基于plc自動送料裝車控制系統(tǒng)設計畢業(yè)論文

洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)I基于PLC的自動送料裝車控制系統(tǒng)設計可編程序邏輯控制器(Programmablelogiccontroller)簡稱PLC,由于PLC的可靠性高、環(huán)境適應性強、靈活通用、使用方便、維護簡單，所以PLC的應用領域在迅速擴大。尤其是近幾年來，PLC的成本下降，功能又不段增強，所以，目前PLC在國內(nèi)外已被廣泛應用于各個行業(yè)。本設計是為了實現(xiàn)送料小車的手動和自動化的轉(zhuǎn)化，改變以往小車的單純手動送料，減少了勞動力，提高了生產(chǎn)效率，實現(xiàn)了自動化生產(chǎn)。而且本送料小車的設計是由于工作環(huán)境惡劣，不允許人進入工作環(huán)境的情況下而產(chǎn)生的。首先，用PLC編程實現(xiàn)送料系統(tǒng)的基本功能。其次，畫出組態(tài)仿真畫面，定義組態(tài)變量，對組態(tài)中的一些基本量如(管道中物料的流動)進行仿真。然后，把PLC程序和組態(tài)結合，通過數(shù)據(jù)連接，實現(xiàn)通信。最后，運行PLC程序及組態(tài)仿真程序，實現(xiàn)組態(tài)對整個系統(tǒng)實時監(jiān)控。在實現(xiàn)組態(tài)控制時，本文詳細的介紹了組態(tài)王軟件的編程及通信，使讀者很容易的了解組態(tài)王軟件運行仿真過程。ProgrammablelogiccontrollerreferredtoPLC,becauseofthehighreliabilityPLCadaptability,flexibility,environment,useconvenient,simplemaintenance,sotheapplicationofPLCintherapidlyexpanding.Especiallyinrecentyears,thecostofPLCdownandfunctionincreasing,so,atthemoment,PLCathomeandabroad,hasbeenwidelyusedinvariousindustries.Inordertoachievethedesignofthecarfeedthetransformationofmanualandautomated,simpletochangethepast,carmanualfeed,areductionoftheworkforce,increasedproductivity,automatedproduction!Feedingandthecarisdesignedtobeasaresultofbadworkingconditionsarenotallowedtoentertheworkingenvironmentofthecircumstancesformed.First,programswithPLCrealizesfeedsystem'sbasicfunction.Next,drawstheconfigurationsimulationpicture,thedefinitionconfigurationvariable,like(inpipelinematerialflowing)carriesonthesimulationtoconfigurationsomefundamentalquantities.Then,thePLCprocedureandtheconfigurationunion,throughthedataconnection,realizesthecorrespondence.Finally,movesthePLCprocedureandtheconfigurationsimulatedprogram,realizestheconfigurationreal-timemonitoringoverallsystem.Whenrealizestheconfigurationcontrol,thisarticledetailedintroductionconfigurationkingsoftware'sprogrammingandthecorrespondence,causedthereaderveryeasytounderstandtheconfigurationkingsoftwaremovementsimulationprocess.KEYWORDS:PLC,configuration,monitoring,simulation 1 21.1可編程控制技術的發(fā)展狀況 21.2基于PLC控制的自動送料裝車系統(tǒng)簡介 3 3 4第2章系統(tǒng)硬件設計 62.1系統(tǒng)硬件的設計 2.1.1自動送料裝車系統(tǒng)控制工藝要求 62.1.2主電路的設計 72.1.3I/O地址分配 72.1.4PLC外部接線圖的設計 8第3章系統(tǒng)軟件設計 3.1系統(tǒng)功能的分析與設計 3.2系統(tǒng)結構的分析與設計 3.2.1I/O信號的分析與設計 3.2.2數(shù)據(jù)結構的分析與設計 3.3程序設計的常用方法 3.4PLC程序設計 3.4.1PLC程序流程圖 3.4.2PLC梯形圖設計 3.5組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設計 3.5.1監(jiān)控系統(tǒng)的形成背景 3.5.2組態(tài)王工程的建立 3.5.3組態(tài)畫面的建立 3.54定義IO設備 3.5.5構造數(shù)據(jù)庫 3.5.6建立動畫連接 3.5.7應用程序命令語言 第4章系統(tǒng)軟硬件調(diào)試 4.1軟件調(diào)試概述 4.3PLC軟件測試 4.3.1PLC程序的模擬調(diào)試 4.4組態(tài)調(diào)試 4.4.1組態(tài)通訊調(diào)試 4.4.2組態(tài)監(jiān)控仿真 4.4.3導航菜單 41參考文獻 外文資料翻譯 11968年，美國通用汽車公司首先提出可編程控制器的概念。在1969年，美國數(shù)字設備公司(DEC)終于研制出世界上第一臺PLC。這是由一種新的控制系統(tǒng)代替繼電器的控制系統(tǒng)，它要求盡可能地縮短汽車流水線控制系統(tǒng)的時間，其核心采用編程方式代替繼電器方式來實現(xiàn)生產(chǎn)線的控制。這種控制系統(tǒng)首先在美國通用汽車的生產(chǎn)線上使用，并獲得了令人滿意的效果。傳統(tǒng)的運料小車大都是繼電器控制，而繼電器控制有著接線繁多，故障率高的缺點，且維護維修不易等缺點。作為目前國內(nèi)控制市場上的主流控制器，PLC在市場、技術、行業(yè)影響等方面有重要作用，利用PLC控制來代替繼電器控制已是大勢所趨。從送料小車的工藝流程來看，其控制系統(tǒng)屬于自動控制與手動控制相結合的系統(tǒng)，因此，此送料小車電氣控制系統(tǒng)設計具有手動和自動兩種工作方式。我在程序設計上采用了模塊化的設計方法，這樣就省去了工作方式程序之間復雜的聯(lián)鎖關系，從而在設計和修改任何一種工作方式的程序時，不會對其它工作方式的程序造成影響，使得程序的設計、修改和故障查找工作大為簡化。本設計從自動送料裝車系統(tǒng)的工藝出發(fā)，選擇了西門子(SIEMENS)S7-200系列CPU226作為主要的編程對象，實現(xiàn)自動送料裝置的基本運行，然后又詳細地介紹了組態(tài)王6.5(KingView6.5)軟件的功能及命令語言的編輯，實現(xiàn)了對系統(tǒng)的監(jiān)控功能，并且對一些變量實現(xiàn)了遠程控制。2第1章概述1.1可編程控制技術的發(fā)展狀況可編程控制器(ProgrammableLogicController)簡稱PC或PLC,是60年代末發(fā)明的工業(yè)控制器件，是美國數(shù)字公司(DEC)為美國通用公司研制開發(fā)并應用汽車生產(chǎn)線上，取得了極佳的效果，可編程控制器自此誕生。隨著計算機技術的飛速發(fā)展，PLC軟硬件水平與規(guī)模也發(fā)生了質(zhì)與量的變化，其控制技術也不斷朝著智能化方向發(fā)展，同時推動了先進制造技術的相應發(fā)展?，F(xiàn)代PLC已經(jīng)成為真正的工業(yè)控制設備。主要是用在生產(chǎn)線控制和大型機械的控制上。但不久，西德的西門子(SIEMENS)公司、BBC公司就開始研制PLC,當時主要是用于軋鋼機、升降設備等大型設備上。70年代初，日本的歐姆龍(OMRON)也推日立、富土、東芝、橫河、日電等公司也先后加入了PLC制造者的行列。70年代中期，美國和西德首先出現(xiàn)了微電腦化的是為工業(yè)控制所生產(chǎn)的通用性很強，適合于大批量生產(chǎn)的裝置，所以成本迅速下降；加上其是專為工業(yè)控制所設計，所以具有極好的抗干擾性能；并且他的使用和維護都極為方便，實現(xiàn)了低水平的操作、高性能的控制，所以在機械制造業(yè)深受歡迎。