臺運彳MoveAbsJ指令的一些限制。語

17、法：MoveAbsJ'Conc,'ToJointPos':='<關節(jié)目標表達式(IN)>、'ID:='videntno類型的表達式(IN)>'NoEOffs,'Speed:='vspeeddata類型的表達式(IN)>'V:='vnum類型的表達式(IN)>|'T':='vnum類型的表達式(IN)>,相關信息：、'Z:=”<num類型的表達式(IN)>、'InpoV:='vstoppointdata類型的表達式

18、(IN)>,'Tool:='vtooldata類型的恒量(PERS)>'Wobj':='wobjdata類型的恒量(PRS)>'相關信息參看其它定位指令RAPID參考手冊一RAPID概述，RAPID摘要一運動部分關節(jié)目標的定義第959頁Jointtarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)速度的定義第1010頁speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁zonedatazone數(shù)據(jù)停止點數(shù)據(jù)的定義第1014頁stoppointdata停止點數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁tooldata工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第1039頁wobjdata工作對

19、象數(shù)據(jù)運動綜述RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理部分并發(fā)的程序執(zhí)行RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理一用邏輯指令冋步部分189-MoveC讓機器人做圓周運動用途：該指令用來讓機器人TCP沿圓周運動到一個給定的目標點。在運動過程中，相對圓的方向通常保持不變。該指令只能在主任務T_ROB1中使用，在多運動系統(tǒng)中的運動任務中使用?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下：也可參看第212頁更多范例。例1Movep1,p2,v500,z30,tool2;Tool2的TCP圓周運動到p2,速度數(shù)據(jù)位v500,zone數(shù)據(jù)為z30.圓由開始點、中間點pl和目標點p2確定。例2

20、MoveC*,*,v500T:=5,fine,grip3;Grip3的TCP沿圓周運動到存儲在指令中的fine點第二個*標記）中間點也存儲在指令中第一個*標記）。整個運動需要5秒鐘。例3MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;下圖說明了怎么用兩個MoveC指令畫一個完整的圓。P1項目：MoveCConcCirPointToPointIDSpeedV|TZonezInposToolWobjCorrConc：并發(fā)事件數(shù)據(jù)類型：switch當機器人運動的同時，后續(xù)的指令開始執(zhí)行。該項目通

21、常不使用，但是當使用飛點（flybypoints）時，可以用來避免由CPU過載引起的不想要的停止。當使用高速度并且編程點相距較近時這是很有用的。例如，當和外部設備通訊并且外部設備和機器人通訊不要求同步的時候，這個項目也很有用。使用項目Conc的時候，連續(xù)的運動指令的數(shù)量限制為5個。在包括StorePathRestorePath的程序段中不允許使用帶有Conc項目的運動指令。如果不使用該項目，并且ToPoint不是停止點，在機器人到達程序zone之前一段時間后續(xù)指令就開始執(zhí)行了。在多運動系統(tǒng)中的坐標同步運動中不能使用該項目。CirPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人的圓軸上的中間點。這

22、是圓軸上處于起點和終點之間的點。為了獲得最好的精度，最好選擇起點和終點的中間位置附近的點。如果太接近起點或者終點，機器人將會報警。中間點定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標點。定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型：identno該項目必須使用在多運動系統(tǒng)中，如果并列了同步運動，則不允許在其他任何情況下使用。指定的ID號在所有協(xié)同的程序任務中必須相同。該ID號保證在routine中運動不會混亂。如果并列了同步運動，不允許在其他任何情況下使用

23、。Speed：數(shù)據(jù)類型：speeddata應用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具再定位和外部軸的速度。V：速度數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定TCP的速度，單位mm/s。它代替速度數(shù)據(jù)中指定的相應的速度。T：時間數(shù)據(jù)類型：num該項目用來指定機器人和外部軸運動的總時間，單位秒。它代替相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類型：zonedata運動的zone數(shù)據(jù)。它描述產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。Z：Zone數(shù)據(jù)類型：num該項目用來在指令中直接指定機器人TCP的位置精度。轉(zhuǎn)角路徑的長度以毫米為單位給出，它代替zone數(shù)據(jù)中指定的zone。Inpos：到位數(shù)據(jù)類型：stoppointdat

