工業(yè)機器人的概述

1、2008級工業(yè)機器人課程論文 PAGE 27 第 頁 共12頁摘要： 目前我國工業(yè)機器人技術水平不是很高,特別是在制造工藝與裝備方面,不能生產(chǎn)高精密、高速與高效的關鍵部件。我國目前取得較大進展的機器人技術有:數(shù)控機床關鍵技術與裝備、隧道掘進機器人相關技術、工程機械智能化機器人相關技術、裝配自動化機器人相關技術?，F(xiàn)已開發(fā)出金屬焊接、噴涂、澆鑄裝配、搬運、包裝、激光加工、檢驗、真空、自動導引車等的工業(yè)機器人產(chǎn)品,主要應用于汽車、摩托車、工程機械、家電等行業(yè)。關鍵字： 工業(yè)機器人 日本 德國 十一五綱要 日本工業(yè)協(xié)會JIRA IFR一、工業(yè)機器人的概述 工業(yè)機機器人是面向向工業(yè)領域的的多關節(jié)機械械手

2、或多自由由度的機器人人。工業(yè)機器器人是自動執(zhí)執(zhí)行工作的機機器裝置，是是靠自身動力力和控制能力力來實現(xiàn)各種種功能的一種種機器。它可可以接受人類類指揮，也可可以按照預先先編排的程序序運行，現(xiàn)代代的工業(yè)機器器人還可以根根據(jù)人工智能能技術制定的的原則綱領行行動。例如：將數(shù)控機機床的伺服軸軸與遙控操縱縱器的連桿機機構聯(lián)接在一一起，預先設設定的機械手手動作經(jīng)編程程輸入后，系系統(tǒng)就可以離離開人的輔助助而獨立運行行。這種機器器人還可以接接受示教而完完成各種簡單單的重復動作作，示教過程程中，機械手手可依次通過過工作任務的的各個位置，這這些位置序列列全部記錄在在存儲器內(nèi)，任任務的執(zhí)行過過程中，機器器人的各個關關節(jié)

3、在伺服驅(qū)驅(qū)動下依次再再現(xiàn)上述位置置，故這種機機器人的主要要技術功能被被稱為“可編編程”和“示示教再現(xiàn)”。 工業(yè)機機器人由主體體、驅(qū)動系統(tǒng)統(tǒng)和控制系統(tǒng)統(tǒng)三個基本部部分組成。主主體即機座和和執(zhí)行機構，包包括臂部、腕腕部和手部，有有的機器人還還有行走機構構。大多數(shù)工工業(yè)機器人有有36個運運動自由度，其其中腕部通常常有13個個運動自由度度；驅(qū)動系統(tǒng)統(tǒng)包括動力裝裝置和傳動機機構，用以使使執(zhí)行機構產(chǎn)產(chǎn)生相應的動動作；控制系系統(tǒng)是按照輸輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和和執(zhí)行機構發(fā)發(fā)出指令信號號，并進行控控制。 工業(yè)機器人人按臂部的運運動形式分為為四種。直角角坐標型的臂臂部可沿三個個直角坐標移移動；圓柱坐坐標型的臂部

4、部可作升降、回回轉(zhuǎn)和伸縮動動作；球坐標標型的臂部能能回轉(zhuǎn)、俯仰仰和伸縮；關關節(jié)型的臂部部有多個轉(zhuǎn)動動關節(jié)。 工業(yè)機器人人按執(zhí)行機構構運動的控制制機能，又可可分點位型和和連續(xù)軌跡型型。點位型只只控制執(zhí)行機機構由一點到到另一點的準準確定位，適適用于機床上上下料、點焊焊和一般搬運運、裝卸等作作業(yè)；連續(xù)軌軌跡型可控制制執(zhí)行機構按按給定軌跡運運動，適用于于連續(xù)焊接和和涂裝等作業(yè)業(yè)。 工業(yè)機器人人按程序輸入入方式區(qū)分有有編程輸入型型和示教輸入入型兩類。編編程輸入型是是將計算機上上已編好的作作業(yè)程序文件件，通過RSS232串口口或者以太網(wǎng)網(wǎng)等通信方式式傳送到機器器人控制柜。 示教輸入型型的示教方法法有兩種：

5、一一種是由操作作者用手動控控制器(示教教操縱盒)，將將指令信號傳傳給驅(qū)動系統(tǒng)統(tǒng)，使執(zhí)行機機構按要求的的動作順序和和運動軌跡操操演一遍；另另一種是由操操作者直接領領動執(zhí)行機構構，按要求的的動作順序和和運動軌跡操操演一遍。在在示教過程的的同時，工作作程序的信息息即自動存入入程序存儲器器中在機器人人自動工作時時，控制系統(tǒng)統(tǒng)從程序存儲儲器中檢出相相應信息，將將指令信號傳傳給驅(qū)動機構構，使執(zhí)行機機構再現(xiàn)示教教的各種動作作。示教輸入入程序的工業(yè)業(yè)機器人稱為為示教再現(xiàn)型型工業(yè)機器人人。 具有觸覺、力力覺或簡單的的視覺的工業(yè)業(yè)機器人，能能在較為復雜雜的環(huán)境下工工作；如具有有識別功能或或更進一步增增加自適應、自

6、自學習功能，即即成為智能型型工業(yè)機器人人。它能按照照人給的“宏宏指令”自選選或自編程序序去適應環(huán)境境，并自動完完成更為復雜雜的工作。工業(yè)機器人在工工業(yè)生產(chǎn)中能能代替人做某某些單調(diào)、頻頻繁和重復的的長時間作業(yè)業(yè)，或是危險險、惡劣環(huán)境境下的作業(yè)，例例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形形、機械加工工和簡單裝配配等工序上，以以及在原子能能工業(yè)等部門門中，完成對對人體有害物物料的搬運或或工藝操作。二、工業(yè)機器人人的誕生日本是當今的工工業(yè)機器人王王國，既是工工業(yè)機器人的的最大制造國國也是最大消消費國。但實實際上工業(yè)機機器人的誕生生地是美國。機機器人的啟蒙蒙思想其實很很早就出現(xiàn)了了，192

7、00年捷克作家家卡雷爾恰恰佩克發(fā)表了了劇本羅薩薩姆的萬能機機器人，劇劇中敘述了一一個叫做羅薩薩姆的公司將將機器人作為為替代人類勞勞動的工業(yè)品品推向市場的的故事，引起起了世人的廣廣泛關注。于于是在19559年美國的的一家汽車公公司，工業(yè)機機器人應運而而生。美國人人英格伯格和和德奧爾制造造出了世界上上第一臺工業(yè)業(yè)機器人，他他們發(fā)現(xiàn)可以以讓機器人去去代替工人一一些簡單重復復的勞動，而而且不需要報報酬和休息，任任勞任怨。接接著他們兩人人合辦了世界界上第一家機機器人制造工工廠，生產(chǎn)uunimatte工業(yè)機器器人。三、工業(yè)機器人人的發(fā)展 工業(yè)機機器人在日本本發(fā)展：與此此同時，十九九世紀七十年年代的日本正正