小型PLC開始步入諸如塑料注塑機、包裝機械、橡膠機械、紡織機械等輕工機械的控制領域，其成本的低廉和性能的優(yōu)良對直接使用微機作為控制單元的做法構成了強有力的挑戰(zhàn)，更有全面取代傳統(tǒng)繼電器控制屏的趨勢。據(jù)國外資料介紹：1982年美國PLC用戶中，有48%來自自動程序操作部門(如汽車、拖拉機工業(yè)、機械工業(yè)等)、13%來自石油化工業(yè)、9%來自食品飲料業(yè)、7%來自冶金工業(yè)、其余部分來自造紙、采礦、污水處理等部門。近年來，隨著我國對外開放，日、美、西德等國生產(chǎn)的PLC已通過多種途徑進入了我國，引起了各方面的重視并得到應用。如寶鋼工程應用了數(shù)百臺PLC,首鋼、武鋼、開灤煤礦也分別應用了美國和西德的PLC。31.2基于PLC控制的自動送料裝車系統(tǒng)簡介自動送料裝車系統(tǒng)是用于物料輸送的流水線設備，主要是用于煤粉、細砂等材料的運輸。自動送料裝車系統(tǒng)一般是由給料器、傳送帶、小車等單體設備組合來完成特定的過程。這類系統(tǒng)的控制需要動作穩(wěn)定，具備連續(xù)可靠工作的能力。通過三臺電機和三個傳送帶、料斗、小車等的配合，才能穩(wěn)定、有效率地進行自動送料裝車過程。本次自動送料裝車系統(tǒng)采用了PLC控制。從送料小車運行的工藝流程來看，其控制系統(tǒng)屬于自動運行的控制系統(tǒng)，因此，此送料小車的電氣控制系統(tǒng)設計采用自動掃描循環(huán)工作方式。而在程序設計上采用整體式設計方法，這樣就可以使讀者一目了然地看懂整個程序，從而在一定程度上省去了使用人員閱讀并分析程序的大量寶貴時間，同時也使得程序的設計、修改和故障查找工作大為簡化。自動送料裝車系統(tǒng)控制系統(tǒng)的軟件部分(信號顯示和故障顯示)均采用經(jīng)驗設計法，而自動程序則采用順序控制法設計。為了使整個控制過程更加完善，本設計采用北京亞控公司的組態(tài)王6.5仿真軟件對整個系統(tǒng)進行組態(tài)模擬仿真，以進一步充分檢驗并修改系統(tǒng)硬件與軟件。下面我們先介紹一下PLC的特點。1.可靠性高，抗干擾能力強高可靠性是電氣控制設備的關鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無故障時間高達的機外電路來說，使用PLC構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系4統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。2.配套齊全，功能完善，適用性強PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強及人機界面技術的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。3.易學易用，深受工程技術人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易，編程語言易于為工程技術人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用PLC的少量開關量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門。4.系統(tǒng)的設計、建造工作量小，維護方便，容易改造PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。5.體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm,重量小于150g,功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。1.4PLC的應用領域在國內(nèi)外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。1.開關量的邏輯控制5這是PLC最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。2.模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過程當中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實現(xiàn)模擬量(Analog)和數(shù)字量(Digital)之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。3.運動控制PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。從控制機構配置來說，早期直接用于開關量I/0模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。如可驅(qū)動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。4.過程控制過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。5.數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代PLC具有數(shù)學運算(含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算)、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼?.通信及聯(lián)網(wǎng)PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設備間的通信。隨著計算機控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。6第2章系統(tǒng)硬件設計自動化系統(tǒng)所使用的各種類型PLC中，有的是集中安裝在控制室，有的是安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場和各電機設備上，它們大多處在強電電路和強電設備所形成的惡劣電磁環(huán)境中。PLC控制系統(tǒng)的硬件設計主要是指硬件選型，近十幾年來，國內(nèi)外眾多廠家提供了多種系列、功能各異的PLC產(chǎn)品，已有幾十個系列、幾百種型號。PLC品種繁多，其結構形式、性能、I/O點數(shù)、用戶程序內(nèi)存容量、運算速度、指令系統(tǒng)、編程方法和價格各有不同，使用場合也各有側重。因此，PLC的合理選擇，對提高PLC控制系統(tǒng)的技術、經(jīng)濟指針以及對于控制系統(tǒng)都有著重要作用。要提高PLC控制系統(tǒng)可靠性，一方面要求PLC生產(chǎn)廠家提高設備的抗干擾能力，另一方面要求應用部門在工程設計、安裝施工和使用維護中引起高度重視，多方配合才能完善解決問題，有效地增強系統(tǒng)的抗干擾性能。2.1系統(tǒng)硬件的設計2.1.1自動送料裝車系統(tǒng)控制工藝要求基于PLC控制的自動送料裝車系統(tǒng)的控制要求如下：初始狀態(tài)：紅燈L2滅，綠燈L1亮，表示允許汽車進來裝料。此時，當汽車到來時，車輛檢測開關S2接通，紅燈L2亮，綠燈L1滅，電動機接通2秒后運行，電動機M1在M2啟動2秒后運行，依次順序起動整個送料系統(tǒng)。當電動機M3運行后，進料閥門K1打開給料斗進料。當料斗中物料裝滿時，料斗檢測開關S1接通，此時進料閥門K1關閉(設1料斗物料足夠運料小車裝滿一車)。料斗出料閥門K2在電動機M1運行2秒及料斗裝滿后，打開放料，物料通過傳送帶PD1、PD2和PD3的傳送，裝入汽車。當運料小車裝滿后，稱重開關S3動作，送料閥門K2關閉，同時電動機M1延時2秒后停止，電動機M2在M1停止2秒后停止，電動機M3在M27停止2秒后停止。此時綠燈L1亮，紅燈L2滅，表示汽車可以開走。主電路的設計對于本次設計小車自動送料裝車系統(tǒng)設計相當重要，只有在主電路設計正確且簡便的基礎上，系統(tǒng)控制電路及軟件設計才能精簡根據(jù)系統(tǒng)的控制工藝要求，我所設計的電氣控制系統(tǒng)主回路原理圖如圖2-1所示。圖中，M1,M2,M3為三臺皮帶傳輸送料電動機，交流接觸器KM1~KM3通過控制三臺電動機的運行來控制三個傳送帶，從而進行對物料的傳輸。FR1,FR2,FR3為起過載保護作用的熱繼電器，用于物料傳輸過程中當傳送帶過載時斷開主電路。FU1為熔斷器，起過電流保護作用。圖2-1自動送料裝車系統(tǒng)主電路原理圖此次設計，系統(tǒng)占用12個PLC的I/O端口，分別是5個輸入端口和7個輸出端口，具體的I/0分配如表2-1所示。