24、a（停止點數(shù)據(jù)）改項目用來指定機器人TCP在停止點位置的收斂性判別標準。該停止點數(shù)據(jù)代替在zone參數(shù)中指定的zone。Tool：數(shù)據(jù)類型：tooldata運動過程中所使用的工具。TCP是運動到指定目標的點。Wobj：工作對象數(shù)據(jù)類型:wobjdata機器人在指令中定位的相關到的工作對象。該項目可以忽略，如果忽略了，定位相關到世界坐標系。在另一方面，如果使用了靜態(tài)TCP或者并列外部軸，為了執(zhí)行相關到工作對象的圓周，該項目必須被指定。Corr：改正數(shù)據(jù)類型：switch如果使用該項目的話，通過CorrWrite指令寫到改正入口的改正數(shù)據(jù)將被添加到路徑和目標位置。程序執(zhí)行：機器人和外部單元以下說明

25、移動到目標位置：工具的TCP按照程序中的定常速度作圓周運動。工具按照定常速度重新定向，從開始位置的方向到目標點的方向。重新定向相對于圓周路徑執(zhí)行。因此如果開始點和目標點的方向相對于路徑是相同的，在移動過程中相對方向保持不變（參看下圖）。下圖說明了圓周運動過程中的工具方向。圓周點的方向沒有到達，它只是用來區(qū)別重新定向中兩個可能的方向。沿著路徑重新定向的精度只取決于開始點和目標點的方向。圓周運動過程中的工具方向的不同模式在指令CirPathMode中有描述。非并列的外部軸以定常速度執(zhí)行，目的是和機器人軸同時到達目標點。圓周點中的位置沒有用到。如果重新定向或者外部軸不能達到程序中的速度，TCP得速度

26、將被減小。當運動轉(zhuǎn)換到路徑中的下一段的時候通常會產(chǎn)生轉(zhuǎn)角路徑。如果停止點在zone數(shù)據(jù)中指定，在機器人和外部軸到達合適位置的時候，程序才能繼續(xù)執(zhí)行。更多范例：如何使用該指令得更多范例說明如下：例1MoveC*,*,v500V:=550,z40Z:=45,grip3;Grip3的TCP圓周運動到存儲在指令中的位置。運動中把數(shù)據(jù)設定到V500和z40執(zhí)行；TCP的速度是550mm/s，zone的大小是45mm。例2MoVeCp5,p6,V2000,fineInpos:=inpos50,grip3;Grip3的TCP圓周運動到停止點p6。當停止點fine的50%的位置條件和50%的速度條件滿足的時候

27、，機器人認為它到達該點。它等待條件滿足最多等兩秒。參看stoppointdata數(shù)據(jù)類型的預定義數(shù)據(jù)inpos50。例3MoveCConc,*,*,v500,z40,grip3;Grip3的TCP圓周運動到指令中存儲的位置。圓周點也存儲在指令中。當機器人移動的時候，執(zhí)行后續(xù)邏輯指令。例4MoveCcir1,p15,v500,z40,grip3Wobj:=fixture;Grip3的TCP經(jīng)過圓周點cirl圓周運動到位置p15。這些位置在fixture的對象并列系統(tǒng)中指定。限制：對于cirPoint和Topoint如何放置有一些限制，如下圖描述：起點和ToPoint之間的最小距離是0.1毫米。起