8、面臨著嚴重重的勞動力短短缺，這個問問題已成為制制約其經(jīng)濟發(fā)發(fā)展的一個主主要問題。毫毫無疑問，在在美國誕生并并已投入生產(chǎn)產(chǎn)的工業(yè)機器器人給日本帶帶來了福音。11967年日日本川崎重工工業(yè)公司首先先從美國引進進機器人及技技術，建立生生產(chǎn)廠房，并并于19688年試制出第第一臺日本產(chǎn)產(chǎn)unimaate機器人人。經(jīng)過短暫暫的搖籃階段段，日本的工工業(yè)機器人很很快進入實用用階段，并由由汽車業(yè)逐步步擴大到其它它制造業(yè)以及及非制造業(yè)。11980年被被稱為日本的的“機器人普及及元年”，日本開始始在各個領域域推廣使用機機器人，這大大大緩解了市市場勞動力嚴嚴重短缺的社社會矛盾。再再加上日本政政府采取的多多方面鼓勵政政

9、策，這些機機器人收到了了廣大企業(yè)的的歡迎。19980年11990年日日本的工業(yè)機機器人處于鼎鼎盛時期，后后來國際市場場曾一度轉(zhuǎn)向向歐洲和北美美，但日本經(jīng)經(jīng)過短暫的低低迷期又恢復復其昔日的輝輝煌。1993年末，全全世界安裝的的工業(yè)機器人人有61萬臺臺，其中日本本占60%，美美國占8%，歐歐洲占17%，俄羅斯和和東歐占122%。是什么么使得日本的的工業(yè)機器人人產(chǎn)業(yè)有如此此快速的發(fā)展展，現(xiàn)理出幾幾點原因：根本原因是日本本的基本國情情，人口少，勞勞動力嚴重短短缺。日本每每年的人口增增長率在1.1%左右，而而日本人都想想接受高等教教育導致其勞勞動力的增長長速度卻始終終停留在0.7%。為了了滿足國民經(jīng)經(jīng)濟

10、3%的增增長要求，必必須提高生產(chǎn)產(chǎn)效率。1973年十月月爆發(fā)的第一一次石油危機機提高了勞動動力成本，日日本政府不得得不鼓勵私營營企業(yè)向自動動化領域投資資，提高生產(chǎn)產(chǎn)效率，以抑抑制由石油危危機帶來的成成本型通貨膨膨脹。工業(yè)機器人可以以代替勞動者者從事可能危危害身體健康康的勞動，避避免了大量的的工傷事故和和職業(yè)病，受受到了人們的的歡迎。日本自80年代代起就采用推推動工業(yè)機器器人的普及和和促進研究與與發(fā)展的政策策。日本的鼓勵政策策：日本工業(yè)業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)業(yè)迅速發(fā)展有有其根本的刺刺激動力人口資資源短缺，但但更是因為政政府的鼓勵政政策才使得這這種快速的發(fā)發(fā)展成為現(xiàn)實實。其早起的的鼓勵政策有有三方面內(nèi)容容：

11、普及促進政策創(chuàng)建財政投融資資租賃制度。對于重要復雜機機械裝置的特特別折舊制度度中高性能電電子計算機控控制工業(yè)機器器人的新規(guī)定定。對于工業(yè)安全衛(wèi)衛(wèi)生設施等貸貸款制度（中中小企業(yè)金融融公案、國民民金融公庫）追追加勞動安全全工業(yè)機器人人的新規(guī)定。中小企業(yè)設備現(xiàn)現(xiàn)代化貸款制制度及設備貸貸款制度。FMS及其租賃賃制度。中小企業(yè)新技術術體化投資促促進稅制（機機電一體化稅稅制）。省力化設備投資資促進融資制制度。研究開發(fā)促進政政策極限作業(yè)機器人人研究開發(fā)。基礎技術研究開開發(fā)促進稅制制（高技術稅稅制）。設立（財）國際際機器人.FFA技術中心心。微機器技術研究究開發(fā)。其它振興政策技術政策稅制制中的工業(yè)機機器人設備

12、等等的特別折舊舊制度（19984年創(chuàng)建建）日本工業(yè)協(xié)會JJIRA:日本工業(yè)機器人人協(xié)會成立于于1972年年10月, 是世界上第第一個工業(yè)機機器人組織。它它的宗旨是加加速發(fā)展工業(yè)業(yè)機器人制造造業(yè), 推動動工業(yè)自動化化和安全生產(chǎn)產(chǎn)。19922年, 日本本工業(yè)機器人人協(xié)會歡度了了它的20歲歲生日。在過過去的20年年中, 它得得到了政府和和大專院校的的支持和幫助助, 與工業(yè)業(yè)機器人制造造商及用戶進進行了合作。正正是這一切使使日本工業(yè)機機器人協(xié)會有有效地推動了了工業(yè)機器人人的生產(chǎn), 使自己站在在提高工業(yè)各各個領域的生生產(chǎn)率及雇員員福利的前列列。JIRA從事以以下的活動：就制定有利于工工業(yè)的財稅制制的各種

13、政策策問題, 向向政府提出建建議。編輯出版雙月刊刊 JIRAA 機器人消消息、 JJIRA 機機器人雜志志及日本工工業(yè)機器人規(guī)規(guī)范及應用等等。協(xié)會的公公務活動有組組織學術討論論會、電影節(jié)節(jié)以及機器人人展覽會等。通過對機器人數(shù)數(shù)量和增長情情況進行市場場調(diào)查, 有有利于利用“ 政策宣傳傳計劃” 來扶植系系統(tǒng)工程公司司。通過技術調(diào)研、預預測及標準化化活動, 推推動技術的發(fā)發(fā)展。通過設計采用機機器人的安全全自動化系統(tǒng)統(tǒng), 推動研研究與發(fā)展。通過組織國際技技術會議, 例如“ 國際工業(yè)業(yè)機器人研討討會” 、“ 國際先進進機器人學會會議, 和國國際工業(yè)合作作研討會等, 加強國際際技術交流。闡明有關加強研研究

14、、開發(fā)、制制造和個人擁擁有機器人的的基本政策。為了進行這些活活動, 已成成為一個擁有有8個常務委委員會及其下下屬的12個個分委員會、以以及大約300個專業(yè)委員員會的機構。工業(yè)機器人在世世界其他主要要國家的發(fā)展展：美國是工業(yè)機器器人的誕生地地，基礎雄厚厚，技術先進進。現(xiàn)今美國國有著一批具具有國際影響響力的工業(yè)機機器人供應商商，像Adeept Teechnolloge 、AAmericcan Roobot 、EEmersoom Inddustriial Auutomattion 等等。德國工業(yè)機器人人的數(shù)量占世世界第三，僅僅次于日本和和美國，其智智能機器人的的研究和應用用在世界上處處于領先地位位。

15、目前在普普及第一代工工業(yè)機器人的的基礎上，第第二代工業(yè)機機器人經(jīng)推廣廣應用成為主主流安裝機型型，而第三代代智能機器人人已占有一定定比重并成為為發(fā)展的方向向。世界上的機器人人供應商分為為日系和歐系系。瑞典的AABB公司是是世界上最大大機器人制造造公司之一。11974年研研發(fā)了世界上上第一臺全電電控式工業(yè)機機器人IRBB6，主要應應用于工件的的取放和物料料搬運。19975年生產(chǎn)產(chǎn)出第一臺焊焊接機器人。到到1980年年兼并Traallfa噴噴漆機器人公公司后，其機機器人產(chǎn)品趨趨于完備。AABB公司制制造的工業(yè)機機器人廣泛應應用在焊接、裝裝配鑄造、密密封涂膠、材材料處理、包包裝、噴漆、水水切割等領域域

