演算工房導向系統(tǒng)運用、故障分析及解決方法精選課件

演算工房導向系統(tǒng)運用、故障分析及解決方法2021/4/171基本原理組成及功能工作特點ROBOTEC測量基本操作導向系統(tǒng)的安裝導向系統(tǒng)調試導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法2021/4/172一、基本原理演算工房自動導向系統(tǒng)是通過全站儀測量設置在盾構機中盾體上方固定位子上的三個目標棱鏡的絕對三維坐標（一般設置三個，其中一個備用，三號棱鏡為必測目標），根據預先設定棱鏡與盾構機切口和盾尾的相對位置關系以及盾構的府仰角、滾動角推算出切口和盾尾的絕對三維坐標。然后將切口和盾尾的絕對三維坐標與設計軸線相比較得出盾構機的偏離情況，即平面偏差和高程偏差。根據系統(tǒng)顯示的軸線偏差和偏差趨勢，與隧道設計軸線為目標，把偏差控制在設計要求范圍內，從而達到通過控制盾構機姿態(tài)來指導隧道掘進的目的。2021/4/173二、組成及功能1、導向系統(tǒng)的組成：導向系統(tǒng)主要由全站儀、后視棱鏡、前視棱鏡（三個小棱鏡）、傾斜儀、通訊線、電源線、黃盒子、白盒子、中央控制箱、中央電腦等組成，導向系統(tǒng)是一個整體缺少任意一個組件都會導致系統(tǒng)正常的運轉。2021/4/174二、組成及功能2、導向系統(tǒng)的主要功能：（1）具有自動找準目標功能的全自動馬達全站儀，主要用于測量角度（水平角、垂直角）、距離和發(fā)射激光。（2）高精度圓棱鏡（前視、后視棱鏡），主要用于接收、反射激光信號。（3）計算機和隧道掘進軟件，演算工法軟件是自動測量系統(tǒng)的核心，它從全站儀等通信設備接收數(shù)據，并通過軟件計算把數(shù)據以數(shù)字和圖形的形式顯示在計算機上。（4）通信電源箱，供給全站儀電源，保證全站儀和計算機之間的數(shù)據傳輸和通信。2021/4/1752021/4/1762021/4/1772021/4/1782021/4/1792021/4/17109、人的價值，在招收誘惑的一瞬間被決定。2023/2/32023/2/3Friday,February3,202310、低頭要有勇氣，抬頭要有低氣。2023/2/32023/2/32023/2/32/3/20234:50:44PM11、人總是珍惜為得到。2023/2/32023/2/32023/2/3Feb-2303-Feb-2312、人亂于心，不寬余請。2023/2/32023/2/32023/2/3Friday,February3,202313、生氣是拿別人做錯的事來懲罰自己。2023/2/32023/2/32023/2/32023/2/32/3/202314、抱最大的希望，作最大的努力。03二月20232023/2/32023/2/32023/2/315、一個人炫耀什么，說明他內心缺少什么。。二月232023/2/32023/2/32023/2/32/3/202316、業(yè)余生活要有意義，不要越軌。2023/2/32023/2/303February202317、一個人即使已登上頂峰，也仍要自強不息。2023/2/32023/2/32023/2/32023/2/3三、工作特點自動導向系統(tǒng)工作特點有以下幾點:1、自能全天候工作降低測量作業(yè)勞動強度、提高工作質量2、可以通過隧道設計的幾何元素計算出隧道的理論軸線；3、通過傾斜儀器測量盾構的俯仰角和滾動角并予以顯示；4、在顯示器上實時以圖形直觀顯示盾構軸線相對于隧道設計軸線的偏差，根據偏差調整掘進姿態(tài)，使盾構軸線逼近隧道設計軸線；5、通過調制解調器和電話線與地面監(jiān)控室電腦建立網絡聯(lián)系，將盾構掘進數(shù)據傳輸?shù)奖O(jiān)控室，便于工程管理人員實時監(jiān)控盾構的掘進情況，查閱各環(huán)的掘進資料，測量資料及其他資料。