第六章機(jī)械組成原理

1、回章首回章首退出退出6-2 6-2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 6-3 6-3 機(jī)構(gòu)的類型機(jī)構(gòu)的類型 6-1 6-1 機(jī)器的組成機(jī)器的組成 第六章第六章 機(jī)械組成原理機(jī)械組成原理6-4 6-4 機(jī)構(gòu)應(yīng)用機(jī)構(gòu)應(yīng)用 回章首回章首退出退出機(jī)器機(jī)器 是是 執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置， 用來用來變換或傳遞能量、物料與信息變換或傳遞能量、物料與信息。 機(jī)器機(jī)器由由 、 和和 組成。組成。 6-1 6-1 機(jī)器的組成機(jī)器的組成電動(dòng)大門示意圖電動(dòng)大門示意圖 汽車、火車、拖拉機(jī)、起重機(jī)、坦克、飛機(jī)、汽車、火車、拖拉機(jī)、起重機(jī)、坦克、飛機(jī)、車床、銑床、刨床、機(jī)器人、傳真機(jī)、打印機(jī)等車床、銑床、

2、刨床、機(jī)器人、傳真機(jī)、打印機(jī)等 原動(dòng)機(jī)原動(dòng)機(jī) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)機(jī)器組成示意圖機(jī)器組成示意圖 回章首回章首退出退出機(jī)機(jī)器器示示例例回章首回章首退出退出機(jī)器組成示意圖機(jī)器組成示意圖 原動(dòng)機(jī)原動(dòng)機(jī)傳動(dòng)裝置傳動(dòng)裝置工作執(zhí)行裝置工作執(zhí)行裝置控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)回章首回章首退出退出電動(dòng)大門示意圖電動(dòng)大門示意圖門柱減速器電動(dòng)機(jī)連桿機(jī)構(gòu)大門圍墻回章首回章首退出退出（1 1）電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)：把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的機(jī)器把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的機(jī)器 （2 2）內(nèi)燃機(jī)：內(nèi)燃機(jī)：把熱能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的機(jī)器把熱能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的機(jī)器 （3 3）一次能源型原動(dòng)機(jī)：一次能源型原動(dòng)機(jī)：直接利用自然界中能直接利用自然界中

3、能源的機(jī)器源的機(jī)器 1.1.原動(dòng)機(jī)原動(dòng)機(jī)把其它形式的能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的機(jī)器。把其它形式的能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的機(jī)器。原動(dòng)機(jī)為機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)提供動(dòng)力原動(dòng)機(jī)為機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)提供動(dòng)力 分類分類 回章首回章首退出退出( (圖圖) )電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、風(fēng)力機(jī)電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、風(fēng)力機(jī)回章首回章首退出退出2.2.機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器的傳動(dòng)系統(tǒng)和工作執(zhí)行系統(tǒng)統(tǒng)稱機(jī)器的傳動(dòng)系統(tǒng)和工作執(zhí)行系統(tǒng)統(tǒng)稱機(jī)械的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) 裝載車和汽車吊對(duì)比圖裝載車和汽車吊對(duì)比圖 回章首回章首退出退出3 3. .機(jī)械的控制系統(tǒng)機(jī)械的控制系統(tǒng) （1）電氣控制系統(tǒng)的基本要求）電氣控制系統(tǒng)的基本要求 （2）控制對(duì)象）控制對(duì)象 （3）機(jī)械控制

4、系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)）機(jī)械控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì) 軟件伺服控制原理框圖軟件伺服控制原理框圖 1）滿足機(jī)械的動(dòng)作要求或工藝條件。）滿足機(jī)械的動(dòng)作要求或工藝條件。2）電氣、電子元件合理，工作安全可靠。）電氣、電子元件合理，工作安全可靠。3）停機(jī)時(shí)，控制系統(tǒng)的電子元器件不應(yīng)長(zhǎng)期帶電。）停機(jī)時(shí)，控制系統(tǒng)的電子元器件不應(yīng)長(zhǎng)期帶電。4）有較強(qiáng)的抗干擾能力，避免誤操作現(xiàn)象發(fā)生。）有較強(qiáng)的抗干擾能力，避免誤操作現(xiàn)象發(fā)生。5）便于維護(hù)與管理，經(jīng)濟(jì)指標(biāo)好。）便于維護(hù)與管理，經(jīng)濟(jì)指標(biāo)好。6）使用壽命長(zhǎng)。）使用壽命長(zhǎng)。7）自動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置緊急手動(dòng)控制裝置。）自動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)設(shè)置緊急手動(dòng)控制裝置。 1）對(duì)原動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制）對(duì)原