16、。德國的KUKAA Robooter GGmbh公司司是世界上幾幾家頂級工業(yè)業(yè)機器人制造造商之一。11973年研研制開發(fā)了KKUKA的第第一臺工業(yè)機機器人。年產(chǎn)產(chǎn)量達到一萬萬臺左右。所所生產(chǎn)的機器器人廣泛應用用在儀器、汽汽車、航天、食食品、制藥、醫(yī)醫(yī)學、鑄造、塑塑料等工業(yè)，主主要用于材料料處理、機床床裝備、包裝裝、堆垛、焊焊接、表面休休整等領域。意大利COMAAU公司從11978年開開始研制和生生產(chǎn)工業(yè)機器器人，至今已已有30多年年的歷史。其其機器人產(chǎn)品品包括Smaart系列多多功能機器人人和MASKK系列龍門焊焊接機器人。廣廣泛應用于汽汽車制造、鑄鑄造、家具、食食品、化工、航航天、印刷等等領

17、域。日系是工業(yè)機器器人制造的主主要派系，其其代表有FAANUC、安安川、川崎、OOTC、松下下、不二越等等國際知名公公司。FANUC是世世界上最大的的機器人制造造商之一。FFANUC的的前身致力于于數(shù)控設備和和伺服電機系系統(tǒng)的研制和和生產(chǎn)。19972年從日日本富士通公公司的計算機機控制部門獨獨立出來成立立了FANUUC公司。FFANUC公公司的主要業(yè)業(yè)務分為兩部部分：工業(yè)機機器人和工廠廠自動化。據(jù)據(jù)統(tǒng)計，截至至2008年年6月末，其其生產(chǎn)的機器器人突破200萬臺。FAANUC最新新研發(fā)的工業(yè)業(yè)機器人產(chǎn)品品有：R-22000iAA系列多功能能智能機器人人。具有獨特特的視覺和壓壓力傳感器，可可以將

18、隨意堆堆放的工件撿撿起并完成裝裝配；Y444CCLDiiA高功率LLD YAGG激光機器人人。研制安裝裝的4.4kkwLD YYAG激光振振蕩器，提高高了效率和可可靠性。安川公司于19977年研制制出第一臺全全自動工業(yè)機機器人，旗下下?lián)碛蠱ottoman美美國、瑞典、德德國以及Syyneticcs Sollutionns美國公司司等子公司。其其核心的工業(yè)業(yè)機器人有點點焊和弧焊機機器人，油漆漆和處理機器器人，LCDD玻璃板傳輸輸機器人和半半導體晶片傳傳輸機器人等等。近年來安安川生產(chǎn)的新新型液晶玻璃璃板搬運機器器人受到市場場歡迎。此外外，安川還是是將工業(yè)機器器人應用于半半導體領域最最早廠商之一一。

19、川崎公司生產(chǎn)出出了日本第一一臺工業(yè)機器器人，對工業(yè)業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)業(yè)做出了不可可磨滅的貢獻獻。川崎生產(chǎn)產(chǎn)的噴涂機器器人、焊接和和組裝機器人人、半導體工工業(yè)用機器人人也很受市場場歡迎中國的工業(yè)機器器人 我國工工業(yè)機器人起起步于70年年代初期，經(jīng)經(jīng)過20多年年的發(fā)展，大大致經(jīng)歷了33個階段：770年代的萌萌芽期，800年代的開發(fā)發(fā)期和90年年代的適用化化期。 70年代是是世界科技發(fā)發(fā)展的一個里里程碑：人類類登上了月球球，實現(xiàn)了金金星、火星的的軟著陸。我我國也發(fā)射了了人造衛(wèi)星。世世界上工業(yè)機機器人應用掀掀起一個高潮潮，尤其在日日本發(fā)展更為為迅猛，它補補充了日益短短缺的勞動力力。在這種背背景下，我國國于1

20、9722年開始研制制自己的工業(yè)業(yè)機器人。 進入80年年代后，在高高技術浪潮的的沖擊下，隨隨著改革開放放的不斷深入入，我國機器器人技術的開開發(fā)與研究得得到了政府的的重視與支持持?！捌呶濉逼谄陂g，國家投投入資金，對對工業(yè)機器人人及其零部件件進行攻關，完完成了示教再再現(xiàn)式工業(yè)機機器人成套技技術的開發(fā)，研研制出了噴涂涂、點焊、弧弧焊和搬運機機器人。19986年國家家高技術研究究發(fā)展計劃（8863計劃）開開始實施，智智能機器人主主題跟蹤世界界機器人技術術的前沿，經(jīng)經(jīng)過幾年的研研究，取得了了一大批科研研成果，成功功地研制出了了一批特種機機器人。 從90年代代初期起，我我國的國民經(jīng)經(jīng)濟進入實現(xiàn)現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)

21、變時期，掀掀起了新一輪輪的經(jīng)濟體制制改革和技術術進步熱潮，我我國的工業(yè)機機器人又在實實踐中邁進一一大步，先后后研制出了點點焊、弧焊、裝裝配、噴漆、切切割、搬運、包包裝碼垛等各各種用途的工工業(yè)機器人，并并實施了一批批機器人應用用工程，形成成了一批機器器人產(chǎn)業(yè)化基基地，為我國國機器人產(chǎn)業(yè)業(yè)的騰飛奠定定了基礎。 雖然中國的工業(yè)業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)業(yè)在不斷的進進步中，但和和國際同行相相比，差距依依舊明顯。從從市場占有率率來說，更無無法相提并論論。工業(yè)機器器人很多核心心技術，目前前我們尚未掌掌握，這是影影響我國機器器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展展的一個重要要瓶頸。 控制技術機器人控制系統(tǒng)統(tǒng)是機器人的的大腦，是決決定機器人功功能和

22、性能的的主要因素。工業(yè)機器人人控制技術的的主要任務就就是控制工業(yè)業(yè)機器人在工工作空間中的的運動位置、姿姿態(tài)和軌跡、操操作順序及動動作的時間等等。具有編程程簡單、軟件件菜單操作、友友好的人機交交互界面、在在線操作提示示和使用方便便等特點。 關鍵技術包包括： (1)開放放性模塊化的的控制系統(tǒng)體體系結構：采采用分布式CCPU計算機機結構，分為為機器人控制制器(RC)，運動控制制器(MC)，光電隔離離I/O控制制板、傳感器器處理板和編編程示教盒等等。機器人控控制器(RCC)和編程示示教盒通過串串口/CANN總線進行通通訊。機器人人控制器(RRC)的主計計算機完成機機器人的運動動規(guī)劃、插補補和位置伺服服

23、以及主控邏邏輯、數(shù)字II/O、傳感感器處理等功功能，而編程程示教盒完成成信息的顯示示和按鍵的輸輸入。 (2)模塊塊化層次化的的控制器軟件件系統(tǒng)：軟件件系統(tǒng)建立在在基于開源的的實時多任務務操作系統(tǒng)LLinux上上，采用分層層和模塊化結結構設計，以以實現(xiàn)軟件系系統(tǒng)的開放性性。整個控制制器軟件系統(tǒng)統(tǒng)分為三個層層次：硬件驅(qū)驅(qū)動層、核心心層和應用層層。三個層次次分別面對不不同的功能需需求，對應不不同層次的開開發(fā)，系統(tǒng)中中各個層次內(nèi)內(nèi)部由若干個個功能相對對對立的模塊組組成，這些功功能模塊相互互協(xié)作共同實實現(xiàn)該層次所所提供的功能能。 (3)機器器人的故障診診斷與安全維維護技術：通通過各種信息息，對機器人人故