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)8表2-1自動送料裝置系統(tǒng)I/0地址表啟動電機M3稱重開關電機M2下限料位電機M1緊急停止料斗開關K2上限料位進料閥門K1紅燈L2綠燈L12.1.4PLC外部接線圖的設計該控制系統(tǒng)核心部分是以德國西門子CPU226為主，CPU模塊采用整體式結構，它的體積小、價格低，CPU模塊、I/O模塊和電源裝在一個箱形機殼內(nèi)，前蓋下面有模式選擇開關、模擬量電位器和擴展模塊連接器。I/0模塊中輸入8點，輸出10點，可實現(xiàn)高速輸入輸出響應，內(nèi)部具有高速計數(shù)和中斷處理功能。PLC的輸入輸出端子均接到相應的接線端子排，輸入輸出信號通過這些接線端子排可由其它地方直接引入，這些接線端子排的布置與PLC的輸入輸出端子以及電源端、接地端和公共端的實際位置一一對應。I/0模塊接口將輸入輸出信號引入到控制臺上。PLC外部硬件接線圖如圖2-2所示(PLC外部接線圖)。PC/PPI編程電纜上標有PC的RS一232端連接電腦的RS一232通信接口，標有PPI的RS一485端連接到CPU模塊的通信口，并擰緊兩邊接口的螺絲。PC/PPI編程電纜通常在試驗中下載梯形圖程序時使用。根據(jù)設計要求，如圖2-2為PLC外部接線圖的設計。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)9啟動料位下限十CPU226圖2-2PLC自動送料I/0接線圖洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)第3章系統(tǒng)軟件設計3.1系統(tǒng)功能的分析與設計PLC軟件功能的分析與設計實際上是PLC控制系統(tǒng)的功能分析與設計中的一個重要組成部分。對于控制系統(tǒng)的整體功能要求，可以通過硬件途徑、軟件途徑或者軟硬件結合途徑來實現(xiàn)。因此，在正式編寫程序之前，首先要站在控制系統(tǒng)的整體角度上，進行系統(tǒng)功能要求的分配，弄清楚哪些功能是要通過軟件的執(zhí)行來實現(xiàn)的，即明確應用軟件所必須具備的功能。對于一個實用軟件，大體上可以從以下兩個方面來考慮：作為PLC控制系統(tǒng)，其最基本的要求就是如何通過PLC對被控對象實現(xiàn)人們所希望的控制，所以對于以上兩方面，控制功能是最基本的，必不可少。對于一些簡單的PLC控制系統(tǒng)或許僅此功能就可以了，但對于本次自動送料裝車系統(tǒng)的設計遠遠不夠。該系統(tǒng)最主要的功能就是實現(xiàn)物料的自動輸送及裝載功能，但怎樣實現(xiàn)呢?這就要靠及時準確地控制檢測開關、閥門、皮帶傳輸送料電動機等元器件來實現(xiàn)。但是針對不同的元器件，我們要根據(jù)需要設計出不同的功能。比如用皮帶傳輸送料電動機用于傳輸物料、用閥門打開與閉合控制物料的進出等。在進行功能的分析、分配之后，要進行具體功能的設計，對于不同的PLC控制系統(tǒng)，其主要依據(jù)是根據(jù)被控對象和生產(chǎn)工藝要求而定。在該系統(tǒng)中，設法搞清被控設備(運料小車、皮帶傳輸送料電動機、稱重檢測裝置、物料檢測裝置等)的動作時序、控制條件、控制精度等等，做出明確具體的規(guī)定，分析這些規(guī)定是否合理、可行。再者就是，要弄清楚，如果電動機出現(xiàn)軸承損壞；發(fā)熱；繞組對地及相間短路等故障時，我們應該對其做出相應的保護。如果經(jīng)過分析后，認為達不到預期效果(自動傳輸物料和物料自動裝載以及故障報警顯示與處理),則要對其進行修訂，其中也可能包括與之配合的硬件系統(tǒng)，直至所有的控制功能都被證明是合理可行為止。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)第二部分是自診斷功能。它包括PLC自身工作狀態(tài)的自診斷和系統(tǒng)中被控設備工作狀態(tài)的自診斷兩部分。對于前者可利用PLC自身的一些信息和手段來完成。而對于后者，則可以通過分析被控設備接收到的控制指令及被控工作的反饋信息，來判斷被控設備的工作狀態(tài)。例如在本設計中，我們用三個熱繼電器FR1~FR3來實現(xiàn)故障報警及處理。具體表現(xiàn)為當三個傳送帶PD1、PD2和PD3中任意一個或多個發(fā)生過載時，系統(tǒng)通過不同的信號燈的狀態(tài)變化實現(xiàn)自動報警，并通過在程序中控制其它被控對象的運行狀態(tài)來及時準確的處理相應故障。3.2系統(tǒng)結構的分析與設計PLC的工作環(huán)境是工業(yè)現(xiàn)場，工業(yè)現(xiàn)場的檢測信號(如：料斗檢測信號、車輛檢測信號、稱重和故障信號等)多種多樣，有模擬量(如：運料小車、物料等),也有開關量(如紅燈、綠燈、進/送料閥門等),PLC就以這些現(xiàn)場數(shù)據(jù)作為對被控對象進行控制的源信息。同時，PLC又將處理的結果送給被控設備或工業(yè)生產(chǎn)過程，驅(qū)動各種執(zhí)行機構(進/送料閥門、皮帶傳輸送料電動機)實現(xiàn)控制。因此對I/0信息的分析，就是對后面編程所需要的I/0信號進行詳細的分析和定義，并以I/0信息表的形式提供給編程人員。I/0信號分析的主要內(nèi)容有：(1)定義每一個輸入信號并確定它的地址。該設計中以I/0地址表和PLC外部接線圖的形式給出，圖中也包含對每一個輸入點所做的簡潔說明，使其一目了然。(2)定義每一個輸出信號并確定它的地址。該設計中以I/0地址表和PLC外部接線圖的形式給出，圖中也包含對每一個輸出入點所做的簡潔說明，使其一目了然。(3)審核上述分析設計是否能滿足系統(tǒng)規(guī)定的功能要求。若不滿足，則需修改，直至滿足為止。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)數(shù)據(jù)結構設計的任務，就是對程序中所用到的數(shù)據(jù)結構進行具體的規(guī)劃和設計，合理地對內(nèi)存進行估算，提高內(nèi)存的利用率。PLC應用程序所需的存儲空間，與內(nèi)存利用率、I/O點數(shù)、程序編寫水平有關。通常把系統(tǒng)中I/0點數(shù)和存放用戶機器語言所占內(nèi)存數(shù)之比成為內(nèi)存利用率。高的內(nèi)存利用率，占用整個系統(tǒng)的內(nèi)存比較少，可以大大縮短掃描周期時間，從而提到系統(tǒng)的相應速度。同樣，用戶編寫程序的優(yōu)劣對程序的長短和運行時間都有很大的影響，而數(shù)據(jù)結構的設計必將直接關系到編程質(zhì)量。數(shù)據(jù)結構設計的主要內(nèi)容有：(1)按照軟件設計要求，將PLC的數(shù)據(jù)空間做進一步的劃分，分為若干個子空間，并對每一個子空間進行具體的定義。當然，這要以功能算法、硬件設備要求、預計的程序結構和占有量為依據(jù)，綜合考慮來決定。(2)應為每一子空間留出適當?shù)脑Ａ?，以備以后使用。該設計中，實驗室提供的CPU型號為CPU226CN,它有40個I/0點數(shù)，但是我們只需要5個輸入點和7個輸出點共12個I/0點數(shù)，剩下的I/0點數(shù)就可以作為裕量使用。I/0信號和數(shù)據(jù)結構的分析與設計為PLC編程人員提供了重要的依據(jù)。3.3程序設計的常用方法在工程中，對PLC應用程序的設計有多種方法，這些方法的使用，也因各個設計人員的技術水平和喜好有較大的差異?，F(xiàn)將常用的幾種應用程序的設計方法簡要介紹如下。1.經(jīng)驗設計法經(jīng)驗設計法也叫湊試法。在掌握一些典型控制環(huán)節(jié)和電路設計的基礎上，根據(jù)被控對象對控制系統(tǒng)的具體要求，憑經(jīng)驗進行選擇、組合。這種方法對于一些簡單的控制系統(tǒng)的設計是比較湊效的，可以收到快速、簡單的效果。但是它沒有一個普遍的規(guī)律可遵循，具有一定的試探性和隨意性，最后得到的結果也不是唯一的，設計所用的時間、設計的質(zhì)量與設計者的洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)經(jīng)驗的多少有關。經(jīng)驗設計法的具體步驟如下：(1)確定輸入/輸出電器；(2)確定輸入和輸出點的個數(shù)、選擇PLC機型、進行I/0分配(3)做出系統(tǒng)動作工程流程圖；(4)選擇PLC指令并編寫程序；(5)編寫其它控制控制要求的程序；(6)將各個環(huán)節(jié)編寫的程序合理地聯(lián)系起來，即得到一個滿足控制要求的程序。2.邏輯設計法工業(yè)電氣控制線路中，有很多是通過繼電器等電器組件來實現(xiàn)的。而繼電器、交流接觸器的觸點都只有兩種狀態(tài)即：斷開和閉合，因此用“0”和“1”兩種取值的邏輯代數(shù)設計電氣控制線路是完全可以的。該方法是根據(jù)數(shù)字電子技術中的邏輯設計法進行PLC程序的設計，它使用邏輯表達式描述問題。在得出邏輯表達式后，根據(jù)邏輯表達式畫出梯形圖。因此用邏輯設計法也可以適用于PLC應用程序的設計。3.順序控制法對那些按動作的先后順序進行控制的系統(tǒng)，非常適合使用順序控制設計法進行編程。