2023變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件

FORMTEXT變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通用技術(shù)條件.4.5注：√表示檢驗(yàn)，×表示不檢驗(yàn)。出廠檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)的內(nèi)容應(yīng)包括：每臺(tái)產(chǎn)品均應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，經(jīng)質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)確認(rèn)合格后方能出廠，并應(yīng)具有記載出廠檢驗(yàn)有關(guān)數(shù)據(jù)的合格證明書(shū)。質(zhì)量證明文件，必要時(shí)應(yīng)附出廠檢驗(yàn)記錄；產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)；產(chǎn)品安裝圖(可含在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中)；產(chǎn)品原理圖和接線圖(可含在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中)；裝箱單。型式檢驗(yàn)有下列情況之一，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn):新產(chǎn)品定型鑒定前；產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)定型鑒定前；正式投產(chǎn)后，如設(shè)計(jì)、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上又重新恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；國(guó)家技術(shù)監(jiān)督機(jī)構(gòu)或受其委托的技術(shù)檢驗(yàn)部門(mén)提出型式檢驗(yàn)要求時(shí)；出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上批產(chǎn)品檢驗(yàn)有較大差異時(shí)。使用環(huán)境室內(nèi)環(huán)境條件環(huán)境溫度：-5℃～40℃；環(huán)境濕度：不大于90%。室外環(huán)境條件環(huán)境溫度：-20℃～50℃；最大風(fēng)速：20m/s；涉水深度：100mm標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存標(biāo)志機(jī)器人應(yīng)有永久性標(biāo)牌，標(biāo)牌的內(nèi)容至少應(yīng)包括：產(chǎn)品名稱(chēng)、型號(hào)、制造商名稱(chēng)、生產(chǎn)日期和出廠編號(hào)等。包裝包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。包裝箱內(nèi)應(yīng)附有裝箱單、檢驗(yàn)合格證、中文使用說(shuō)明書(shū)（包括外觀圖、各部位名稱(chēng)、功能、規(guī)格、各項(xiàng)重要技術(shù)指標(biāo)、操作方法、注意事項(xiàng)及環(huán)保要求等）、專(zhuān)用工具及相關(guān)的資料。包裝箱上的標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。運(yùn)輸包裝好的機(jī)器人，在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)避免受潮、受腐蝕與機(jī)械損傷。貯存存放機(jī)器人的室內(nèi)場(chǎng)所的環(huán)境溫度宜為0℃～40℃，相對(duì)濕度宜小于80％。

（資料性附錄）

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)遙控直行速度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，劃出橫向始端線和終端線；遙控操作機(jī)器人，使機(jī)器人保持最大速度直線駛過(guò)始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)始端線和終端線所用時(shí)間，計(jì)算機(jī)器人的單次前進(jìn)行走速度；上述試驗(yàn)不得少于兩次，計(jì)算機(jī)器人的平均速度，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.1.1的規(guī)定。轉(zhuǎn)彎直徑試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：試驗(yàn)場(chǎng)地為平坦、硬實(shí)、干燥、清潔的混凝土或?yàn)r青地面，其大小應(yīng)能允許機(jī)器人作全圓周轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。測(cè)量機(jī)器人轉(zhuǎn)彎直徑：使機(jī)器人處于連續(xù)轉(zhuǎn)彎行走狀態(tài)，畫(huà)出機(jī)器人離轉(zhuǎn)向中心最遠(yuǎn)點(diǎn)形成的軌跡圓，如圖A.1所示；在互相垂直的兩個(gè)方向測(cè)量軌跡圓直徑，取算術(shù)平均值作為試驗(yàn)結(jié)果。機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)定一次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.1.2的規(guī)定轉(zhuǎn)彎直徑試驗(yàn)爬坡度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：爬坡試驗(yàn)裝置示意圖如圖A.2所示，將爬坡試驗(yàn)裝置調(diào)整至所需坡度位置；機(jī)器人正對(duì)試驗(yàn)裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿；操作機(jī)器人直行，使其行走至爬坡試驗(yàn)裝置上；測(cè)量坡度起止點(diǎn)的高度差h和水平距離a；通過(guò)h和a計(jì)算斜坡角度，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.1.3的規(guī)定。爬坡度試驗(yàn)制動(dòng)試驗(yàn)制動(dòng)試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：在平整的試驗(yàn)地面上劃上停止線；機(jī)器人以1m/s的運(yùn)動(dòng)速度下行至停止線后停車(chē)；測(cè)量機(jī)器人超出停止線部分的距離；取兩次試驗(yàn)的算術(shù)平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.1.4的規(guī)定。