24、障進行診診斷，并進行行相應維護，是是保證機器人人安全性的關關鍵技術。 (4)網(wǎng)絡化機機器人控制器器技術：目前前機器人的應應用工程由單單臺機器人工工作站向機器器人生產(chǎn)線發(fā)發(fā)展，機器人人控制器的聯(lián)聯(lián)網(wǎng)技術變得得越來越重要要?？刂破魃仙暇哂写?、現(xiàn)現(xiàn)場總線及以以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)功能?？捎糜糜跈C器人控控制器之間和和機器人控制制器同上位機機的通訊，便便于對機器人人生產(chǎn)線進行行監(jiān)控、診斷斷和管理。 移動機器人（AAGV）移動機器人（AAGV）是工工業(yè)機器人的的一種類型，它它由計算機控控制，具有移移動、自動導導航、多傳感感器控制、網(wǎng)網(wǎng)絡交互等功功能，它可廣廣泛應用于機機械、電子、紡紡織、卷煙、醫(yī)醫(yī)療、食品、造造

25、紙等行業(yè)的的柔性搬運、傳傳輸?shù)裙δ埽惨灿糜谧詣踊Ⅲw倉庫、柔柔性加工系統(tǒng)統(tǒng)、柔性裝配配系統(tǒng)（以AAGV作為活活動裝配平臺臺）；同時可可在車站、機機場、郵局的的物品分撿中中作為運輸工工具。 國際物流技術發(fā)發(fā)展的新趨勢勢之一，而移移動機器人是是其中的核心心技術和設備備，是用現(xiàn)代代物流技術配配合、支撐、改改造、提升傳傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實實現(xiàn)點對點自自動存取的高高架箱儲、作作業(yè)和搬運相相結合，實現(xiàn)現(xiàn)精細化、柔柔性化、信息息化，縮短物物流流程，降降低物料損耗耗，減少占地地面積，降低低建設投資等等的高新技術術和裝備。 點焊機器人焊接機器人具有有性能穩(wěn)定、工工作空間大、運運動速度快和和負荷能力強強等 特點，焊

26、接質(zhì)量量明顯優(yōu)于人人工焊接，大大大提高了點點焊作業(yè)的生生產(chǎn)率。主要要用于汽車整整車的焊接工工作，生產(chǎn)過過程由各大汽汽車主機廠負負責完成。國國際工業(yè)機器器人企業(yè)憑借借與各大汽車車企業(yè)的長期期合作關系，向向各大型汽車車生產(chǎn)企業(yè)提提供各類點焊焊機器人單元元產(chǎn)品并以焊焊接機器人與與整車生產(chǎn)線線配套形式進進入中國，在在該領域占據(jù)據(jù)市場主導地地位。 隨著汽車工業(yè)的的發(fā)展，焊接接生產(chǎn)線要求求焊鉗一體化化，重量越來來越大，1665公斤點焊焊機器人是目目前汽車焊接接中最常用的的一種機器人人。20088年9月，機機器人研究所所研制完成國國內(nèi)首臺1665公斤級點點焊機器人，并并成功應用于于奇瑞汽車焊焊接車間。220

27、09年99月，經(jīng)過優(yōu)優(yōu)化和性能提提升的第二臺臺機器人完成成并順利通過過驗收，該機機器人整體技技術指標已經(jīng)經(jīng)達到國外同同類機器人水水平。 弧焊機器人弧焊機器人主要要應用于各類類汽車零部件件的焊接生產(chǎn)產(chǎn)。在該領域域，國際大型型工業(yè)機器人人生產(chǎn)企業(yè)主主要以向成套套裝備供應商商提供單元產(chǎn)產(chǎn)品為主。本本公司主要從從事弧焊機器器人成套裝備備的生產(chǎn)，根根據(jù)各類項目目的不同需求求，自行生產(chǎn)產(chǎn)成套裝備中中的機器人單單元產(chǎn)品，也也可向大型工工業(yè)機器人企企業(yè)采購并組組成各類弧焊焊機器人成套套裝備。在該該領域，本公公司與國際大大型工業(yè)機器器人生產(chǎn)企業(yè)業(yè)既是競爭亦亦是合作關系系。 關鍵技術包包括： (1)弧焊焊機器人系

28、統(tǒng)統(tǒng)優(yōu)化集成技技術：弧焊機機器人采用交交流伺服驅(qū)動動技術以及高高精度、高剛剛性的RV減減速機和諧波波減速器，具具有良好的低低速穩(wěn)定性和和高速動態(tài)響響應，并可實實現(xiàn)免維護功功能。 (2)協(xié)調(diào)調(diào)控制技術：控制多機器器人及變位機機協(xié)調(diào)運動，既既能保持焊槍槍和工件的相相對姿態(tài)以滿滿足焊接工藝藝的要求，又又能避免焊槍槍和工件的碰碰撞。 (3)精確焊縫縫軌跡跟蹤技技術：結合激激光傳感器和和視覺傳感器器離線工作方方式的優(yōu)點，采采用激光傳感感器實現(xiàn)焊接接過程中的焊焊縫跟蹤，提提升焊接機器器人對復雜工工件進行焊接接的柔性和適適應性，結合合視覺傳感器器離線觀察獲獲得焊縫跟蹤蹤的殘余偏差差，基于偏差差統(tǒng)計獲得補補償

29、數(shù)據(jù)并進進行機器人運運動軌跡的修修正，在各種種工況下都能能獲得最佳的的焊接質(zhì)量。激光加工機器人人光加工機器人是是將機器人技技術應用于激激光加工中，通通過高精度工工業(yè)機器人實實現(xiàn)更加柔性性的激光加工工作業(yè)。本系系統(tǒng)通過示教教盒進行在線線操作，也可可通過離線方方式進行編程程。該系統(tǒng)通通過對加工工工件的自動檢檢測，產(chǎn)生加加工件的模型型，繼而生成成加工曲線，也可以以利用CADD數(shù)據(jù)直接加加工。可用于于工件的激光光表面處理、打打孔、焊接和和模具修復等。 關鍵技術包包括： (1)激光光加工機器人人結構優(yōu)化設設計技術：采采用大范圍框框架式本體結結構，在增大大作業(yè)范圍的的同時，保證證機器人精度度； (2)機器

30、器人系統(tǒng)的誤誤差補償技術術：針對一體體化加工機器器人工作空間間大，精度高高等要求，并并結合其結構構特點，采取取非模型方法法與基于模型型方法相結合合的混合機器器人補償方法法，完成了幾幾何參數(shù)誤差差和非幾何參參數(shù)誤差的補補償。 (3)高精精度機器人檢檢測技術：將將三坐標測量量技術和機器器人技術相結結合，實現(xiàn)了了機器人高精精度在線測量量。 (4)激光光加工機器人人專用語言實實現(xiàn)技術：根根據(jù)激光加工工及機器人作作業(yè)特點，完完成激光加工工機器人專用用語言。 (5)網(wǎng)絡絡通訊和離線線編程技術：具有串口、CCAN等網(wǎng)絡絡通訊功能，實實現(xiàn)對機器人人生產(chǎn)線的監(jiān)監(jiān)控和管理；并實現(xiàn)上位位機對機器人人的離線編程程控制