順序控制法規(guī)律性很強，雖然編程相當長，但程序結構清晰、可讀性。在用順序控制設計法編程時，功能圖是很重要的工具。功能圖能夠清楚地表現(xiàn)出系統(tǒng)各工作步的功能、步與步之間的轉(zhuǎn)換順序及其轉(zhuǎn)換條件。功能圖由流程步、有向線段、轉(zhuǎn)移和動作組成，在使用時它有一些使用規(guī)則，具體如下：(1)步與步之間必須用轉(zhuǎn)移隔開；(2)轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移之間必須用步隔開；(3)轉(zhuǎn)移和步之間用有向線段連接，正常畫順序功能圖的方向是從上向下或則從左向右。按照正常順序畫圖時，有向線段可以不加箭頭，否則必須加箭頭。(4)一個順序功能圖中至少有一個出初始步。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)根據(jù)可編過程控制器系統(tǒng)硬件結構和生產(chǎn)工藝要求，在軟件規(guī)格說明書的基礎上，用相應的編程語言指令，編制實際應用程序并形成程序說明書的過程就是程序設計。程序設計要對做一些必要的準備工作，首先要了解系統(tǒng)的概況形成整體概念。其次熟悉被控對象、編出高質(zhì)量的程序。再次，充分利用已有的硬件和軟件工具。如果是利用計算機編程，可以大大提高編程的效率和質(zhì)量。PLC采用計算機控制技術，其程序設計同樣可遵循軟件工程設計方法，程序工作過程可用流程圖3-1表示。由于PLC的程序執(zhí)行為循環(huán)掃描工作方式，因而與計算機程序框圖不同點是，PLC程序框圖在進行輸出刷新后，再重新開始輸入掃描，循環(huán)執(zhí)行。否運行否?是來是否是止L2亮L1滅，允許汽車開走汽車開走圖3-1PLC程序流程圖3.4.2PLC梯形圖設計本設計的程序梯形圖如圖3-2所示。T37T37T37TONTONT38T38T39T39TONTONPTPTT39T39M0.0RTONTONTONTONPTTONINTONPT221R1洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)圖3-2PLC程序梯形圖初始狀態(tài)：Q0.6接通，其它都處于斷開狀態(tài)。表示小車可以進入。小車到達：I0.0閉合，Q0.0接通同時Q0.4接通，延時2秒Q0.1接通，斷開。表示小車已經(jīng)到達。在延時2秒Q0.2斷開，Q0.5斷開，Q0.6閉合。表示小車已經(jīng)裝滿并且可3.5組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)設計組態(tài)王是一個操作平臺，它能及時的反映現(xiàn)場的實際情況，有利于工作人員及時的對現(xiàn)場出現(xiàn)的情況做出相應的操作。組態(tài)王6.5(KingView6.5)是目前國內(nèi)比較流行的一種國產(chǎn)工業(yè)自動化通用組態(tài)軟件，適用于中小規(guī)模工業(yè)監(jiān)控機，價格低廉。組態(tài)王配有加密鎖，支持工程加密；驅(qū)動程序較支持ActiveX控件、配方管理、數(shù)據(jù)庫訪問、網(wǎng)絡功能、冗余功能。其擴展性強，可與管理計算機或控制計算機聯(lián)網(wǎng)通信。組態(tài)王6.5是亞控科技在組態(tài)王6.0x系列版本成功應用后，廣泛征詢數(shù)千家用戶的需求和使用經(jīng)驗，采取先進軟件開發(fā)模式和流程，由十多位資深軟件開發(fā)工程師歷時一年多的開發(fā)，及四十多位用戶一年多的實際現(xiàn)場考驗。使用更方便，功能更強大，性能更優(yōu)異，軟件更穩(wěn)定，質(zhì)量更可靠。組態(tài)王6.5的推出再次驗證了亞控科技“以客為尊、務實創(chuàng)新、勤奮正值、協(xié)作成長”的經(jīng)營理念。亞控科技是一個永遠都會將用戶利益放在首洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)位的、值得用戶信賴的專業(yè)自動化軟件服務商。隨著Internet科技日益滲透到生產(chǎn)、生活的各個領域，自動化軟件的e趨勢已發(fā)展成為整合IT與工廠自動化的關鍵。亞控科技一直是這個領域的開拓者，組態(tài)王6.5的Internet版本立足于門戶概念，采用最新的JAVA2核心技術，功能更豐富，操作更簡單。整個企業(yè)的自動化監(jiān)控將以一個門戶網(wǎng)站的形式呈現(xiàn)給使用者，并且不同工作職責的使用者使用各自的授權口令完成各自的操作，這包括現(xiàn)場的操作者可以完成設備的起停、中控室的工程師可以完成工藝參數(shù)的整定、辦公室的決策者可以實時掌握生產(chǎn)成本、設備利用率及產(chǎn)量等數(shù)據(jù)。組態(tài)王6.5的Internet功能逼真再現(xiàn)現(xiàn)場畫面，使您在任何時間任何地點均可實時掌控企業(yè)每一個生產(chǎn)細節(jié)得以實現(xiàn)，現(xiàn)場的流程畫面、過程數(shù)據(jù)、趨勢曲線、生產(chǎn)報表(支持報表打印和數(shù)據(jù)下載)、操作記錄和報警等均輕松瀏覽。當然您必須要有授權口令才能完成這些。用戶還可以自己編輯發(fā)布的網(wǎng)站首頁信息和圖標，成為真正企業(yè)信息化的Internet門戶。對于自動送料裝車系統(tǒng)，組態(tài)監(jiān)控是重要的一步，也是必要的一步。我們知道自動送料裝置一般都是在環(huán)境比較惡劣，不利于工作人員現(xiàn)場操作，這樣就不能準確的判斷現(xiàn)場的實際情況，就不能及時的做出相應的操作。3.5.2組態(tài)王工程的建立組態(tài)王6.5為我們支持大畫面、導航圖，用戶可以制作任意大小的畫面，利用滾動條和導航圖控制畫面顯示內(nèi)容。繪制、移動、選擇圖素時，畫面自動跟蹤滾動。方便的變量替換，可以單獨替換某個畫面中的變量，也可以在畫面中任意選中的圖素范圍內(nèi)進行變量替換。自定義菜單，支持二級子菜單。豐富的提示文本，系統(tǒng)提供豐富的圖素提示條文本，包括簡單圖素和組合圖素。任意選擇畫面中的圖素，在畫面中使用鍵盤和鼠標結合可以任意選擇多個圖素進行組合、排列等操作。1.組態(tài)主畫面的建立建立新的組態(tài)王工程，請首先為工程指定工作目錄(或稱“工程路徑”)。“組態(tài)王6.5”用工作目錄標識工程，不同的工程應置于不同的目錄。工作目錄下的文件由“組態(tài)王6.5”自動管理我們打開組態(tài)王6.5軟件，首洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)先要求我們新建組態(tài)王工程所在的目錄，啟動“組態(tài)王6.5”工程管理器，選擇菜單“文件\新建工程”或單擊“新建”按鈕，在彈出圖框中單擊“下一步”繼續(xù)。彈出“新建工程向?qū)е粚υ捒颉比鐖D3-2所示。新建工程內(nèi)導之一——歡迎使用本內(nèi)導新建工程內(nèi)導之一——歡迎使用本內(nèi)導上一步國下一步@)取消義圖3-2新建工程向?qū)е晃覀兪紫却_定文件存放的目錄，然后選擇工程所在的目錄的路徑，點“瀏覽”選擇你所要存放工程的目錄，然后點下一步，進入工程向?qū)е?，要求我們?yōu)樾鹿こ堂?，在工程名稱文本框中輸入工程的名稱，該工程名稱同時將被作為當前工程的路徑名稱。在工程描述文本框中輸入對該工程的描述文字。工程名稱長度應小于32個字節(jié)，工程描述長度應小于40個字節(jié)。單擊“完成”完成工程的新建。系統(tǒng)會彈出對話框，詢問用戶是否將新建工程設為當前工程，在彈出圖框中單擊“否”按鈕，則新建工程不是工程管理器的當前工程，如果要將該工程設為新建工程，還要執(zhí)行“文件\設為當前工程”命令；單擊“是”按鈕，則將新建的工程設為組態(tài)王的當前工程。定義的工程信息會出現(xiàn)在工程管理器的信息表格中。完成工程的新建如圖3-3所示。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)輸入新建的工程所在的目錄：(選擇文件夾請單擊“瀏覽”)。單擊“下一步”輸入工程名稱和描述。瀏覽..<上一步(B)下一步(M)取消圖3-3新建工程向?qū)е蜷_“組態(tài)王工程管理器”,在“組態(tài)王工程管理器”,中找到我們已經(jīng)建立好的工程名，點擊這個工程名，會彈出來一個提示對話框，我們不用管它直接點“忽略”。然后進入“工程瀏覽器”進入組態(tài)王6.5開發(fā)系統(tǒng)后，就可以為每個工程建立數(shù)目不限的畫面，在每個畫面上生成互相關聯(lián)的靜態(tài)或動態(tài)圖形對象。這些畫面都是由“組態(tài)王6.5”提供的類型豐富的圖形對象組成的。系統(tǒng)為用戶提供了矩形(圓角矩形)、直線、橢圓(圓)、扇形(圓弧)、點位圖、多邊形(多邊線)、文本等基本圖形對象，及按鈕、趨勢曲線窗口、報警窗口、報表等復雜的圖形對象。