（資料性附錄）

自主導(dǎo)航定位試驗(yàn)導(dǎo)航定位誤差實(shí)驗(yàn)在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡和停車(chē)點(diǎn)，引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，設(shè)定50cm的停車(chē)距離，并在停車(chē)位置處畫(huà)出機(jī)器人前邊緣的標(biāo)示。如圖B.1所示。導(dǎo)航控制精度實(shí)驗(yàn)圖按下列步驟進(jìn)行：a)機(jī)器人位于導(dǎo)航軌跡上，并使機(jī)器人中心線與導(dǎo)航軌跡重合；機(jī)器人啟動(dòng)導(dǎo)航后，使機(jī)器人檢測(cè)到標(biāo)定停車(chē)點(diǎn)后50cm后自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)；沿機(jī)器人前邊緣畫(huà)出機(jī)器人的停車(chē)位置，測(cè)量機(jī)器人的定位誤差e；取兩次試驗(yàn)的平均值，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.3.1.2的規(guī)定。自主直行速度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，劃出橫向始端線和終端線；操作機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，使機(jī)器人保持最大速度直線駛過(guò)始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)始端線和終端線所用時(shí)間，計(jì)算機(jī)器人的單次前進(jìn)行走速度；上述試驗(yàn)不得少于兩次，計(jì)算機(jī)器人的平均速度，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.3.1.3的規(guī)定。

（資料性附錄）

通信性能試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：在試驗(yàn)地面上取100m測(cè)量區(qū)間，劃出控制端線和停車(chē)端線；將后方控制臺(tái)放置在距離試驗(yàn)場(chǎng)地接近1000m的地方，保障整個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)地距離后方控制臺(tái)不大于1000m；機(jī)器人分別放置在控制端線；用后方控制臺(tái)控制機(jī)器人，使其運(yùn)動(dòng)停止，云臺(tái)動(dòng)作，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.3.1的規(guī)定；用后方控制臺(tái)接收機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.3.3的規(guī)定。

（資料性附錄）

可靠性試驗(yàn)一次充電持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：試驗(yàn)條件:場(chǎng)地：平坦的路面；設(shè)施：爬坡試驗(yàn)臺(tái)；行走速度：中速。試驗(yàn)內(nèi)容：試驗(yàn)內(nèi)容見(jiàn)表D.1.試驗(yàn)步驟：遙控操作機(jī)器人；表D.1所列各項(xiàng)試驗(yàn)內(nèi)容，應(yīng)在機(jī)器人持續(xù)工作時(shí)間內(nèi)連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充能量；判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.2.5.1的規(guī)定持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)內(nèi)容試驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)方法行走方向試驗(yàn)時(shí)間行走沿10m～10m方形軌跡行走順時(shí)針10min逆時(shí)針10min爬坡按附錄A3規(guī)定的坡度要求反復(fù)進(jìn)行10min巡檢作業(yè)按本標(biāo)準(zhǔn)的相關(guān)規(guī)定連續(xù)進(jìn)行10min

（資料性附錄）

防碰撞功能試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡；操作機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，使機(jī)器人保持最大速度，將高20cm、寬10cm的模擬障礙物放置在距離機(jī)器人5m的行駛道路上，試驗(yàn)機(jī)器人能否自動(dòng)停止行駛，并保證不能接觸障礙物；發(fā)送遙控前行和自動(dòng)導(dǎo)航前行命令，試驗(yàn)機(jī)器人能否保持停止?fàn)顟B(tài)；發(fā)送自動(dòng)導(dǎo)航命令，然后移除障礙物，試驗(yàn)機(jī)器人能否繼續(xù)導(dǎo)航行駛；上述試驗(yàn)不得少于三次，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合6.3.3的要求。

（資料性附錄）

自動(dòng)充電功能試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：在平整的試驗(yàn)地面上取50m測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)定充電位置，搭建簡(jiǎn)易充電設(shè)