31、。 真真空機器人真空機器人人是一種在真真空環(huán)境下工工作的機器人人，主要應用用于半導體工工業(yè)中，實現(xiàn)現(xiàn)晶圓在真空空腔室內(nèi)的傳傳輸。真空機機械手難進口口、受限制、用用量大、通用用性強，其成成為制約了半半導體裝備整整機的研發(fā)進進度和整機產(chǎn)產(chǎn)品競爭力的的關鍵部件。而而且國外對中中國買家嚴加加審查，歸屬屬于禁運產(chǎn)品品目錄，真空空機械手已成成為嚴重制約約我國半導體體設備整機裝裝備制造的“卡卡脖子”問題題。直驅(qū)型真真空機器人技技術屬于原始始創(chuàng)新技術。 關鍵技術包包括： (1)真空空機器人新構構型設計技術術：通過結構構分析和優(yōu)化化設計，避開開國際專利，設設計新構型滿滿足真空機器器人對剛度和和伸縮比的要要求；

32、(2)大間間隙真空直驅(qū)驅(qū)電機技術：涉及大間隙隙真空直接驅(qū)驅(qū)動電機和高高潔凈直驅(qū)電電機開展電機機理論分析、結結構設計、制制作工藝、電電機材料表面面處理、低速速大轉(zhuǎn)矩控制制、小型多軸軸驅(qū)動器等方方面。 (3)真空空環(huán)境下的多多軸精密軸系系的設計。采采用軸在軸中中的設計方法法，減小軸之之間的不同心心以及慣量不不對稱的問題題。 (4)動態(tài)態(tài)軌跡修正技技術：通過傳傳感器信息和和機器人運動動信息的融合合，檢測出晶晶圓與手指之之間基準位置置之間的偏移移，通過動態(tài)態(tài)修正運動軌軌跡，保證機機器人準確地地將晶圓從真真空腔室中的的一個工位傳傳送到另一個個工位。 (5)符合合SEMI標標準的真空機機器人語言：根據(jù)真空

33、機機器人搬運要要求、機器人人作業(yè)特點及及SEMI標準準，完成真空空機器人專用用語言。 (6)可靠性系系統(tǒng)工程技術術：在IC制造中，設設備故障會帶帶來巨大的損損失。根據(jù)半半導體設備對對MCBF的的高要求，對對各個部件的的可靠性進行行測試、評價價和控制，提提高機械手各各個部件的可可靠性，從而而保證機械手手滿足IC制制造的高要求求。 潔凈機器人潔凈機器人是一一種在潔凈環(huán)環(huán)境中使用的的工業(yè)機器人人。隨著生產(chǎn)產(chǎn)技術水平不不斷提高，其其對生產(chǎn)環(huán)境境的要求也日日益苛刻，很很多現(xiàn)代工業(yè)業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都都要求在潔凈凈環(huán)境進行，潔潔凈機器人是是潔凈環(huán)境下下生產(chǎn)需要的的關鍵設備。 關鍵技術包包括： (1)潔凈凈潤滑技術

34、：通過采用負負壓抑塵結構構和非揮發(fā)性性潤滑脂，實現(xiàn)現(xiàn)對環(huán)境無顆顆粒污染，滿滿足潔凈要求求。 (2)高速速平穩(wěn)控制技技術：通過軌軌跡優(yōu)化和提提高關節(jié)伺服服性能，實現(xiàn)現(xiàn)潔凈搬運的的平穩(wěn)性。 (3)控制制器的小型化化技術：根據(jù)據(jù)潔凈室建造造和運營成本本高，通過控控制器小型化化技術減小潔潔凈機器人的的占用空間。 晶圓檢測技術：通過光學傳傳感器，能夠夠通過機器人人的掃描，獲獲得卡匣中晶晶圓有無缺片片、傾斜等信信息。 雖然我我國工業(yè)機器器人起步比較較晚，技術與國外外的相比還是是有著一定的的差距，但是是我國在某些些關鍵技術上上有所突破,但還是缺乏乏整體核心技技術的突破,具有中國知知識產(chǎn)權的工工業(yè)機器人則則很

35、少。目前前我國工業(yè)機機器人技術水水平不是很高高,特別是在在制造工藝與與裝備方面,不能生產(chǎn)高高精密、高速速與高效的關關鍵部件。我我國目前取得得較大進展的的機器人技術術有:數(shù)控機機床關鍵技術術與裝備、隧隧道掘進機器器人相關技術術、工程機械械智能化機器器人相關技術術、裝配自動動化機器人相相關技術?，F(xiàn)現(xiàn)已開發(fā)出金金屬焊接、噴噴涂、澆鑄裝裝配、搬運、包包裝、激光加加工、檢驗、真真空、自動導導引車等的工工業(yè)機器人產(chǎn)產(chǎn)品,主要應應用于汽車、摩摩托車、工程程機械、家電電等行業(yè)。制約我國工業(yè)機機器人的因素素 制約我國機器器人技術發(fā)展展的瓶頸是市市場,換句話話說,就是對對機器人的應應用需求。工工業(yè)機器人發(fā)發(fā)展長期

36、以來來受限于成本本較高與國內(nèi)內(nèi)勞動力價格格低廉的狀況況,隨著中國國經(jīng)濟持續(xù)快快速的發(fā)展,近幾年的國國民生產(chǎn)總值值年平均增長長率更是保持持在9%左右右,人民生活活水平不斷地地提高,勞動動力供應格局局已經(jīng)逐步從從“買方”市場轉(zhuǎn)為“賣方”市場、由供供遠大于求轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向供求平衡衡。作為制造造業(yè)主力的農(nóng)農(nóng)民工也從早早期的僅解決決溫飽問題到到現(xiàn)在對薪資資和工作條件件提出了更高高的要求。這這些情況使得得許多勞動密密集型企業(yè)為為了提高勞動動生產(chǎn)率所采采用的增加工工人數(shù)量、延延長工人勞動動時間的方法法變得成本高高昂,同時也也受到法律的的限制和政策策的阻礙。無無論是企業(yè)還還是社會都認認識到必須采采取從改善機機器設備入

37、手手,提高技術術和資金的密密集度來減少少用工量以應應對這種改變變。總之,勞勞動力過剩程程度降低、單單個工人成本本上升、對產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)量更高高的要求、國國家對裝備制制造業(yè)的重視視等變化改善善了機器人的的使用環(huán)境,工業(yè)機器人人及技術在中中國已逐步得得到了政府和和企業(yè)的重視視。隨著機器器人知識的廣廣泛普及,人人們對于各種種機器人的了了解與認識逐逐步深化,利利用機器人技技術提升我國國工業(yè)發(fā)展水水平、從制造造業(yè)大國向強強國轉(zhuǎn)變,提提高人民生活活質(zhì)量成為全全社會的共識識。如何解決制約我我國工業(yè)機器器人的因素 一是隨隨著我國經(jīng)濟濟的快速發(fā)展展,中國機器器人界要能提提供質(zhì)量穩(wěn)定定可靠,價格格適宜的各類類機器人商品

38、品,要做到這這一點,產(chǎn)業(yè)業(yè)化是提高質(zhì)質(zhì)量、降低成成本的必由之之路,是擴大大市場銷售(包括出口)量的前提,而現(xiàn)時,中中國機器人的的產(chǎn)業(yè)化還有有一段路程要要走。二是有關各方(包括主管部部門和企業(yè)界界)要加深工工業(yè)機器人對對穩(wěn)定提高工工業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量和和勞動生產(chǎn)率率、快速滿足足商品更新?lián)Q換代要求的突突出作用的認認識。才能有有決心在工業(yè)業(yè)機器人這一一高新技術領領域采取“高高投人高產(chǎn)出出”的戰(zhàn)略措措施。三是要解決用好好機器人的問問題,主管部部門除繼續(xù)鼓鼓勵機器人研研制生產(chǎn)單位位和用戶緊密密結合,堅持持以實際應用用帶動機器人人技術發(fā)展的的方向,使機機器人發(fā)展從從經(jīng)濟方面走走上良性循環(huán)環(huán)的道路,為為建立中國自自