28、點和CirPoint之間的最小距離是0.1毫米。從起點到CirPoint和ToPoint之間的最小角度是1度。在接近這些限制的時候，精度將會很差，即如果圓的起點和ToPoint相距較近，圓傾斜引起的缺陷可能遠大于編程點所使用的精度。確保機器人在程序執(zhí)行過程中可以到達CirclePoint（圓周點）必要的話把圓再分段。當機器人停止在圓周路徑上，執(zhí)行模式從向前到向后得改變，或者相反，是不允許的，并且將導致錯誤信息。警告！當TCP在圓周點和終點之間的時候,MoveC指令（或者任何其它包括圓周運動的指令懷允許從開頭執(zhí)行。否則機器人將不能執(zhí)行編程的路徑（從和編程路徑方向不同的方向繞圓周路徑定位。）語法：

29、MoveC'Conc,'CirPoint':='<robtarget類型的表達式（IN）>,'ToPoint:='<robtarget類型的表達式（IN）>,'、'ID:='videntno類型的表達式（IN）>','Speed:='<speeddata類型的表達式（IN）>'V:='vnum類型的表達式（IN）>、'T:='vnum類型的表達式（IN）>,zone:='vzonedata類型的表達式（IN

30、）>'Z:='vnum類型的表達式（IN）>'lnpos':='vstoppointdata類型的表達式（IN）>,'Tool:=vtooldata類型的恒量（PERS）>'Wobj:='vwobjdata類型的恒量（PERS）>'Corr;'相關信息：相關信息參看其他位置指令RAPID參考手冊一RAPID概述，RAPID摘要一運動部分速度的定義第1010頁speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁zonedatazone數(shù)據(jù)停止點數(shù)據(jù)的定義第1014頁stoppoint

31、data停止點數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁tooldata工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第1039頁wobjdata工作對象數(shù)據(jù)寫到改正入口第67頁CorrWrite一寫到改正入口在圓周運動中工具重新定1-向第32頁CirPathMode在圓周路徑中工具重新定向運動綜述RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理部分并列系統(tǒng)RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理一并列系統(tǒng)部分并發(fā)的程序執(zhí)行RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理一用邏輯指令冋步部分190MoveCDO圓周移動機器人并且在轉(zhuǎn)角處設置數(shù)字輸出用途：MoveCDO（圓周移動數(shù)字輸出）用來把TCP圓周移動到一個

32、給定的目標點。指定的數(shù)字輸出在目標點的轉(zhuǎn)角路徑的中間被置位/復位。在運動過程中，相對于圓周的方向通常保持不變。該指令只能用在主任務T_ROB1，或者多運動系統(tǒng)的運動任務中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下。例1MoveCDOp1,p2,v500,z30,tool2,do1,1;Tool2的TCP圓周移動到位置p2,速度數(shù)據(jù)v500和zone數(shù)據(jù)z30。圓周由開始點、圓周點pl和目標點p2確定。在轉(zhuǎn)角路徑p2的中間位置設置輸出do1。項目：MoveCDOCirPointToPointIDSpeedTZoneToolWobjSignalValueCirPoint：數(shù)據(jù)類型:robtarget機器

33、人的圓周點。圓周點是圓周上開始點和目標點之間的一個位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開始點和目標點一半的位置。如果它太靠近開始點或者目標點，機器人將給出一個警告。圓周點定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標點。定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型:identno該項目必須用在并列了同步運動的多運動系統(tǒng)中，不允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序任務中，指定的ID號碼必須相同°ID號保證了在routine中運動不會混淆。Spe

34、ed：數(shù)據(jù)類型：speeddata應用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具重新定向和外部軸的速度。T：時間數(shù)據(jù)類型：num該項目用來指定機器人和外部軸運動的總時間，單位秒。它用來替換相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù)類型：zonedata運動的zone數(shù)據(jù)。Zone數(shù)據(jù)描述產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角路徑的大小。Tool：數(shù)據(jù)類型：tooldata當機器人運動時時用的工具。工具中心點就是運動到目標點的那個點。Wobj：工作對象數(shù)據(jù)類型：wobjdata工作對象（對象坐標系統(tǒng)），就是在指令中機器人相關到的對象。該項目可以忽略，如果忽略的話，位置相關到世界坐標系。另一方面，如果使用了靜止TCP或者并列的外部軸，