5、動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制 三相異步電三相異步電機(jī)控制電路原理圖三相異步電三相異步電機(jī)控制電路原理圖 2）對(duì)電磁鐵的控制）對(duì)電磁鐵的控制 直流電機(jī)的控制電路原理圖直流電機(jī)的控制電路原理圖 回章首回章首退出退出三三相相異異步步電電機(jī)機(jī)控控制制電電路路原原理理圖圖 三相異步電機(jī)控制電路原理圖三相異步電機(jī)控制電路原理圖 回章首回章首退出退出直直流流電電機(jī)機(jī)的的控控制制電電路路原原理理圖圖 直流電機(jī)的控制電路原理圖直流電機(jī)的控制電路原理圖 回章首回章首退出退出軟件伺服控制原理框圖軟件伺服控制原理框圖 微微 型型 計(jì)計(jì) 算算 機(jī)機(jī)D/A轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換A/D轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換伺服放大器伺服放大器伺服電機(jī)伺服電機(jī)速度發(fā)電機(jī)速度發(fā)電機(jī)脈沖

6、編碼器脈沖編碼器回章首回章首退出退出6-26-2平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖1.1.構(gòu)件的基本概念構(gòu)件的基本概念 2.2.運(yùn)動(dòng)副的基本概念運(yùn)動(dòng)副的基本概念 3.3.運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 4.4.機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 5.5.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 6.6.平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 回章首回章首退出退出1. 1. 構(gòu)件的基本概念構(gòu)件的基本概念（1）零件零件：指組成機(jī)器的最小制造單元。指組成機(jī)器的最小制造單元。 （2）構(gòu)件構(gòu)件：指組成機(jī)器的最小運(yùn)動(dòng)單元。指組成機(jī)器的最小運(yùn)動(dòng)單元。 構(gòu)件可能是一個(gè)零件，也可能是幾個(gè)零件構(gòu)件可能是一個(gè)零件，也可能是幾個(gè)零件的剛性組合。的剛性組合。 構(gòu)構(gòu) 件件回章

7、首回章首退出退出構(gòu)構(gòu) 件件回章首回章首退出退出轉(zhuǎn)動(dòng)副：轉(zhuǎn)動(dòng)副：兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)副：移動(dòng)副：兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)運(yùn)動(dòng)副元素運(yùn)動(dòng)副元素：形成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線、面部分：形成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線、面部分 元素元素運(yùn)動(dòng)副的代表符號(hào)：運(yùn)動(dòng)副的代表符號(hào)：在繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖時(shí)在繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖時(shí) 常用圓圈表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，常用圓圈表示轉(zhuǎn)動(dòng)副， 方塊表示移動(dòng)副，方塊表示移動(dòng)副， 兩曲線表示高副。兩曲線表示高副。2. 2. 運(yùn)動(dòng)副的基本概念運(yùn)動(dòng)副的基本概念兩構(gòu)件之間的可動(dòng)聯(lián)接，叫做兩構(gòu)件之間的可動(dòng)聯(lián)接，叫做 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副按按接觸方式接觸方式 按兩構(gòu)件之間的

8、按兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方式相對(duì)運(yùn)動(dòng)方式 低副：低副：兩構(gòu)件之間以面接觸形式形成的運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件之間以面接觸形式形成的運(yùn)動(dòng)副 高副：高副：兩構(gòu)件之間以點(diǎn)或線形式接觸而形成的兩構(gòu)件之間以點(diǎn)或線形式接觸而形成的 運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 分分類類 運(yùn)動(dòng)副表示方法運(yùn)動(dòng)副表示方法回章首回章首退出退出運(yùn)動(dòng)副表示方法運(yùn)動(dòng)副表示方法 回章首回章首退出退出3. 3. 運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 分分類類運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈 是是 若干構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)接后組成的可動(dòng)系統(tǒng)若干構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)接后組成的可動(dòng)系統(tǒng) 1 1）按構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方式）按構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)方式 2 2）按各個(gè)構(gòu)件是否封閉）按各個(gè)構(gòu)件是否封閉 平面運(yùn)動(dòng)鏈：平面運(yùn)動(dòng)鏈：各構(gòu)件在一