39、己的機器人人產(chǎn)業(yè)做好準準備外,在有有關策上,還還應該向應用用機器人的企企業(yè)提供支持持。我國工業(yè)機器人人的發(fā)展趨勢勢 我國機機器人技術主主題發(fā)展的戰(zhàn)戰(zhàn)略目標是:根據(jù)2l世世紀初我國國國民經(jīng)濟對先先進制造及自自動化技術的的需求,瞄準準國際前沿高高技術發(fā)展方方向創(chuàng)新性地地研究和開發(fā)發(fā)工業(yè)機器人人技術領域的的基礎技術、產(chǎn)產(chǎn)品技術和系系統(tǒng)技術。未未來工業(yè)機器器人技術發(fā)展展的重點有:第一,危險險、惡劣環(huán)境境作業(yè)機器人人:主要有防防暴、高壓帶帶電清掃、星星球檢測、油油汽管道等機機器人;第二二,醫(yī)用機器器人:主要有有腦外科手術術輔助機器人人,遙控操作作輔助正骨等等;第三,仿仿生機器人:主要有移動動機器人,網(wǎng)網(wǎng)

40、絡遙控操作作機器人等。其其發(fā)展趨勢是是智能化、低低成本、高可可靠性和易于于集成。五、工業(yè)機器人人的現(xiàn)狀發(fā)展現(xiàn)狀在20世紀700年代到200世紀80年年代初期，工工業(yè)機器人變變成產(chǎn)品以后后，得到全世世界的普遍應應用以后，那那么很多研究究機構開始研研究第二代具具有感知功能能的機器人，出出現(xiàn)了瑞典的的ABB公司司，德國的KKUKA機器器人公司，日日本幾家公司司和日本的FFUNAC公公司，都在工工業(yè)機器人方方面都有很大大的作為。20世紀550年代末，美美國在機械手手和操作機的的基礎上，采采用伺服機構構和自動控制等技技術，研制出出有通用性的的獨立的工業(yè)業(yè)用自動操作作裝置，并將將其稱為工業(yè)業(yè)機器人；660

41、年代初，美美國研制成功功兩種工業(yè)機機器人，并很很快地在工業(yè)業(yè)生產(chǎn)中得到到應用；19969年，美美國通用汽車車公司用211臺工業(yè)機器器人組成了焊焊接轎車車身身的自動生產(chǎn)產(chǎn)線?？梢?，在工業(yè)機機器人的研發(fā)發(fā)和應用方面面，日本和美美國實力比較較雄厚，處于于世界領先水水平。工業(yè)機機器人在兩國國也得到了很很好的普及，應應用于流水線線生產(chǎn)和各種種加工制造業(yè)業(yè)。工業(yè)機器人帶來來的效益 發(fā)達國家的的使用經(jīng)驗表表明:使用工工業(yè)機器人可可以降低廢品品率和產(chǎn)品成成本,提高了了機床的利用用率,降低了了工人誤操作作帶來的殘次次零件風險等等,其帶來的的一系列效益益也是十分明明顯的,例如如減少人工用用量、減少機機床損耗、加加

42、快技術創(chuàng)新新速度、提高高企業(yè)競爭力力等。機器人人具有執(zhí)行各各種任務特別別是高危任務務的能力,平平均故障間隔隔期達600000小時以以上,比傳統(tǒng)統(tǒng)的自動化工工藝更加先進進。采用工業(yè)業(yè)機器人還有有如下優(yōu)點:第一,改善善勞動條件,逐步提高生生產(chǎn)效率;第第二,更強與與可控的生產(chǎn)產(chǎn)能力,加快快產(chǎn)品更新?lián)Q換代;第三,提高零件的的處理能力與與產(chǎn)品質(zhì)量;第四,消除除枯燥無味的的工作,節(jié)約約勞動力;第第五,提供更更安全的工作作環(huán)境,降低低工人的勞動動強度,減少少勞動風險;第六,提高高機床;第七七,減少工藝藝過程中的工工作量及降低低停產(chǎn)時間和和庫存;第八八,提高企業(yè)業(yè)競爭力。 在面臨全球球性競爭的形形勢下,制造造

43、商們正在利利用工業(yè)機器器人技術來幫幫助生產(chǎn)價格格合理的優(yōu)質(zhì)質(zhì)產(chǎn)品。一個個公司想要獲獲得一個或多多個競爭優(yōu)勢勢,實現(xiàn)機器器人自動化生生產(chǎn)將是推動動業(yè)務發(fā)展的的有效手段。全球機器人的市市場占有及需需求情況 20100年開始全球球經(jīng)濟恢復性性增長。從全全球范圍來講講，由于金融融危機的影響響，20099年運行中的的工業(yè)機器人人比20088年下降了00.5%，但但這一狀況將將隨著經(jīng)濟的的恢復而得到到改善。國際際機器人聯(lián)合合會(IFRR)預計，全全球運行中的的工業(yè)機器人人將從20009年的1003.1萬臺臺提高到20011年的1105.7萬萬臺，增長22.5%。 隨著經(jīng)經(jīng)濟逐步恢復復，全世界每每年新安裝的

44、的工業(yè)機器人人數(shù)量將逐步步接近20005-20008年的高峰峰期。預計22009和22012年每每年分別增加加6.8萬臺臺和10.44萬臺。到22012年，全全球每年新安安裝工業(yè)機器器人將達到110.4萬臺臺。按照每臺臺平均7萬美美元計算，估估計全球每年年工業(yè)機器人人的市場規(guī)模模在70億美美元以上。 據(jù)悉，截截止到20009年底，美美國運行中的的工業(yè)機器人人大約有199.4萬臺。日日本運行中的的工業(yè)機器人人為3398800臺，德德國、韓國、意意大利、中國國和印度分別別為1458800臺、779300臺臺、629000臺、366800臺和和4200臺臺。日本工業(yè)業(yè)機器人數(shù)量量高居榜首，我我國數(shù)量

45、僅為為其10.88%。 20111年，機器人人與自動化行行業(yè)的制造商商不僅在其主主要市場（中中國、韓國和和東盟）顯示示了巨大的發(fā)發(fā)展?jié)摿?，而而且在自動化化普及率較低低的北美以及及中東歐國家家仍然存在潛潛在的需求。 德國REIS機器人集團常務董事、德國機械設備制造業(yè)聯(lián)合會（VDMA）機器人與自動化協(xié)會主席邁克爾?文策爾博士介紹，2010年，機器人制造商的營業(yè)額總計20億歐元，同比增長24%。2011年的營業(yè)額預計增長至少10%，達到22億歐元。除了汽車行業(yè)，2010年，在德國市場，食品行業(yè)顯著增加了機器人的利用。機器人制造商認為，在藥品和化妝品行業(yè)和塑料行業(yè)，機器人的投資潛力巨大。 據(jù)了解，從2