提供了對圖形對象在窗口內(nèi)任意移動、縮放、改變形狀、復制、刪除、對齊等編輯操作，全面支持鍵盤、鼠標繪圖，并可提供對圖形對象的顏色、線型、填充屬性進行改變的操作工具?！敖M態(tài)王6.5”采用面向?qū)ο蟮木幊碳夹g，使用戶可以方便地建立畫面的圖形界面。用戶構圖時可以像搭積木那樣利用系統(tǒng)提供的圖形對象完成畫面的生成。同時支持畫面之間的圖形對象拷貝，可重復使用以前的開1.定義新畫面洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)進入新建的組態(tài)王工程，選擇工程瀏覽器左側大綱項“文件\畫面”,在工程瀏覽器右側用鼠標左鍵雙擊“新建”圖標。在“畫面名稱”處輸入新的畫面名稱。如圖3-3所示。對應文件注釋頂邊何畫面風格-廠標題桿顯示高度400◎覆蓋式(彈出式X命令語言運料小車pic00002.pic圖3-3定義新畫面2.編輯畫面當我們建立畫面后，接下來就是對畫面進行編輯，我們首先找到“工具箱”,如圖3-4一般都在我們的新畫面的右邊欄上，如果不小心關閉了我們可以在主菜單中找到，在菜單“工具/顯示工具箱”的左端有“√”號，表示選中菜單；沒有“√”號，屏幕上的工具箱也同時消失，再一次選擇此菜單，“√”號出現(xiàn)，工具箱又顯示出來。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)圖3-4工具箱工具箱提供了許多常用的菜單命令，也提供了菜單中沒有的一些操作。當鼠標放在工具箱任一按鈕上時，立刻出現(xiàn)一個提示條標明此工具按鈕的功能，用戶在每次修改工具箱的位置后，組態(tài)王會自動記憶工具箱的位置，當用戶下次進入組態(tài)王時，工具箱返回上次用戶使用時的位置。工具箱中的工具大致分為四類。1.畫面類：提供對畫面的常用操作，包括新建、打開、關閉、保存、刪除、全屏顯示等。2.編輯類：繪制各種圖素(矩形、橢圓、直線、折線、多邊形、圓弧、文本、點位圖、按鈕、菜單、報表窗口、實時趨勢曲線、歷史趨勢曲線、控件、報警窗口)的工具；剪切、粘貼、復制、撤消、重復等常用編輯工具；合成、分裂組合圖素，合成、分裂單元；對圖素的前移，后移，旋轉(zhuǎn)，鏡像等操作工具。3.對齊方式類：這類工具用于調(diào)整圖素之間的相對位置，能夠以上、下、左、右、水平、垂直等方式把多個圖素對齊；或者把它們水平等間隔、垂直等間隔放置。4.選項類：提供其它一些常用操作，比如全選、顯示調(diào)色板、顯示畫刷類型、顯示線形、網(wǎng)格顯示/隱藏、激活當前圖庫、顯示調(diào)色板等。工具箱中有一個功能強大的圖庫，使用圖庫開發(fā)工程界面至少有三方面的好處：一是降低了工程人員設計界面的難度，使他們能更加集中精力洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)于維護數(shù)據(jù)庫和增強軟件內(nèi)部的邏輯控制，縮短開發(fā)周期；二是用圖庫開發(fā)的軟件將具有統(tǒng)一的外觀，方便工程人員學習和掌握；最后，利用圖庫的開放性，工程人員可以生成自己的圖庫元素，“一次構造，隨處使用”,節(jié)省了工程人員投資圖庫中的元素稱為“圖庫精靈”。之所以稱為“精靈”,是因為它們具有自己的“生命”。圖庫精靈在外觀上類似于組合圖素，但內(nèi)嵌了豐富的動畫連接和邏輯控制，工程人員只需把它放在畫面上，做少量的文字修改，就能動態(tài)控制圖形的外觀，同時能完成復雜的功能。組態(tài)王6.5把那些需要與之交換數(shù)據(jù)的設備或程序都作為外部設備。外部設備包括：下位機(PLC、儀表、模塊、板卡、變頻器等),它們一般通過串行口和上位機交換數(shù)據(jù)；其他Windows應用程序，它們之間一般通過DDE交換數(shù)據(jù)；外部設備還包括網(wǎng)絡上的其他計算機。只有在定義了外部設備之后，組態(tài)王6.5才能通過I/0變量和它們交換數(shù)據(jù)。為方便定義外部設備，組態(tài)王設計了“設備配置向?qū)А币龑в脩粢徊讲酵瓿稍O備的連接。該課題設計中使用西門子S7-200PLC和組態(tài)王6.5進行通信。S7-200PLC可以通過PLC為組態(tài)王提供數(shù)據(jù)。假設西門子S7-200PLC連接在計算機的COM1口。定義I/0設備的具體步驟如下：繼續(xù)上面的工程。選擇工程瀏覽器左側大綱項“設備\COM1”,在工程瀏覽器右側用鼠標左鍵雙擊“新建”圖標，運行“設備配置向?qū)А?。在彈出圖框中選擇“西門子PLC”的“S7-200系列”的“PPI”項，單擊“下一步”,彈為外部設備取一個名稱，輸入新I0設備，單擊“下一步”,彈出“設備配置向?qū)А?為設備選擇連接串口，假設為COM1,單擊“下一步”,彈出“設備配置向?qū)А?填寫設備地址，假設為2,單擊“下一步”,彈出“設備配置向?qū)А?。在彈出圖框中設置通信故障恢復參數(shù)(一般情況下使用系統(tǒng)默認設置即可),單擊“下一步”,彈出“設備配置向?qū)А?請檢查各項設置是否正確，確認無誤后，單擊“完成”。設備定義完成后，可以在工程瀏覽器的右側看到新建的外部設備“新IO設備”。在定義數(shù)據(jù)庫變量時，只要把I0變量連結到這臺設備上，它就可以和組態(tài)王6.5交換數(shù)據(jù)了。具體如何進行I0設備的定義、管理等工作，請參見組態(tài)王6.5使用手冊正式版“IO設備管理”一章。數(shù)據(jù)庫是“組態(tài)王6.5”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動畫的形式反映在屏幕上，操作者在計算機前發(fā)布的指令也要迅速送達生產(chǎn)現(xiàn)場，所有這一切都是以實時數(shù)據(jù)庫為中介環(huán)節(jié)，所以說數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機和下位機的橋梁。在“TouchVew”運行時，它含有全部數(shù)據(jù)變量的當前值。變量在畫面制作系統(tǒng)組態(tài)王畫面開發(fā)系統(tǒng)中定義，定義時要指定變量名和變量類型，某些類型的變量還需要一些附加信息。數(shù)據(jù)庫中變量的集合形象地稱為“數(shù)據(jù)詞典”,數(shù)據(jù)詞典記錄了所有用戶可使用的數(shù)據(jù)變量的詳細信息。在工程瀏覽器中左邊的目錄樹中選擇“數(shù)據(jù)詞典”項，右側的內(nèi)容顯示區(qū)會顯示當前工程中所定義的變量。雙擊“新建”圖標，彈出“定義變量”屬性對話框如圖3-5所示。組態(tài)王的變量屬性由基本屬性、報警配置、記錄配置三個屬性頁組成。采用這種卡片式管理方式，用戶只要用鼠標單擊卡片頂部的屬性標簽，則該屬性卡片有效，用戶可以定義相應的屬性?！白兞繉傩浴睂υ捒蛉缦滤締螕簟按_定”按鈕，則工作人員定義的變量有效時保存新建的變量名到數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)詞典中。若變量名不合法，會彈出提示對話框提醒工程人員修改變量名。單擊“取消”按鈕，則工作人員定義的變量無效，并返回“數(shù)據(jù)詞典”界面。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)定義變量定義變量成員描述：最小值最大值連接設備讀寫屬性：C讀寫只讀只寫采集頻率1000毫秒廠保存參數(shù)廠保存數(shù)值廠九許DE訪問狀態(tài)圖3-5定義變量構造數(shù)據(jù)庫具體步驟如下：繼續(xù)上面的工程。選擇工程瀏覽器左側大綱項“數(shù)據(jù)庫\數(shù)據(jù)詞典”,在工程瀏覽器右側用鼠標左鍵雙擊“新建”圖標，彈出“變量屬性”對話框。此對話框可以對數(shù)據(jù)變量完成定義、修改等操作，以及數(shù)據(jù)庫的管理工作，詳細變量操作請參見組態(tài)王6.5使用手冊正式版“變量定義和管理”。這一章在“變量名”處輸入變量名，如：運料小車；在“變量類型”處選擇變量類型如：內(nèi)存實數(shù)，其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可。下面繼續(xù)定義一個I0變量。在“變量名”處輸入變量名，如：紅燈；在“變量類型”處選擇變量類型如：I0整數(shù)；在“連接設備”中選擇先前定義好的IO設備：新I0變量；在“寄存器”中定義為：Q0.6;在“數(shù)據(jù)類型”中定義為：Bit類型。其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可。同樣其他連接I/0變量也可以用這樣的方式獲得，如圖3-6是我已經(jīng)定義好的數(shù)據(jù)庫。