9、個(gè)平面或平行平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)各構(gòu)件在一個(gè)平面或平行平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的運(yùn) 動(dòng)鏈，稱為平面運(yùn)動(dòng)鏈。動(dòng)鏈，稱為平面運(yùn)動(dòng)鏈。空間運(yùn)動(dòng)鏈：空間運(yùn)動(dòng)鏈：各構(gòu)件不在一個(gè)平面或平行平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的各構(gòu)件不在一個(gè)平面或平行平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的 運(yùn)動(dòng)鏈，稱為空間運(yùn)動(dòng)鏈。運(yùn)動(dòng)鏈，稱為空間運(yùn)動(dòng)鏈。 閉鏈：閉鏈：各構(gòu)件首尾封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，稱為閉鏈。各構(gòu)件首尾封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，稱為閉鏈。開鏈：開鏈：各構(gòu)件首尾不封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，稱為開鏈。各構(gòu)件首尾不封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，稱為開鏈。 運(yùn)動(dòng)鏈的表示方法運(yùn)動(dòng)鏈的表示方法回章首回章首退出退出運(yùn)動(dòng)鏈表示方法運(yùn)動(dòng)鏈表示方法 圖（圖（a a）為閉鏈；）為閉鏈；圖（圖（b b）為開鏈；）為開鏈；圖（圖（c c）不是運(yùn)動(dòng)鏈，

10、為桁架。（構(gòu)件間無相對(duì)運(yùn)動(dòng)）不是運(yùn)動(dòng)鏈，為桁架。（構(gòu)件間無相對(duì)運(yùn)動(dòng)） 回章首回章首退出退出4. .機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 是是 具有一個(gè)固定構(gòu)件的可動(dòng)運(yùn)動(dòng)鏈。具有一個(gè)固定構(gòu)件的可動(dòng)運(yùn)動(dòng)鏈。 圖（圖（a a）中，固定構(gòu)件）中，固定構(gòu)件4 4，可得到閉鏈機(jī)構(gòu)。，可得到閉鏈機(jī)構(gòu)。圖（圖（b b）中，固定構(gòu)件）中，固定構(gòu)件1 1，可得到開鏈機(jī)構(gòu)。，可得到開鏈機(jī)構(gòu)。 回章首回章首退出退出5. .機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 用簡(jiǎn)單的線條和運(yùn)動(dòng)副的代表符號(hào)表示機(jī)器的組成用簡(jiǎn)單的線條和運(yùn)動(dòng)副的代表符號(hào)表示機(jī)器的組成情況和運(yùn)動(dòng)情況的圖形情況和運(yùn)動(dòng)情況的圖形, ,如按比例尺畫出，則稱之為如按比例尺畫出，則稱之為機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)

11、動(dòng)簡(jiǎn)圖運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。否則為。否則為機(jī)構(gòu)示意圖機(jī)構(gòu)示意圖 長(zhǎng)度比例尺長(zhǎng)度比例尺 或或m/mmm/mm )mm()m(圖中尺寸實(shí)際尺寸l（1 1）畫法：）畫法：1 1）找出原動(dòng)件和從動(dòng)件）找出原動(dòng)件和從動(dòng)件2 2）使機(jī)構(gòu)緩緩運(yùn)動(dòng)，觀察其組成情況和運(yùn)動(dòng)情況）使機(jī)構(gòu)緩緩運(yùn)動(dòng)，觀察其組成情況和運(yùn)動(dòng)情況3 3）沿主）沿主從動(dòng)件的傳遞路線找出構(gòu)件數(shù)目和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目與種類從動(dòng)件的傳遞路線找出構(gòu)件數(shù)目和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目與種類4 4）選擇大多數(shù)構(gòu)件所在平面為投影面）選擇大多數(shù)構(gòu)件所在平面為投影面5 5）測(cè)量各運(yùn)動(dòng)副之間的尺寸，用運(yùn)動(dòng)副表示各構(gòu)件的聯(lián)接，選比）測(cè)量各運(yùn)動(dòng)副之間的尺寸，用運(yùn)動(dòng)副表示各構(gòu)件的聯(lián)接，選比例尺畫出各