46、005年開始，全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水準，原因有兩個：一是為了增加產(chǎn)量和提高市場份額，汽車工業(yè)增大了投資力度，建造和優(yōu)化新的自動化生產(chǎn)線；二是許多非汽車制造業(yè)，如電子電氣制造業(yè)、橡膠/塑料制造業(yè)等，投入資金優(yōu)化生產(chǎn)線。從全球綜合數(shù)據(jù)來看，工業(yè)機器人仍然主要應用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料這幾個領域產(chǎn)品的生產(chǎn)，占比約60%。 新興市場與傳統(tǒng)市場此起彼伏。金融危機期間，西歐、北美和日本等對汽車的需求縮減，而中國、泰國、馬來西亞和印度卻有所增長。與此同時，其他產(chǎn)業(yè)機器人需求量逐步加大。2007-2008年期間，食品飲料行業(yè)、金屬制造業(yè)和機械制造業(yè)均投資優(yōu)化升級生產(chǎn)

47、線。2008年，食品飲料工業(yè)機器人的需求量持續(xù)增加10%。 亞洲工業(yè)機器人市場增速最快 IFRR最近宣布，22010年供供應了1155,000臺臺工業(yè)機器人人。這就意味味著工業(yè)機器器人的全球銷銷售量與不景景氣的20009年相比幾幾乎翻倍，預計到20012年，工工業(yè)機器人的的運行數(shù)量增增速最快的是是中國和印度度，分別漲幅幅64%和669%，達到到604000臺和71000臺。我國國運行中的工工業(yè)機器人可可達到604400臺，平平均每年安裝裝將近80000臺。按照照每臺機器人人平均6-88萬美元的價價格計算，我我國未來幾年年每年的市場場規(guī)模將有55-7億美元元，即40億億人民幣以上上。 統(tǒng)計數(shù)據(jù)表

48、表明：截止到到2009年年底，中國運運行中的工業(yè)業(yè)機器人的僅僅為3.688萬臺，數(shù)量量僅為日本的的10.8%，德國的225.2%。而而中國汽車產(chǎn)產(chǎn)業(yè)仍然發(fā)展展迅速，已經(jīng)經(jīng)成為全球最最大的汽車市市場，汽車行行業(yè)的增長將將逐漸增加汽汽車整車及零零部件配套生生產(chǎn)企業(yè)對工工業(yè)機器人與與自動化成套套裝備的需求求。 國內(nèi)工業(yè)機機器人的需求求情況 工業(yè)業(yè)機器人發(fā)展展長期以來受受限于成本較較高與國內(nèi)勞勞動力價格低低廉的狀況,隨著中國經(jīng)經(jīng)濟持續(xù)快速速的發(fā)展,近近幾年的國民民生產(chǎn)總值年年平均增長率率更是保持在在9%左右,人民生活水水平不斷地提提高,勞動力力供應格局已已經(jīng)逐步從“買方”市場轉(zhuǎn)為“賣方”市場、由供供遠

49、大于求轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向供求平衡衡。作為制造造業(yè)主力的農(nóng)農(nóng)民工也從早早期的僅解決決溫飽問題到到現(xiàn)在對薪資資和工作條件件提出了更高高的要求。這這些情況使得得許多勞動密密集型企業(yè)為為了提高勞動動生產(chǎn)率所采采用的增加工工人數(shù)量、延延長工人勞動動時間的方法法變得成本高高昂,同時也也受到法律的的限制和政策策的阻礙。無無論是企業(yè)還還是社會都認認識到必須采采取從改善機機器設備入手手,提高技術術和資金的密密集度來減少少用工量以應應對這種改變變?？傊?勞勞動力過剩程程度降低、單單個工人成本本上升、對產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)量更高高的要求、國國家對裝備制制造業(yè)的重視視等變化改善善了機器人的的使用環(huán)境,工業(yè)機器人人及技術在中中國已逐步得得到了

50、政府和和企業(yè)的重視視。隨著機器器人知識的廣廣泛普及,人人們對于各種種機器人的了了解與認識逐逐步深化,利利用機器人技技術提升我國國工業(yè)發(fā)展水水平、從制造造業(yè)大國向強強國轉(zhuǎn)變,提提高人民生活活質(zhì)量成為全全社會的共識識。 國內(nèi)工工業(yè)機器人的的銷售情況 國家8863機器人人技術主題自自成立以來一一直重視機器器人技術在產(chǎn)產(chǎn)業(yè)中的推廣廣和應用,長長期以來推進進機器人技術術以提升傳統(tǒng)統(tǒng)產(chǎn)業(yè),利用用機器人技術術發(fā)展高新產(chǎn)產(chǎn)業(yè)。目前,政府正在使使用各種辦法法加大中國裝裝備制造業(yè)在在市場中占據(jù)據(jù)的份額,并并提供優(yōu)惠措措施鼓勵更多多企業(yè)使用機機器人及技術術以提升技術術水平。國內(nèi)內(nèi)越來越多的的企業(yè)在生產(chǎn)產(chǎn)中采用了工工

51、業(yè)機器人,各種機器人人生產(chǎn)廠家的的銷售量都有有大幅度的提提高。根據(jù)我我國海關統(tǒng)計計,最近4年年來許多企業(yè)業(yè)在華的銷售售量甚至是前前面十幾年銷銷售量的幾倍倍,年平均增增長率超過440%。20001年我國國工業(yè)機器人人海關進出口口數(shù)量不過是是3774臺臺,國內(nèi)生產(chǎn)產(chǎn)數(shù)量約7000臺左右。22004年市市場規(guī)模已經(jīng)經(jīng)增長到萬臺臺左右,數(shù)量量和金額相對對于20011年都增長了了兩倍。20004年國產(chǎn)產(chǎn)工業(yè)機器人人數(shù)量突破了了1400臺臺,產(chǎn)值突破破8億元人民民幣。進口機機器人數(shù)量超超過90000臺,其中多多功能機器人人約17000臺,簡易機機器人75000臺,進口口額約25億億美元。德國國CLOOSS

52、公司在華焊焊接機器人銷銷售量20000年以前為為47臺,22000年以以后已經(jīng)突破破121臺,銷售量翻了了近3倍?？煽梢灶A見,中中國的工業(yè)機機器人產(chǎn)業(yè)不不久后將會作作為一種在國國民經(jīng)濟中占占據(jù)重要地位位的產(chǎn)業(yè)而存存在。 國內(nèi)工工業(yè)機器人的的市場特征 1.以以汽車制造業(yè)業(yè)為主的制造造業(yè)發(fā)展促進進了工業(yè)機器器人的發(fā)展。汽汽車制造業(yè)屬屬于技術、資資金密集型產(chǎn)產(chǎn)業(yè),也是工工業(yè)機器人應應用最廣泛的的行業(yè)。在我我國,工業(yè)機機器人的最初初應用是在汽汽車和工程機機械行業(yè),主主要用于汽車車及工程機械械的噴涂及焊焊接。20000年開始,受國家宏觀觀政策調(diào)控及及居民消費水水平提高的影影響,我國汽汽車工業(yè)進入入了一個

53、高速速增長期。面面對這種局面面,國際汽車車巨頭紛紛進進入中國市場場并與我國企企業(yè)合資設廠廠或擴大原有有生產(chǎn)規(guī)模,國內(nèi)企業(yè)也也紛紛轉(zhuǎn)型或或加大對汽車車行業(yè)的投資資,整個行業(yè)業(yè)增產(chǎn)擴能增增加了對工業(yè)業(yè)機器人需求求。據(jù)不完全全統(tǒng)計,最近近幾年國內(nèi)廠廠家所生產(chǎn)的的工業(yè)機器人人有超過一半半是提供給汽汽車行業(yè)的,海關進出口口增長數(shù)據(jù)與與汽車行業(yè)增增長數(shù)據(jù)具有有較高的相關關度。可知,汽車工業(yè)的的發(fā)展是近幾幾年我國工業(yè)業(yè)機器人增長長的原動力之之一。 2.沿海經(jīng)經(jīng)濟發(fā)達地區(qū)區(qū)是工業(yè)機器器人的主要市市場。我國工工業(yè)機器人的的使用集中在在廣東、江蘇蘇、上海、北北京等地,工工業(yè)機器人的的擁有量占全全國的一半以以上,這