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)1要量描述變量名1變量類型1要量描述變量名車啟動報警記錄啟動后臺命令語言新報警事雙機熱備狀態(tài)筆秒驗網(wǎng)絡狀態(tài)險稱重齡停止出料閥紅燈HR綠燈HG輸送機M1M3皮帶電動機M1電動機M2電動機M3驗新建…內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存整型內(nèi)存實型內(nèi)存整型內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散IIO離散Ifo離散I/O離散內(nèi)存離散內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存整型內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散內(nèi)存離散圖3-6數(shù)據(jù)詞典工程人員在組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)中制作的畫面都是靜態(tài)的，那么它們?nèi)绾尾拍芊从彻I(yè)現(xiàn)場的狀況呢?這就需要通過實時數(shù)據(jù)庫，因為只有數(shù)據(jù)庫中的變量才是與現(xiàn)場狀況同步變化的。數(shù)據(jù)庫變量的變化又如何導致畫面的動畫效果呢?通過“動畫連接”——所謂“動畫連接”就是建立畫面的圖素與數(shù)據(jù)庫變量的對應關系。這樣，工業(yè)現(xiàn)場的數(shù)據(jù)，比如溫度、液面高度等，當它們發(fā)生變化時，通過I/0接口，將引起實時數(shù)據(jù)庫中變量的變化，如果設計者曾經(jīng)定義了一個畫面圖素——比如指針——與這個變量相關，我們將會看到指針在同步偏轉(zhuǎn)。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)動畫連接的引入是設計人機接口的一次突破，為工程人員提供了標準的工業(yè)控制圖形界面，并且由可編程的命令語言連接來增強圖形界面的功能。圖形對象與變量之間有豐富的連接類型，給工程人員設計圖形界面提供了極大的方便?！敖M態(tài)王”系統(tǒng)還為部分動畫連接的圖形對象設置了訪問權限，這對于保障系統(tǒng)的安全具有重要的意義。動畫的連接是靠應用程序命令語言來實現(xiàn)的，在如圖3-7的畫面里輸入控制畫面動畫的命令語言。文件[回編描[E]啟動時運行時」停止時|\\本站點M1皮帶=0;if(\\本站點\輸送機M2=1)\\本站點M2皮帶=\\本站點\M2皮帶+10;if(\\本站點\輸送機M3=1)變量[.域]字符串工業(yè)庫變量數(shù)學系統(tǒng).幫助.if[](+)圖3-7命令語言整個系統(tǒng)設計的應用程序命令語言如下：if(I本站點\輸送機M1==1)N本站點\M1皮帶=\本站點\M1皮帶+10;}if(I本站點\M1皮帶>49)N本站點\M1皮帶=0;}洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)N本站點\M2皮帶=\本站點\M2皮帶+10;}if(I本站點\M2皮帶>49)if(I本站點\輸送機M3==1)N本站點\M3皮帶=1本站點\M3皮帶+10;}if(I本站點\M3皮帶>19)N本站點\M3皮帶=0;}if(I本站點\輸送機M1==1)1本站點\皮帶1貨物=I本站點\皮帶1貨物+5;}if(I本站點\皮帶1貨物>20)本站點\M1皮帶=0;}if(I本站點\輸送機M2==1)N本站點\皮帶2貨物=I本站點\皮帶2貨物+5;if(I本站點\皮帶2貨物>20)本站點\皮帶2貨物=0;}N本站點\皮帶3貨物=I本站點\皮帶3貨物+5;}if(I本站點\皮帶3貨物>20)N本站點\皮帶3貨物=0;}if(I本站點\綠燈HG==1)N本站點\貨車1=I本站點\貨車1+50;}if(I本站點\貨車1>500)N本站點\貨車1=500;}if(I本站點\紅燈HR==1)洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)N本站點\貨車1=0;}if(I本站點\綠燈HG==1)N本站點\貨車2=I本站點\貨車2+50;}if(I本站點\貨車1>480)N本站點\貨車1=480;}if(I本站點\紅燈HR==1)1本站點\貨車2=0;}if(\本站點\紅燈HR==1){I本站點\貨物=V本站點\貨物+3;}if(I本站點\貨物>100)N本站點\貨物=100;}if(I本站點\貨車1==500)N本站點\貨物=0;}if(\本站點\出料閥==1)N本站點\漏斗料=11本站點\漏斗料+10;}N本站點\漏斗料=0;}洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)第4章系統(tǒng)軟硬件調(diào)試4.1軟件調(diào)試概述調(diào)試是軟件開發(fā)過程中最艱巨的腦力勞動，調(diào)試開始時，軟件開發(fā)者僅僅面對著錯誤的征兆，然而在問題的外部現(xiàn)象和內(nèi)在原因之間往往并沒有明顯的聯(lián)系，在組成程序的密密麻麻的元素中，每一個都可能是錯誤的根源。如何能在浩如煙海的程序元素中找到有錯誤的那個(或幾個)元素，這是調(diào)試過程中最關鍵的技術問題。本設計中調(diào)試的方法主要是設置斷點跟蹤。使用斷點跟蹤可以找到程序的出錯位置，縮小查找錯誤的范圍，提高調(diào)試的效率。調(diào)試的任務是及時改正測試過程中發(fā)現(xiàn)的軟件錯誤。具體地說，調(diào)試過程由兩個步驟組成，它從表示程序中存在錯誤的某跡象開始，首先確定錯誤的準確位置，也就是找出哪個模塊或哪個語句引起的錯誤。然后仔細研究推斷代碼以確定問題的原因，并設法改正。當然更重要的還是調(diào)試的策略。調(diào)試的策略主要有以下幾種方法：1.試探法調(diào)試人員分析錯誤征兆，猜想故障的大致位置，然后使用調(diào)試的技術獲取程序中被懷疑的地方附近的信息。這種策略通常是緩慢而低效的。一般不被采用。2.回溯法回溯法是調(diào)試人員檢查錯誤征兆，確定最先發(fā)現(xiàn)“癥狀”的地方，然后人工沿程序的控制流往回追蹤源程序代碼，直到找出錯誤根源或確定故障范圍為止?；厮莘▽π〕绦蚨允且环N比較好的調(diào)試策略，但是對于一些大規(guī)模的程序來說，就不適合用此方法了。3.對分查找法如果知道每個變量在程序內(nèi)若干個關鍵點的正確值，則可以用賦值語句或輸入語句在程序中點附近“注入”這些變量的正確值，然后檢查程序的輸出。如果輸出結果是正確的，則故障在程序的前半部分；反之，在后半部分。對于程序中有故障的那部分再重復使用這個方法，直到把故障范圍縮小到容易診斷的程度為止。4.歸納法所謂歸納法就是從個別推斷一般的方法，這種方法從線索出發(fā)，通過分析這些線索之間的關系而找到故障。5.演繹法是從一般原理或前提出發(fā)，經(jīng)過刪除和精化的過程推導出結論。用演繹法調(diào)試開始時先列出可能成立的原因或假設，然后依次地排除列舉出的原因。最后，證明剩下的原因是錯誤的根源。以上是一些調(diào)試策略的介紹，在這些策略中較普遍的調(diào)試策略是歸納法和演繹法。4.2通信協(xié)議PPI協(xié)議是SIEMENS公司專門為S7系列PLC開發(fā)的通信協(xié)議、主/從協(xié)議，可利用PC/PPI電纜，將S7—200系列的PLC與裝有STEP7Micro/Win32編程軟件的計算機連接起來，組成PC/PPI(單主站)的主/從網(wǎng)絡連接。PPI協(xié)議是S7200CPU最基本的通信方式，通過PPI協(xié)議自身的端口(PORT或PORT1)就可以實現(xiàn)通信，PPI通信是S7—200CPU默認的通信方PPI是一種主/從協(xié)議通信，主/從站在一個令牌環(huán)網(wǎng)中，在CPU內(nèi)用戶程序調(diào)用網(wǎng)絡讀(NETR),寫(NETW)指令即可。也就是說網(wǎng)絡讀寫指令是運行在PPI協(xié)議上的，因此PPI網(wǎng)絡只在主站側寫程序就可以了，從站的讀寫網(wǎng)絡指令沒有什么意義。NETR網(wǎng)絡讀取指令是啟動一項PPI通信操作，通過指定的端口(PORT)從遠程設備讀取數(shù)據(jù)到本地表格(TBL)網(wǎng)絡讀寫指令可以向遠程站發(fā)送或接收16個字節(jié)的信息，在CPU內(nèi)同一時間最多可以有8條指令被激活。洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)4.3.1PLC程序的模擬調(diào)試將設計好的程序?qū)懭隤LC后，首先逐條仔細檢查，并改正寫入時出現(xiàn)的錯誤。用戶程序一般先在實驗室模擬調(diào)試，實際的輸入信號可以用鈕子開關和按鈕來模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)用PLC上有關的發(fā)光二極管來顯示，一般不用接PLC實際的負載(如接觸器、電磁閥等)。