2021/4/1712四、ROBOTEC測量基本操作2021/4/17132021/4/1714這是ROBOTEC測量的其本畫面，由此畫面進行測量指令的發(fā)送及設定等。畫面的頂部環(huán)號位置是顯示現(xiàn)在的環(huán)號。要想觀看過去的環(huán)號上的測量結果時，直接輸入環(huán)號或點擊換號框（鼠標左鍵1次）的話，就會顯示出環(huán)清單。選擇（點擊）清單中的任意一個環(huán)號后，就顯示出選擇的環(huán)的結果。尋找清單中沒有的過去的環(huán)時，暫且先選擇最下位的環(huán)，于是其環(huán)會向最上位移動，顯示出更早的環(huán)。環(huán)號旁邊是測量的日期時間顯示進行了測量的日期時間、測量方式、ML、管理行程（開始時為0的行程延長）四、ROBOTEC測量基本操作2021/4/1715相關測量數(shù)據已知點顯示后視點、站的坐標及登錄名稱。目標數(shù)據顯示用測量的基本數(shù)據計算的坐標。距離為進行補正設定時的補正完了的值。盾構機數(shù)據顯示現(xiàn)在的值及測量時的值。計算結果為計算的機械前端、中心、后端的結果。方位偏差：測量方位和目標方位的差四、ROBOTEC測量基本操作2021/4/17162021/4/1717[功能]通過單擊單獨操作打開。在此畫面中，以進行個別的動作為目的，有以下內容：后視點原點復位進行已知點的換位時，對后視點進行原點復位。后視點確認只對后視點平行校正，確認已知點是否有移動，異常時顯示信息。另外，有時會因電磁波的影響產生誤差。大的時候，進行，再一次確認。即使這樣仍然有很大誤差的話，有可能是后視點或器械點移動的原因。此時有必要重新測量后視點、器械點，進行修改。允許確認的范圍是在設定畫面內可以任意設定。可能的話，盡量進行每日一次的后視點確認。四、ROBOTEC測量基本操作2021/4/1718目標檢索指定要平行校正的目標，進行檢索。在目標可正常地進行平行校正或確認等情況下使用。ROBOTEC測量與基本畫面的ROBOTEC測量鍵同等的功能目標間確認測量機器上設置的目標，計算各目標間的距離。求出其距離與事先在棱鏡設定畫面上設定的相對坐標的差進行確認。電源開閉器械的電源。在基本畫面的動畫顯示狀態(tài)下，機械上有X標記顯示時為通信異常或電池關閉。此時，由計算機再發(fā)出電源ON的指令。如果仍不能打開電源，關閉再起機械側的電源，后由電腦再發(fā)出打開電源指令。四、ROBOTEC測量基本操作2021/4/1719自動水平補償在器械的2軸補償器構進行校平。在事先的人工作業(yè)中，如未將校平配合量調整到5.5分以內的話，不能進行補正。另外，補正1度后，由于某種原因偏出5.5分以上時，信息會在動作狀態(tài)表內顯示出來。電源ON時補償器會自動地進行。棱鏡擋板[開]強制打開棱鏡上設置的開開閉器。進行新設點設置、確認開閉器是否正常動作時使用。棱鏡擋板[閉]強制關閉設置在棱鏡上的開閉器。信號燈強制開閉信號燈。在器械進行測距過程中，讓信號燈閃動，告知正在測量中。為在坑內顯眼，可以使作業(yè)人員充分注意。

2021/4/17202021/4/1721Robotec測量目標棱鏡號碼設定檢索目標棱鏡號碼1、3，測角回數(shù)通常只測一次沒有問題，如進行了復數(shù)次（Max：5）的設定話，就會進行設定次數(shù)的測角、測距，求出標準偏差值，只計算有效數(shù)據的平均數(shù)，對其采用。雖然比1次測量精度要高，但測量時間變長。（5次：約2分）在挖掘中去了Robotec測量的時候，作為設定:1被處理的盡可能短時間測量測角搖動量指定了測角次數(shù)為復數(shù)次時，每一次都要將器械解鎖搖頭。設定此搖頭量（角度）。（2GRAD足夠）后視點確認時的有效誤差將后視點（X、Y、Z）和后視點檢索時測量的X、Y、Z之間的距離做為誤差計算，設定有效范圍。