54、種分分布態(tài)勢和增增長趨勢符合合我國現(xiàn)階段段經(jīng)濟發(fā)展狀狀況。我國經(jīng)經(jīng)濟最具活力力的地區(qū)已經(jīng)經(jīng)從珠江三角角洲地區(qū)擴展展到長江三角角洲地區(qū),而而且長江三角角洲地區(qū)在制制造業(yè)中所占占的比重越來來越大。 3.外商獨獨資企業(yè)、中中外合資企業(yè)業(yè)和國有企業(yè)業(yè)是工業(yè)機器器人的主要客客戶。工業(yè)機機器人屬于技技術含量高,價格相對昂昂貴的制造裝裝備,采用工工業(yè)機器人較較多的企業(yè),一般對產(chǎn)品品的質(zhì)量要求求較高,企業(yè)業(yè)在市場上具具有更高的影影響力。現(xiàn)階階段,工業(yè)機機器人使用量量最多的仍是是外商獨資或或中外合資企企業(yè) 。國有有企業(yè)也在加加大對工業(yè)機機器人的采購購用于技術改改造,如汽車車行業(yè)中的一一汽、二汽、上上汽等,它們們

55、的產(chǎn)品在市市場上已經(jīng)具具有了相當強強的競爭力,它們對工業(yè)業(yè)機器人有著著較大的需求求,同時采購購上它們能夠夠得到國家和和政府的支持持,因此制造造業(yè)中的大中中型國有企業(yè)業(yè)的工業(yè)機器器人使用量一一直很大,而而且在未來相相當長的時間間內(nèi)仍將保持持這種增長勢勢頭。另外,我國的民營企業(yè)業(yè)正逐漸認識識到工業(yè)機器器人的優(yōu)勢,對工業(yè)機器器人的采用量量也在逐步增增加,雖然裝裝備的數(shù)量上上與以上企業(yè)業(yè)仍存在較大大差距,但是是增長的速度度驚人,將很很快成為工業(yè)業(yè)機器人市場場的重要客戶戶。 4.國內(nèi)進進口工業(yè)機器器人的國家和和地區(qū)分布。2200122004年我我國進口的工工業(yè)機器人主主要來自日本本與臺灣,22004年日

56、日本對華出口口金額占我國國進口工業(yè)機機器人金額的的一半。工業(yè)機器人的發(fā)發(fā)展前景在發(fā)達國家中，工工業(yè)機器人自自動化生產(chǎn)線線成套設備已已成為自動化化裝備的主流流及未來的發(fā)發(fā)展方向。國國外汽車行業(yè)業(yè)、電子電器器行業(yè)、工程程機械等行業(yè)業(yè)已經(jīng)大量使使用工業(yè)機器器人自動化生生產(chǎn)線，以保保證產(chǎn)品質(zhì)量量，提高生產(chǎn)產(chǎn)效率，同時時避免了大量量的工傷事故故。全球諸多多國家近半個個世紀的工業(yè)業(yè)機器人的使使用實踐表明明，工業(yè)機器器人的普及是是實現(xiàn)自動化化生產(chǎn)，提高高社會生產(chǎn)效效率，推動企企業(yè)和社會生生產(chǎn)力發(fā)展的的有效手段。機器人技術是具具有前瞻性、戰(zhàn)戰(zhàn)略性的高技技術領域。國國際電氣電子子工程師協(xié)會會IEEE的的科學家在

57、對對未來科技發(fā)發(fā)展方向進行行預測中提出出了4個重點點發(fā)展方向，機機器人技術就就是其中之一一。1990年100月，國際機機器人工業(yè)人人士在丹麥首首都哥本哈根根召開了一次次工業(yè)機器人人國際標準大大會，并在這這次大會上通通過了一個文文件，把工業(yè)業(yè)機器人分為為四類： = 1 * GB2 順序型。這這類機器人擁擁有規(guī)定的程程序動作控制制系統(tǒng)； = 2 * GB2 沿軌跡作業(yè)業(yè)型。這類機機器人執(zhí)行某某種移動作業(yè)業(yè)，如焊接。噴噴漆等； = 3 * GB2 遠距作業(yè)型型。比如在月月球上自動工工作的機器人人； = 4 * GB2 智能型。這這類機器人具具有感知、適適應及思維和和人機通信機機能。日本工業(yè)機器人人產(chǎn)

58、業(yè)早在上上世紀90年年代就已經(jīng)普普及了第一和和第二類工業(yè)業(yè)機器人，并并達到了其工工業(yè)機器人發(fā)發(fā)展史的鼎盛盛時期。而今今已在第發(fā)展展三、四類工工業(yè)機器人的的路上取得了了舉世矚目的的成就。日本本下一代機器器人發(fā)展重點點有：低成本本技術、高速速化技術、小小型和輕量化化技術、提高高可靠性技術術、計算機控控制技術、網(wǎng)網(wǎng)絡化技術、高高精度化技術術、視覺和觸觸覺等傳感器器技術等。根據(jù)日本政府22007年指指定的一份計計劃，日本22050年工工業(yè)機器人產(chǎn)產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達達到1.4兆兆日元，擁有有百萬工業(yè)機機器人。按照照一個工業(yè)機機器人等價于于10個勞動動力的標準，百百萬工業(yè)機器器人相當于千千萬勞動力，是是目前日本

59、全全部勞動人口口的15%。我國工業(yè)機器人人起步于700年代初，其其發(fā)展過程大大致可分為三三個階段：770年代的萌萌芽期；800年代的開發(fā)發(fā)期；90年年代的實用化化期。而今經(jīng)經(jīng)過20多年年的發(fā)展已經(jīng)經(jīng)初具規(guī)模。目目前我國已生生產(chǎn)出部分機機器人關鍵元元器件，開發(fā)發(fā)出弧焊、點點焊、碼垛、裝裝配、搬運、注注塑、沖壓、噴噴漆等工業(yè)機機器人。一批批國產(chǎn)工業(yè)機機器人已服務務于國內(nèi)諸多多企業(yè)的生產(chǎn)產(chǎn)線上；一批批機器人技術術的研究人才才也涌現(xiàn)出來來。一些相關關科研機構和和企業(yè)已掌握握了工業(yè)機器器人操作機的的優(yōu)化設計制制造技術；工工業(yè)機器人控控制、驅(qū)動系系統(tǒng)的硬件設設計技術；機機器人軟件的的設計和編程程技術；運動動學和軌跡規(guī)規(guī)劃技術；弧弧焊、點焊及及大型機器人人自動生產(chǎn)線線與周邊配套套設備的開發(fā)發(fā)和制備技術術等。某些關關鍵技術已達達到或接近世世界水平。一個國家要引入入高技術并將將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)產(chǎn)業(yè)技術（產(chǎn)產(chǎn)業(yè)化），必必須具備5個個要素即5MM:Machhine/MMateriials/MManpowwer/Maanagemment/MMarkett。和有著“機器人王國國”之稱的日本本相比，我國國有著截然不不同的基本國國情，那就是是人口多，勞勞動力