12、構(gòu)件，從而完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的設(shè)計(jì)。例尺畫出各構(gòu)件，從而完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的設(shè)計(jì)。 （2）實(shí)例：）實(shí)例： 鄂式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖鄂式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 回章首回章首退出退出鄂式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖鄂式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 回章首回章首退出退出 自由構(gòu)件在平面內(nèi)有三個(gè)自由度，自由構(gòu)件在平面內(nèi)有三個(gè)自由度，n n個(gè)構(gòu)件有個(gè)構(gòu)件有3n3n個(gè)自個(gè)自由度。與其它構(gòu)件聯(lián)接后就受到約束。由度。與其它構(gòu)件聯(lián)接后就受到約束。 一個(gè)平面低副提供一個(gè)平面低副提供2 2個(gè)約束，個(gè)約束， 個(gè)低副提供個(gè)低副提供2 2 個(gè)約個(gè)約束束; ; 一個(gè)平面高副提供一個(gè)平面高副提供1 1個(gè)約束，個(gè)約束， 個(gè)高副提供個(gè)高副提供 個(gè)約個(gè)

13、約束，則機(jī)構(gòu)自由度為：束，則機(jī)構(gòu)自由度為： F F = =6. .平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算lPlPhPhPhL23PPn（2 2）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 （1 1）自由度計(jì)算）自由度計(jì)算 機(jī)構(gòu)的自由度等于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目，機(jī)構(gòu)具有確定的機(jī)構(gòu)的自由度等于機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目，機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的自由度由機(jī)構(gòu)的屬性決定，而機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件由運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)的自由度由機(jī)構(gòu)的屬性決定，而機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件由人來確定。人來確定。 回章首回章首退出退出物體在平面坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)物體在平面坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng) 回章首回章首退出退出機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件圖（圖（a a）

14、中，）中，F(xiàn) F =1=1，有一個(gè)原動(dòng)件即有確定的運(yùn)動(dòng)，有一個(gè)原動(dòng)件即有確定的運(yùn)動(dòng)圖（圖（b b）中，）中，F(xiàn) F =2=2，有二個(gè)原動(dòng)件即有確定的運(yùn)動(dòng)，有二個(gè)原動(dòng)件即有確定的運(yùn)動(dòng) 回章首回章首退出退出6-3 6-3 機(jī)構(gòu)的類型機(jī)構(gòu)的類型 1.1.機(jī)構(gòu)的基本型機(jī)構(gòu)的基本型 2.2.機(jī)構(gòu)的組合機(jī)構(gòu)的組合 1)1)機(jī)構(gòu)的基本型（一）機(jī)構(gòu)的基本型（一）2)2)機(jī)構(gòu)的基本型（二）機(jī)構(gòu)的基本型（二）回章首回章首退出退出（3 3）含有二個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型）含有二個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型 （4 4）圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （5 5）圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

15、的基本型 （6 6）蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （7 7）內(nèi)嚙合行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）內(nèi)嚙合行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （8 8）直動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型）直動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型 （9 9）擺動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型）擺動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出（1）全轉(zhuǎn)動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型）全轉(zhuǎn)動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 回章首回章首退出退出（2）含有一個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型）含有一個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖?；卣率谆卣率淄顺鐾顺觯?）含有二個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基

16、本型）含有二個(gè)移動(dòng)副四桿機(jī)構(gòu)的基本型 正弦機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖正弦機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 回章首回章首退出退出（4）圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型圓柱齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出（5）圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型斜齒圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和曲齒圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)斜齒圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和曲齒圓錐齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)回章首回章首退出退出（6）蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型延伸漸開線圓柱蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，漸開線圓柱蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)延伸漸開線圓柱蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，漸開線圓柱蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 回章首回章首退出退出（7）內(nèi)嚙合行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）內(nèi)嚙合行星