可以根據(jù)功能表圖，在適當?shù)臅r候用開關或按鈕來模擬實際的反饋信號，如限位開關觸點的接通和斷開。對于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務是檢查程序的運行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)時，是否發(fā)生步的活動狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級步是否變?yōu)椴换顒硬?，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒硬?，以及各步，被?qū)動的負載是否發(fā)生相應的變化。在調(diào)試時應充分考慮各種可能的情況，對系統(tǒng)各種不同的工作方式、有選擇序列的功能表圖中的每一條支路、各種可能的進展路線，都應逐一檢查，不能遺漏。發(fā)現(xiàn)問題后應及時修改梯形圖和PLC中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關系完全符合要求。如果程序中某些定時器或計數(shù)器的設定值過大，為了縮短調(diào)試時間，可以在調(diào)試時將它們減小，模擬調(diào)試結束后再寫入它們的實際設定值。程序編譯完之后，STEP7—Micro/WIN32及PLC之間的通信關系也成功建立，此時可向PLC下載程序，然后收集狀態(tài)監(jiān)控或調(diào)試程序。STEP7—Micro/WIN32提供了一套工具來調(diào)試和監(jiān)控程序。1.選擇工作模式對的PLC模式；單擊工具欄中的“運行”按鈕或“停止”按鈕，也可進入相應模式；還可以手工改變位于PLC上的開關或在程序內(nèi)插入停止指令。當PLC處于停止模式時，可利用圖狀態(tài)或程序狀態(tài)查看操作數(shù)的當前值，也可以利用圖狀態(tài)或程序狀態(tài)強迫數(shù)值(此操作只在梯形圖和功能塊圖程序狀態(tài)中使用),還可以利用圖狀態(tài)寫入數(shù)值或?qū)懭牒蛷娖容敵?，?zhí)行有洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)限數(shù)目的掃描，通過狀態(tài)圖或程序狀態(tài)查看影響。在停止模式下，雖然能報告操作數(shù)狀態(tài)，但PLC無法執(zhí)行用戶程序，達不到預期的控制效果。如果想觀察程序狀態(tài)的連續(xù)更新，需將PLC轉(zhuǎn)回運行模式。2.打開程序狀態(tài)選擇“排錯”菜單中的“程序狀態(tài)”,打開輸出窗口；或單擊調(diào)試工具條中的“程序狀態(tài)”按鈕，短暫停頓后，程序編輯器窗口開始顯示狀態(tài)。如果作數(shù)值等于1(位打開),布爾指令(觸點、線圈)將被顯示成彩色塊，非布爾操作數(shù)則以通信速度允許的最快速度顯示并更新。3.執(zhí)行有限次掃描(1)單次掃描通過指定PLC運行的掃描次數(shù)，可以監(jiān)控程序在改變進程變量時的情況。PLC不支持對運行模式執(zhí)行循環(huán)次數(shù)。任何時候PLC從停止模式進入運行模式，該掃描的第一掃描位(SM0.1)將被激活。由于PLC執(zhí)行的速度很快，從程序狀態(tài)很難監(jiān)控到此位的變化，因此可以使用“單次掃描”命令，它使PLC從停止模式轉(zhuǎn)變成運行模式。執(zhí)行單個掃描，然后再轉(zhuǎn)回停止模式。由于PLC只執(zhí)行一次掃描，與第一掃描邏輯相關的狀態(tài)信息不會消失，因此可以查看此信息，進而監(jiān)控程序?？稍诔绦蚓庉嬈鞔翱陲@示要監(jiān)控的程序部分，確定打開程序狀態(tài)，將PLC置于停止模式，使用“單次掃描”命令。(2)多次掃描單次掃描并不能完全收集系統(tǒng)連續(xù)執(zhí)行時系統(tǒng)狀態(tài)信息的變化，需要連續(xù)或間斷地收集狀態(tài)信息。可以指定PLC執(zhí)行有限次的程序掃描(從1次掃描至65355次掃描)。當PLC處于停止模式時，可利用多次掃描特征查看一次或多次掃描。確定PLC為停止模式后，選擇菜單欄中的“排錯”“多次掃描”,出現(xiàn)執(zhí)行掃描對話礦，如圖?所示。在執(zhí)行掃描對話框中輸入所要進行的掃描次數(shù)，單擊“確認”按鈕。(3)程序保存當然，要想使自己所編寫保密，也可以對其進行保密設置。選擇“文件”菜單中的“設置密碼”,打開用密碼保護本窗口，在“密碼”及“驗證”框中輸入相應的密碼和驗證碼即可。當然，若不想對自己的程序進行洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)保密設置，就在“密碼”及“驗證”框中不輸入任何數(shù)值。選擇“文件”菜單中的“保存”選項，之后選擇“退出”選項，在出現(xiàn)的項目保存框中選擇“是”即可。組態(tài)王軟件系統(tǒng)與最終工程人員使用的具體的PLC或現(xiàn)場部件無關。對于不同的硬件設施，只需為組態(tài)王配置相應的通信驅(qū)動程序即可。組態(tài)王驅(qū)動程序采用最新軟件技術，使通訊程序和組態(tài)王構成一個完整的系統(tǒng)。這種方式既保證了運行系統(tǒng)的高效率，也使系統(tǒng)能夠達到很大的規(guī)模。組態(tài)王支持的硬件設備包括：可編程控制器(PLC)、智能模塊、板卡、智能儀表，變頻器等等。工程人員可以把每一臺下位機看作一種設備，他不必關心具體的通訊協(xié)議，只需要在組態(tài)王的設備庫中選擇設備的類型，然后按照“設備配置向?qū)А钡奶崾疽徊讲酵瓿砂惭b即可，使驅(qū)動程序的配置更加方便。單擊“調(diào)試”菜單，彈出下拉式菜單，如圖4-1所示。讀失敗寫成功通訊命令語言圖4-1調(diào)試菜單此命令用于給出組態(tài)王與I/0設備通訊時的調(diào)試信息，包括通訊信息、讀成功、讀失敗、寫成功、寫失敗。當用戶需要了解通訊信息時，選擇“通訊信息”項，此時該項前面有一個符號“√”,表示該選項有效，則組態(tài)王與I/O設備通訊時會在信息窗口中給出通訊信息，如圖4-2所示。液信息窗口液信息窗口信息查看關于2012/05/24141231.9062012/05/2414:12:32.1092012/05/2414:12:32.1252012/05/2414.12:32.125>運行系統(tǒng)：打開通訊設備失敗!—-運行系統(tǒng)：打開通訊設備成功!運行系統(tǒng)：設備初始化成功-—新I0設備圖4-2信息窗口通訊信息在組態(tài)王信息窗口中，我們可以看到在系統(tǒng)運行過程中，系統(tǒng)和PLC通訊失敗，這說明組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)和PLC沒有接通?？赡苁荘LC電纜沒有接好，我們主要從這方面入手進行下一步的調(diào)試。通訊信息：在組態(tài)王信息窗口中顯示/不顯示組態(tài)王與設備的通訊信息。同樣我們可以用信息窗口獲得其他一些錯誤信息。讀成功：在組態(tài)王信息窗口中顯示/不顯示組態(tài)王讀取設備寄存器數(shù)據(jù)時成功的信息。讀失敗：在組態(tài)王信息窗口中顯示/不顯示組態(tài)王讀取設備寄存器數(shù)據(jù)時失敗的信息。寫成功：在組態(tài)王信息窗口中顯示/不顯示組態(tài)王向設備寄存器寫數(shù)據(jù)時成功的信息。寫失?。涸诮M態(tài)王信息窗口中顯示/不顯示組態(tài)王向設備寄存器寫數(shù)據(jù)時失敗的信息。調(diào)試\命令語言：該選項目前不起作用。從總體結構上看一般都是由系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境(或稱組態(tài)環(huán)境)與系統(tǒng)運行環(huán)境兩大部分組成。系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境是自動化工程設計者為實施其控制方案，在組態(tài)軟件的支持下進行應用程序的系統(tǒng)生成工作所必須依賴的工作環(huán)境，通過建立一系列用戶數(shù)據(jù)文件，生成最終的圖形目標應用系統(tǒng)，供系統(tǒng)運行環(huán)境運行時使用。系統(tǒng)運行環(huán)境是將目標應用程序裝入計算機內(nèi)存并投入實時運行時使用的，是直接針對現(xiàn)場操作使用的。系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境和系洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)統(tǒng)運行環(huán)境之間的聯(lián)系紐帶是實時數(shù)據(jù)庫。當我們進入組態(tài)王主畫面后，首先確定把我們修改的畫面是否保存。