35、為了執(zhí)行相關到工作對象的圓周，該項目必須指定。Signal：數(shù)據(jù)類型：signaldo要改變的數(shù)字輸出信號的名稱。Value：數(shù)據(jù)類型：dionum期望的信號的數(shù)值（0或者1）。程序執(zhí)行：關于圓周運動得更多信息參看指令MoveC。在飛點的轉(zhuǎn)角路徑的中間位置，數(shù)字輸出信號置位/復位，如下圖所示。下圖說明在轉(zhuǎn)角路徑MoveC指令的數(shù)字輸出信號的置位/復位。對于停止點，我們推薦使用“正?！钡木幊添樞?，即MoveC+SetDO。但是當在指令MoveCDO中使用停止點、當機器人到達停止點的時候，數(shù)字輸出信號置位/復位。在執(zhí)行模式繼續(xù)逐步向前而不是逐步向后時，指定的/0信號被置位/復位。限制：按照指令Mo

36、veC的常規(guī)限制。語法：MoveCDOCirPoint:='vrobtarget類型的表達式（IN）>,'ToPoint:='vrobtarget類型的表達式（IN）>,'、'ID:='videntno類型的表達式（IN）>','Speed:='<speeddata類型的表達式（IN）>'T:='vnum類型的表達式（IN）>,Zone:='vzonedata類型的表達式（IN）>,'Tool:='vtooldata類型的恒量（PERS）&g

37、t;'Wobj':='vwobjdata類型的恒量（PERS）>','Signal:='vsignaldo類型的變量（VAR）>,'Value:='vdionum類型的表達式（IN）>相關信息：相關信息參看其他位置指令RAPID參考手冊一RAPID概述，RAPID摘要一運動部分圓周運動機器人第209頁MoveC圓周移動機器人速度的定義第1010頁speeddata速度數(shù)據(jù)Zone數(shù)據(jù)的定義第1047頁zonedatazone數(shù)據(jù)工具的定義第1031頁tooldata工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第1039頁wobjdat

38、a工作對象數(shù)據(jù)運動綜述RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理坐標系部分RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理坐標系部分帶I/O設定的運動RAPID參考手冊一RAPID概述，運動和I/O原理用丄匹釘士匕人丄匕立八1.91MoveCSync周移動機器人，并且執(zhí)行一個RAPID程序用途：MoveCSync（同步圓周移動）用來圓周移動TCP到一個給定的目標位置。在目標點的轉(zhuǎn)角路徑的中間位置，指定的RAPID程序開始運行。在運動過程中，相對于圓周的方向通常保持不變。該指令只能用在主任務T_ROB1，或者多運動系統(tǒng)的運動任務中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下。例2MoveC

39、Syncp1,p2,v500,z30,tool2,“proc1”;Tool2的TCP圓周移動到位置p2,速度數(shù)據(jù)v500和zone數(shù)據(jù)z30。圓周由開始點、圓周點pl和目標點p2確定。在轉(zhuǎn)角路徑p2的中間位置程序procl開始執(zhí)行。項目：MoveCSyncCirPointToPointIDSpeedTZoneToolWobjProcNameCirPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人的圓周點。圓周點是圓周上開始點和目標點之間的一個位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開始點和目標點一半的位置。如果它太靠近開始點或者目標點，機器人將給出一個警告。圓周點定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint：數(shù)據(jù)類型：robtarget機器人和外部軸的目標點。定義為一個命名的位置或者直接存儲在指令中（在指令中用*標記）。ID：同步ID數(shù)據(jù)類型：identno該項目必須用在并列了同步運動的多運動系統(tǒng)中，不允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序任務中，指定的ID號碼必須相同。ID號保證了在routine中運動不會混淆