四、ROBOTEC測量基本操作2021/4/1722五、導向系統(tǒng)的安裝在盾構機和所有臺車吊到井下后，我們需要將導向系統(tǒng)的各部件分別安裝好，在一號和五號臺車位置的始發(fā)井頂板上分別各裝一個托架（如下圖），一號臺車位置上面的架子安裝全站儀和黃盒子并用數(shù)據線把全站儀與黃盒連接，黃盒子的數(shù)據線與盾構機操作室的中央控制箱連接，黃盒子接上電源。2021/4/1723五、導向系統(tǒng)的安裝5號臺車位置上面的架子安裝后視靶棱鏡并接通電源。在盾構機盾體的中間鉸接處安裝三個與天寶全站儀配套的小圓棱鏡。這三個小圓棱鏡一定要安裝牢固避免在盾構機掘進時松動，這三個小棱鏡有一個專門配置機盒分別將這三個小圓棱鏡上面的數(shù)據線連接到這個機盒上。機盒有一條數(shù)據線是與盾構機操作室的中央控制箱連接的，在布設這條數(shù)據線時一定要和盾構機上的其它線放在一起避免以后被損壞的可能。2021/4/1724五、導向系統(tǒng)的安裝傾斜儀安裝在盾體鉸接刀盤回轉體的位子（盾構機型號不一樣安裝的位置也不一樣），上面的數(shù)據線請專業(yè)電工進行連接。小松盾構機石川島盾構機2021/4/1725五、導向系統(tǒng)的安裝在盾構機操作室里面有一臺小電腦（注意這臺小電腦的電源是110伏）電腦主機用網線與盾構機操作室的中央控制箱連接，這臺電腦將顯示盾構機的所有姿態(tài)，在隧道掘進過程中操作手將根據電腦上所顯示的姿態(tài)對盾構機進行調整使盾構機姿態(tài)始終保持在與設計隧道中心線上。在地面上有一個監(jiān)控室，監(jiān)控室的電腦也要通過數(shù)據線與盾構機操作室的中央控制箱連接，這樣在地上和地下都可以看到盾構機的所有姿態(tài)信息和操作盾構機導向系統(tǒng)。2021/4/1726六、導向系統(tǒng)的調試演算工房導向系統(tǒng)始發(fā)調試清空ARIGATAYA里面除了KMT-TM634-65（代表盾構機的型號和編號）所有的文件夾。在KMT-TM634-65里面點擊青蛙圖標（Fileinit.exe）、全選、執(zhí)行。將計算好的設計線路復制到enzan里面，然后將計劃線格式重命名為.CSV的（計劃線格式為5列分別為：里程、距離、X、Y、Z）。2021/4/1727點擊enzan里面的Senkei.exe，在Input里面輸入修改后格式為.CSV的文件名稱，點擊RUN。把生成的PlnDvlp.csv文件復制到Mesu里面。重啟電腦。點擊選擇畫面→測量→線性計劃設定，查看數(shù)據是否導入。在單獨操作里面后視點復位、后視點確認，而后依次檢索目標三個棱鏡，分別記錄三個棱鏡坐標高程。六、導向系統(tǒng)的調試2021/4/1728在KMT-TM634-65里面點擊enzan文件夾，打開TargetCalc2（kantai.exercise）程序，在里面輸入盾首、盾尾、盾構機長度、俯仰角、滾動角以及三個棱鏡坐標高程，然后點擊計算。把計算好的棱鏡幾何坐標數(shù)據復制到ARIGATAYAMain界面設定里面棱鏡位置里面（棱鏡名稱請勿隨意修改）。修改累計距離。選擇畫面→維護→情報項目維護→204~206項里面，乘法系數(shù)默認為1、加減系數(shù)修改為計劃線起點里程（不是區(qū)間起點）。如果是從小里程到大里程方向，乘法系數(shù)為1；從大里程到小里程方向，乘法系數(shù)為-1。六、導向系統(tǒng)的調試2021/4/1729六、導向系統(tǒng)的調試修改數(shù)據監(jiān)控里面的累計距離204~206項、TD值278~280項。在ARIGATAYAMain界面點擊關閉→數(shù)據監(jiān)控204~206項。累計距離當前值即為人工計算出來的盾首、盾尾、鉸接里程。278~280項TD值即為盾首到計劃線起點里程的距離，盾尾跟鉸接一樣。