17、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 擺線針輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、內(nèi)平動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、活齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)擺線針輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、內(nèi)平動(dòng)齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、活齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 回章首回章首退出退出（8）直動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型）直動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型直動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型直動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型回章首回章首退出退出（9）擺動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型）擺動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型擺動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型擺動(dòng)從動(dòng)件平面凸輪機(jī)構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出（1616）電磁傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）電磁傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （1414）液、氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）液、氣傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （1212）帶

18、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （1313）鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型）鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 （1111）擺動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)的基本型）擺動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)的基本型 （1010）直動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)的基本型）直動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)的基本型 回章首回章首退出退出圓柱凸輪機(jī)構(gòu)的基本型圓柱凸輪機(jī)構(gòu)的基本型回章首回章首退出退出帶傳動(dòng)帶傳動(dòng) b) 鏈鏈傳動(dòng)傳動(dòng) 回章首回章首退出退出液、氣傳動(dòng)的基本型液、氣傳動(dòng)的基本型 回章首回章首退出退出傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型的基本型圖圖 b) b) 電磁傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型電磁傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 a) a) 螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型傳動(dòng)機(jī)

19、構(gòu)的基本型回章首回章首退出退出間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型間歇運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基本型 b) b) 為外槽輪機(jī)構(gòu)的基本型為外槽輪機(jī)構(gòu)的基本型 a) a) 為外棘輪機(jī)構(gòu)的基本型，為外棘輪機(jī)構(gòu)的基本型，回章首回章首退出退出2.2.機(jī)構(gòu)的組合機(jī)構(gòu)的組合 各種機(jī)構(gòu)的巧妙組合是機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)的重要手段之各種機(jī)構(gòu)的巧妙組合是機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)的重要手段之一。其組合方法可分為各類基本機(jī)構(gòu)的一。其組合方法可分為各類基本機(jī)構(gòu)的串行聯(lián)接、并行串行聯(lián)接、并行聯(lián)接聯(lián)接、 封閉式聯(lián)接、疊加聯(lián)接封閉式聯(lián)接、疊加聯(lián)接五種。五種。 不同的聯(lián)接方式所產(chǎn)生的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)不同，串行聯(lián)接、不同的聯(lián)接方式所產(chǎn)生的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)不同，串行聯(lián)接、并行聯(lián)接、混合聯(lián)接、疊加聯(lián)

20、接所組成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)稱為并行聯(lián)接、混合聯(lián)接、疊加聯(lián)接所組成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)稱為機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)，封閉式聯(lián)接所組成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)稱為，封閉式聯(lián)接所組成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)稱為組合組合機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。 回章首回章首退出退出串聯(lián)組合串聯(lián)組合: : 前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件聯(lián)前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與后一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件聯(lián) 接在一起接在一起 。特特 征征: : 基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)和附加機(jī)構(gòu)都是單自由度機(jī)構(gòu)，組合后各基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)和附加機(jī)構(gòu)都是單自由度機(jī)構(gòu)，組合后各 機(jī)構(gòu)的特征保持不變。機(jī)構(gòu)的特征保持不變。串聯(lián)組合方法串聯(lián)組合方法: : I I型串聯(lián)型串聯(lián): : 聯(lián)接點(diǎn)選在作簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)選在作簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的構(gòu)

21、件上 . . IIII型串聯(lián)型串聯(lián): : 聯(lián)接點(diǎn)選在作復(fù)雜平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)選在作復(fù)雜平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上 。 機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合框圖機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合框圖串聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖串聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖回章首回章首退出退出機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合框圖機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合框圖 a) I型串聯(lián)型串聯(lián) b) II型串聯(lián)型串聯(lián) 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2回章首回章首退出退出a)a)圖：齒輪圖：齒輪 、 組成的齒輪機(jī)構(gòu)為附加機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)組成的齒輪機(jī)構(gòu)為附加機(jī)構(gòu)，連桿機(jī)構(gòu)ABCDABCD為基礎(chǔ)機(jī)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。附加齒輪機(jī)構(gòu)中的輸出齒輪構(gòu)。附加齒輪機(jī)構(gòu)中的輸出齒輪2 2與基礎(chǔ)連桿機(jī)構(gòu)輸入件與基礎(chǔ)連桿機(jī)構(gòu)輸入件ABAB固接，形成固接，形成