點“文件”在其中找到“全部存”選項，然后在“文件”菜單中找到“切換到View”選項，這時系統(tǒng)會彈出來一個提示對話框，這個是讓我們對系統(tǒng)加密的，由于我門是在演示的模式下進行對系統(tǒng)的編程，我們不用管這一項，這不是系統(tǒng)的編程錯誤，我們直接點“忽略”進入運行畫面。這時系統(tǒng)要我們選擇要運行的畫面，我們選擇所要運行的畫面，然后點“確定”,這樣就進入仿真畫面。在圖4-4中我們可以看到小車正在進入裝車系統(tǒng)，此時我們可以看到只有綠燈亮。當汽車到達是紅燈亮，綠燈滅。如圖4-5此時進料閥門打開，電動機依次轉(zhuǎn)動，小車裝料。如圖4-6小車裝滿料后電動機依次停止，綠燈亮，小車退出。圖4-4運料小車進入洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)圖4-5小車裝料圖4-6小車裝滿退出單擊“導航”菜單，彈出下拉式菜單，該選項用于導航圖的顯示或隱藏。使用鼠標右鍵點擊運行系統(tǒng)畫面，彈出快捷菜單，點擊“導航圖”命令也可顯示或隱藏導航圖。選中“導航圖”命令后在畫面的右上方會出現(xiàn)矩形顯示小窗口，該窗口就是導航畫面。在導航圖中顯示的始終是鼠標點擊獲得焦點的畫面。運行畫面顯示窗口在整個畫面中的位置，在導航圖中洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)為一個標志矩形。畫面中的圖素在導航圖中為縮小的圖素，是各自的標識符。導航圖的大小是固定的，當畫面實際大小的長寬比例與導航圖比例不一致時靠左或上為有效顯示區(qū)域，在導航圖內(nèi)鼠標的移動范圍限制在有效區(qū)域內(nèi)。按住鼠標左鍵點中導航圖上面灰色標題條可以拖動導航圖，放置在屏幕任意的位置。使用鼠標可以進行畫面和導航圖的互動操作。1.啟動導航圖時，其內(nèi)容為當前編輯的畫面。2.當運行畫面切換時，如導航圖在顯示狀態(tài)，其內(nèi)容也隨之改變。3.當畫面滾動時，導航圖中標志畫面顯示內(nèi)容的矩形隨之移動。4.當在導航圖中鼠標單擊指定位置時，可將當前編輯畫面滾動到以單擊處坐標為中心的位置。導航圖中標志當前顯示位置的矩形也隨之移動，但大小不變。5.當在導航圖中單擊位置在標志矩形內(nèi)部時，可拖動鼠標到指定位置，放開鼠標后當前編輯畫面自動滾動到相應位置。6.當畫面沒有滾動條時，顯示導航圖操作將不起作用。該選項用于運行系統(tǒng)畫面的移動。使用鼠標右鍵點擊運行系統(tǒng)畫面，彈出快捷菜單，點擊“移動畫面導航圖”命令也可實現(xiàn)移動畫面功能。選中此命令后該項前面有一個“√”符號，同時鼠標變成小手的形狀，按住鼠標左鍵移動鼠標可移動畫面，但此狀態(tài)下鼠標不能獲得焦點。再次點擊該命令則取消移動畫面，該項前面“√”符號消失。或是右鍵點擊鼠標取消移動畫面狀態(tài)。本自動送料系統(tǒng)采用目前比較流行的PLC編程控制，因此適應能力比較強。自動送料裝置一般都是在條件比較惡劣的環(huán)境下運行，對裝置的要求比較高，傳統(tǒng)的裝置都是用繼電器等一些器件組成，這些裝置不僅線路復雜，而且在惡劣的環(huán)境下穩(wěn)定性很差，這些線路很容易出現(xiàn)故障，致使生產(chǎn)效率大大降低，而此次運用PLC編程控制，解決了系統(tǒng)的穩(wěn)定問題。結合本次課題的設計過程，我認為今后的自動送料裝車系統(tǒng)研究和設計時，應該集中在以下幾個方面：1.加入電動機轉(zhuǎn)速的檢測及控制對于不同的物料，由于密度的大小未知，而要提高我們系統(tǒng)的適應能力，我們就要對系統(tǒng)做出相應的調(diào)整，這種情況下對電動機的控制成為考慮的首要對象，電動機的功率及轉(zhuǎn)速是控制皮帶輪的只要參數(shù)，我們適當?shù)恼{(diào)參數(shù)的大小，來適應不同場合的需要，從而達到系統(tǒng)的要求。這就要求對電動機的轉(zhuǎn)速檢測，讓電動機根據(jù)需要，自動調(diào)整功率的大小來適應不通場合的需要。2.檢測貨車的次數(shù)及載重在設計過程中，汽車的次數(shù)檢測也是一項必要的任務，這可以使企業(yè)清楚的看到企業(yè)的生產(chǎn)量，為企業(yè)對今后的生產(chǎn)、經(jīng)營、決策提供更詳細和深入數(shù)據(jù)，優(yōu)化企業(yè)的生產(chǎn)結構，從今企業(yè)的高效快速發(fā)展。3.調(diào)試功能的控制在大規(guī)模生產(chǎn)前，系統(tǒng)每一部分都需要分開進行檢驗和測試。每年企業(yè)都應該停止生產(chǎn)進行大修和檢查設備。這就需要本自動送料系統(tǒng)的每個部分能夠分開來分別被調(diào)試，當各部分都調(diào)試成功以后再進行整機調(diào)試。如上料機構的可靠性能是整機能實現(xiàn)無人操作的主要環(huán)節(jié)之一，為了能控制好上料機構的順利運行需要對其進行反復的單獨調(diào)試。4.實現(xiàn)歷史趨勢功能對現(xiàn)場的皮帶速度、料槽料位以曲線圖形顯示。每個趨勢曲線顯示的畫面主要包括畫面名稱、時間、趨勢等。5.遠程故障診斷遠程故障診斷的研究是一門多學科交叉的新興學科，需要綜合應用到許多新興的、先進的理論和技術。盡管作者在這方面努力作了許多工作，但由于受本人理論水平和時間上的限制，在這方面還存在著不少的工作要作，有些問題還需要作進一步的研究。在畢業(yè)論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜，因為這意味著我們學生時代就要結束了。本學位論文是在我的導師韓英老師和段春霞老師親切關懷和悉心指導下完成的。韓老師和段老師嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。兩位老師不僅在學業(yè)上給我以精心指導，同時還在思想、生活上給我以無微不至的關懷，在此謹向韓老師和段老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。我還要感謝在一起愉快的度過畢業(yè)論文小組的同學們，正是由于你們的幫助和支持，我才能克服一個一個的困難和疑惑，直至本文的順利完成。在這里請接受我誠摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長大含辛茹苦的父母，其次感謝在設計過程中幫助我的同學和朋友。鑒于本人知識有限，又是第一次獨立完成這一設計，論文中難免有很多的錯誤或不足之處，希望各位老師批評指正。雖然這個設計做的不是很好，但是在設計過程中學的東西是這次畢業(yè)設計的最大收獲和財富，使我終身受益。感謝老師的幫助!洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)參考文獻[1]廖常初.PLC基礎及應用.北京：機械工業(yè)出版社，2003[2]儲云峰.西門子電氣可編程序控制器原理及應用.北京：機械工業(yè)出版社，2006[3]汪巍，汪小鳳.基于PLC的氣動機械手研究.遼寧工程技術大學學報，[4]丁筱玲，趙立新.PLC在機械手控制系統(tǒng)上的應用.山東農(nóng)業(yè)大學學報，2006[5]王紅.可編程控制系統(tǒng)使用教程.電子工業(yè)出版社，2002[6]周萬珍，高鴻賓.PLC分析與設計應用.北京：電子工業(yè)出版社，2004[7]王玉中.電氣控制及PLC應用技術.鄭州：河南科技技術出版社，2006[9]劉艷梅.三菱PLC基礎與系統(tǒng)設計.機械工業(yè)出版社，2009[10]王宇.PLC電氣控制與組態(tài)設計.電子工業(yè)出版社，2010[12]陳建明.電氣控制與PLC應用.電子工業(yè)出版社，2010[13]陳強等.機械系統(tǒng)的微機控制.清華大學出版社，1998[14]金振華.組合機床及其調(diào)整與使用.機械工業(yè)出版社，1990[15]林述溫.機電設備設計.機械工業(yè)出版社，2002[16]楊長能.可編程序控制器(PC)基礎及應用.重慶：重慶大學出版[17]孫德勝.PLC控制實訓.機械工業(yè)出版社，2007[18]袁任光.可編程控制器應用技術與實例.華南理工大學出版社，2000洛陽理工學院畢業(yè)設計(論文)外文資料翻譯productivity.Itcanbeusedtodoroutineandtediocanperformjobsthatmightbehazardoustodoroutineandtediousassemblylinejobs,oritcanperformjobsthatmightbehazardoustothehumanworker.Forexample,oneofthefirstindustrialrobfuelrodsinnuclearpowerplants.Ahumandoingthisjobmightbeexposedtoharmfulamountsofradiation.Theindustrialrobotcanalsooperateontheassemblyline,puttingtogethersmallcomponents,s