調整傾斜儀參數(shù)，如果傾斜儀是手動調整的，即調到實測的俯仰、滾動角為止。如果傾斜儀是自動的，在情報項目維護里面修改9~10項的加減系數(shù)，找出實測的與顯示的差值輸入即可。2021/4/1730七、導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法1、導向系統(tǒng)初始化設置問題：修改累計距離。選擇畫面→維護→情報項目維護→204~206項里面，乘法系數(shù)默認為1、加減系數(shù)修改為計劃線起點里程（不是區(qū)間起點）。如果是從小里程到大里程方向，乘法系數(shù)為1；從大里程到小里程方向，乘法系數(shù)為-1。修改數(shù)據監(jiān)控里面的累計距離204~206項、TD值278~280項。在ARIGATAYAMain界面點擊關閉→數(shù)據監(jiān)控204~206項。累計距離當前值即為人工計算出來的盾首、盾尾、鉸接里程。278~280項TD值即為盾首到計劃線起點里程的距離，盾尾跟鉸接一樣。2021/4/1731七、導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法2、全站儀只測后視不測前視：可能是TD參數(shù)設置有誤，TD前端、鉸接、后端值即為盾首、鉸接、后端里程到計劃線起點里程的距離。全站儀的鍵盤不要安裝，安裝后會與電腦操作命令沖突，導致全站儀顯示正常但是無法操控全站儀。2021/4/1732七、導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法3、傾斜以安裝調試問題：安裝時注意傾斜儀表面的備注和連接板的螺桿分布，避免裝錯導致導向系統(tǒng)顯示錯誤。手動調節(jié)傾斜儀角度的時候要注意，左邊高傾斜儀是正值，左邊低傾斜儀是負值。2021/4/1733七、導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法4、盾構機盾尾變形檢測方法在盾構機正上方在以切口為參考面取三對同一標高處的測量點，位置可以是盾構+任意距離（一般選擇前盾上的）+盾尾，用皮尺分別量出三對點位的中心，然后測量中心點的實際三維坐標，根據前盾上的兩個點來推算出盾尾的三維坐標，這樣就可以對實測和推算的盾尾進行比較在盾構機內部還是用橫尺法在盾尾測量兩個點，推算出盾首盾尾的三維坐標。2021/4/1734七、導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法2021/4/1735七、導向系統(tǒng)故障分析及解決辦法5、導向系統(tǒng)顯示姿態(tài)與實測姿態(tài)對不上：由于盾構機沒有鉸接，盾構機系統(tǒng)設置為直線盾構（一般來說都是鉸接盾構），但是我們導向系統(tǒng)程序里面是考慮了鉸接的，我們把盾構機與棱鏡相對位置關系、傾斜儀調整、初始設置都調試好了之后，導向系統(tǒng)測的姿態(tài)和我們人工測的姿態(tài)還是對不上。解決辦法：1、找專家進行遠程調試，修改內部程序文件。2、把系統(tǒng)里面的一個程序代碼文件進行修改，改成三個棱鏡模式。2021/4/17362021/4/17372021/4/17382021/4/17399、人的價值，在招收誘惑的一瞬間被決定。03-2月-2303-2月-23Friday,February3,202310、低頭要有勇氣，抬頭要有低氣。***2/3/20234:50:44PM11、人總是珍惜為得到。03-2月-23**Feb-2303-Feb-2312、人亂于心，不寬余請。***Friday,February3,202313、生氣是拿別人做錯的事來懲罰自己。03-2月-2303-2月-23**03February202314、抱最大的希望，作最大的努力。03二月2023**03-2月-2315、一個人炫耀什么，說明他內