22、I I型型串聯(lián)機(jī)構(gòu)。串聯(lián)機(jī)構(gòu)。 B)B)圖：齒輪圖：齒輪 、 和系桿和系桿OAOA組成的行星輪系機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，滑塊機(jī)構(gòu)組成的行星輪系機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，滑塊機(jī)構(gòu)ABCABC為附加機(jī)構(gòu)。曲柄為附加機(jī)構(gòu)。曲柄ABAB與作復(fù)雜平面運(yùn)動(dòng)的行星輪固接，稱為與作復(fù)雜平面運(yùn)動(dòng)的行星輪固接，稱為IIII型串聯(lián)型串聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu) 串聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖串聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖 a) b) 1Z2Z1Z2Z回章首回章首退出退出并行聯(lián)接并行聯(lián)接: :若干個(gè)單自由度基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起，保留各自的若干個(gè)單自由度基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起，保留各自的 輸出運(yùn)動(dòng)；或若干個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，保輸出運(yùn)動(dòng)；或若干個(gè)單自由度機(jī)

23、構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，保 留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或有共同的輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件的聯(lián)接留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或有共同的輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件的聯(lián)接 。特征特征: :各基本機(jī)構(gòu)具有相同的自由度，且各機(jī)構(gòu)特征不變。并聯(lián)組合中。各基本機(jī)構(gòu)具有相同的自由度，且各機(jī)構(gòu)特征不變。并聯(lián)組合中。 各基本機(jī)構(gòu)的特性不變，其組合結(jié)果仍為機(jī)構(gòu)的組合系統(tǒng)。各基本機(jī)構(gòu)的特性不變，其組合結(jié)果仍為機(jī)構(gòu)的組合系統(tǒng)。I I型并聯(lián)型并聯(lián) 各機(jī)構(gòu)有共同的輸入件，保留各自輸出運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接方式各機(jī)構(gòu)有共同的輸入件，保留各自輸出運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接方式 ； IIII型并聯(lián)型并聯(lián): :各機(jī)構(gòu)有不同的輸入件，保留相同輸出運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接方式各機(jī)構(gòu)有不同的輸入件，保留相同輸

24、出運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接方式 ； IIIIII型并聯(lián)型并聯(lián): :各機(jī)構(gòu)有共同的輸入運(yùn)動(dòng)和共同的輸出運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接方式各機(jī)構(gòu)有共同的輸入運(yùn)動(dòng)和共同的輸出運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接方式. . （2 2） 機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合 并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合機(jī)構(gòu)示意圖并聯(lián)組合機(jī)構(gòu)示意圖回章首回章首退出退出并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合示意框圖 a) I型并聯(lián)型并聯(lián) b) II型并聯(lián)型并聯(lián) c) III型并聯(lián)型并聯(lián) 圖圖6-26 并聯(lián)組合示意框圖并聯(lián)組合示意框圖 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j回章首回章首退出退出并聯(lián)組合機(jī)構(gòu)示意圖并聯(lián)組合機(jī)構(gòu)示意圖 回章首回章首退出退出（3 3）機(jī)構(gòu)的封閉式

25、聯(lián)接組合）機(jī)構(gòu)的封閉式聯(lián)接組合 機(jī)構(gòu)的封閉式組合示意框圖機(jī)構(gòu)的封閉式組合示意框圖封閉組合機(jī)構(gòu)示意圖封閉組合機(jī)構(gòu)示意圖回章首回章首退出退出機(jī)構(gòu)的封閉式組合示意框圖機(jī)構(gòu)的封閉式組合示意框圖 基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu) c) IIIc) III型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) I I型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) b) IIb) II型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) 回章首回章首退出退出 封閉組合機(jī)構(gòu)示意圖封閉組合機(jī)構(gòu)示意圖 a） b） c） 回章首回章首退出退出機(jī)構(gòu)的疊加組合機(jī)構(gòu)的疊加組合I I型疊加機(jī)構(gòu)示例型疊加機(jī)構(gòu)示例II